DE3217914C2 - - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Greifeinrichtung nach dem Oberbegriff des Anspruches 1.

Eine derartige Greifeinrichtung ist beispielsweise aus der FR-PS 24 54 987 bekannt. Diese Druckschrift be­ schreibt eine Greifeinrichtung einer Vorrichtung zum Be­ laden von Paletten, die längs verfahrbar und drehbeweg­ lich an einem in horizontaler und vertikaler Richtung bewegbaren Wagen angeordnet ist. Die Greifeinrichtung weist ferner zwei aufeinander zu bewegbare, an einem Tragrahmen angeordnete Halteglieder auf, die ein Stück­ gut von beiden Seiten ergreifen können.

Hierbei ist jedoch zunächst nachteilig, daß beide Halte­ glieder schwenkbar ausgebildet sind, so daß die Greif­ einrichtung einen erheblichen Platzbedarf zum Ergreifen und Ablegen eines Stückgutes hat, was wiederum dazu führt, daß die Abstände zwischen den Stückgütern beim Absetzen relativ groß sein müssen.

Des weiteren weist die bekannte Greifeinrichtung den er­ heblichen Nachteil auf, daß ein beträchtlicher Druck von den Haltegliedern auf die Seiten der Stückgüter ausgeübt werden muß, um diese gegen ein Herabfallen zu sichern, da lediglich eine kraftschlüssige Verbindung zwischen den Haltegliedern und dem Stückgut besteht. Dies führt zu der Gefahr, daß durch den hohen Druck die Stückgüter beschädigt werden können bzw. bei zu geringer Druckauf­ bringung die Gefahr eines Herabfallens besteht.

Der Erfindung liegt demgegenüber die Aufgabe zugrunde, eine Greifeinrichtung der im Oberbegriff des einzigen Anspruches angegebenen Art zu schaffen, die einen siche­ ren Transport des Stückgutes bei geringer Druckanwendung ermöglicht.

Die Lösung dieser Aufgabe erfolgt durch die Merkmale des einzigen Anspruches.

Durch das Vorsehen eines Stützteiles, das beim Transport unter das Stückgut greift, wird zunächst erreicht, daß das Stückgut gegen Herabfallen gesichert ist, ohne daß ein hoher Druck durch die Halteglieder auf die Seiten des Stückgutes aufgebracht werden muß.

Ferner ergibt sich der erhebliche Vorteil, daß sich die Abstände zwischen den Stückgütern beim Absetzen gering halten lassen, da eines der Halteglieder ortsfest ange­ ordnet ist, was es ermöglicht, den Abstand zwischen den abgesetzten Stückgütern auf die Materialdicke des orts­ festen Haltegliedes zu begrenzen.

Im folgenden sind Ausführungsbeispiele der Erfindung an­ hand der Zeichnung erläutert. Es zeigt

Fig. 1 eine Vorderansicht einer Palettiervorrichtung mit einer ersten Ausführungsform der Greifeinrichtung,

Fig. 2 eine Draufsicht auf die Vorrichtung nach Fig. 1,

Fig. 3 eine Seitenansicht derselben,

Fig. 4 eine schematisierte Draufsicht auf eine Lage von mittels der Vorrichtung nach Fig. 1 palettierten Gegenständen,

Fig. 5 eine Vorderansicht einer Greifeinrichtung für eine Palettiervorrichtung in einer zweiten Ausführungs­ form.

In Fig. 1 bis 4 ist eine Palettiervorrichtung mit einer ersten Ausführungsform der Greifeinrichtung dargestellt. Diese weist eine im wesentlichen waagerechte Plattform 101 auf, auf welcher nahe nebeneinander eine Zubringereinheit 102 für die Anfuhr der kastenförmigen Gegenstände B und eine Austragseinheit 103 zum Beladen einer Palette P mit den Gegenständen angeordnet sind. Die Zubringereinheit 102 wird durch ein Endstück einer die Gegenstände B anfüh­ renden Fördereinrichtung 104 gebildet. Auf die Austrags­ einheit 103 zur Linken in Fig. 1 ist eine Palette P auf­ gesetzt.

Die Fördereinrichtung 104 weist eine Reihe von nebenein­ ander zwischen zwei Seitenrahmen 105 gelagerten Rollen 106 auf. Die für die Bildung jeweils einer Reihe bestimmten, beispielsweise zwei Gegenstände B werden von der Förder­ einrichtung 104 in einer vorbestimmten Ausrichtung ange­ führt, bis sie am Ende der Fördereinrichtung 104 durch einen (nicht gezeigten) Anschlag aufgehalten werden.

An der Austragseinheit 103 kann eine der Fördereinrichtung 104 entsprechende Fördereinrichtung zum An- und/oder Ab­ führen von Paletten P vorhanden sein.

Nahe der Zubringereinheit 102 und der Austragseinheit 103 erhebt sich auf dem hinteren Teil der Plattform 101 eine feststehende Säule 111, an deren der Zubringereinheit 102 und der Austragseinheit 103 zugewandter Vorderseite ein sich quer über die Zubringereinheit 102 und die Austrags­ einheit 103 erstreckender, waagerechter Hubträger 112 auf- und abwärts verfahrbar geführt ist.

Die Säule 111 ist an einander gegenüberliegenden Seiten mit senkrechten Führungsschienen 113 versehen. Der Hub­ träger 112 hat an seiner Rückseite ein Paar Stützwinkel 115 mit an diesen gelagerten Rollen 114, welche an den Führungsschienen 113 angreifen. Mittels eines am oberen Endstück der Säule 111 angeordneten Antriebs 116 ist der Hubträger 112 auf- und abwärts verfahrbar.

Entlang der der Zubringereinheit 102 und der Austragsein­ heit 103 zugewandten Vorderseite des Hubträgers 112 ist ein Längsläufer 121 mit einem im wesentlichen rechtwinklig vom Hubträger 112 abstehenden, im wesentlichen waagerech­ ten Ausleger zwischen der Zubringerstation 102 und der Austragseinheit 103 verfahrbar geführt.

Der Hubträger 112 ist an der Ober- und Unterseite mit sich in Längsrichtung erstreckenden Führungsschienen 122 ver­ sehen. Ein ein im wesentlichen C-förmiges Profil aufwei­ sender Tragrahmen 124 des Längsläufers 121 ist mit einer Anzahl von Rollen 123 bestückt, welche an den Führungs­ schienen 122 angreifen. Mittels eines nicht gezeigten Antriebs ist der Längsläufer 121 in Längsrichtung des Hubträgers verfahrbar.

Auf dem Ausleger des Längsläufers 121 ist ein diesen um­ schließender, etwa kastenförmiger Querläufer 131 quer zur Bewegungsrichtung des Längsläufers 121 selbst verfahrbar geführt.

Der Ausleger des Längsläufers 121 ist an beiden Seiten mit sich in Längsrichtung erstreckenden, waagerechten Führungsschienen 132 versehen, an denen an den Seiten­ teilen des Querläufers 131 gelagerte Rollen 133 angreifen. Der Querläufer 131 ist mittels eines (nicht gezeigten) Antriebs in Längsrichtung des Auslegers verfahrbar.

Am unteren Teil des Querläufers 131 ist eine Greifeinrich­ tung 141 zum Aufnehmen und Festhalten der Gegenstände B aufgehängt. Die Greifeinrichtung 141 hat einen am Quer­ läufer 131 aufgehängten Tragrahmen 142, eine an der der Austragseinheit 103 zugewandten, in Fig. 1 linken Seite des Tragrahmens 142 an diesem angebrachte Stützwand 143, eine gegenüber der Stützwand 143 an der der Zubringerein­ heit 102 zugewandten Seite des Tragrahmens 142 an diesem angeordnete Druckplatte 144 und eine Anzahl von außerhalb der Druckplatte 144 an der betreffenden Seite des Trag­ rahmens angeordneten, im wesentlichen L-förmigen Stütz­ teilen 145. Der Tragrahmen 142 ist mittels einer Welle 134 am unteren Teil des Querläufers 131 aufgehängt und mittels eines (nicht gezeigten) Antriebs in waagerechter Ebene verdrehbar. In der beschriebenen Ausführungsform ist die Stützwand 143 fest an der linken Seite des Tragrahmens 142 angebracht.

Die Druckplatte 144 ist dagegen auf die Stützwand 143 zu und von ihr weg bewegbar geführt, um eine bestimmte Anzahl der Gegenstände B zwischen sich selbst und der Stützwand festhalten zu können. Zu diesem Zweck ist die Druckplatte 144 an den freien Enden der Kolbenstangen zweier pneu­ matischer Zylinder 146 angebracht, welche ihrerseits an den unteren Enden von an der in Fig. 1 rechten Seite des Tragrahmens befestigten, abwärts hervorstehenden Trag­ stützen 147 befestigt sind. Durch Betätigung der Zylin­ der 146 zum Ausfahren und Einziehen ihrer Kolbenstangen ist die Druckplatte 144 somit auf die Stützwand 143 zu bzw. von ihr weg bewegbar.

Die Stützteile 145 sind so angeordnet, daß an ihren unte­ ren Enden im wesentlichen waagerecht abstehende Auflage­ flächen von außerhalb der Druckplatte 144 her einwärts bewegbar sind, so daß sie einen oder mehrere zwischen der Stützwand 143 und der Druckplatte 144 festgehaltene Gegen­ stände B an der in Fig. 1 rechten Seite um ein Stück untergreifen und damit am Herausfallen der Stütz­ wand 143 und der Druckplatte 144 hindern. Die Stützteile 145 sind mit ihren oberen Enden an einer gemeinsamen Welle 149 befestigt, welche in zwei Lagern 150 nahe dem rechten Rand der Oberseite des Tragrahmens 142 gelagert ist. Ein mit einem Ende an der Welle 149 befestigter Hebel 151 ist mit seinem anderen Ende am freien Ende der Kolbenstange eines pneumatischen Zylinders 153 angelenkt, welcher seinerseits an einem Stützwinkel 154 auf der Ober­ seite des Tragrahmens 142 angelenkt ist. Bei Betätigung des Zylinders 153 zum Ausfahren seiner Kolbenstange wer­ den die Stützteile 145 um die Achse der Welle 149 herum im Uhrzeigersinn verschwenkt, so daß ihre Auflageflächen 148 den in Fig. 1 rechten Bereich der zwischen der Stützwand 143 und der Druckplatte 144 gehaltenen Gegenstände B untergreifen. Anstelle der beschriebenen Schwenkbewegung können die Stützteile 145 auch eine lineare Bewegung voll­ führen.

Die vorstehend in einer ersten Ausführungsform beschrie­ bene Palettiervorrichtung arbeitet folgendermaßen:

Eine für die Bildung jeweils einer Reihe vorgesehene An­ zahl von Gegenständen B wird über die Fördereinrichtung 104 angeführt und an deren die Zubringereinheit 102 darstel­ lendem Ende zum Stillstand gebracht.

Darauf wird der Hubträger 112 entlang der Säule 111 bis in eine Stellung abgesenkt, in welcher die Stützwand 143 und die Druckplatte 144 der Greifeinrichtung 141 den Endflächen der Gegenstände B gegenüberstehen. Nun werden die Zylinder 146 zum Ausfahren ihrer Kolbenstangen betätigt, so daß sich die Druckplatte 144 auf die Stützwand 143 zu bewegt, um die Gegenstände B dazwischen festzuhalten. Anschließend wird der Zylinder 153 zum Ausfahren seiner Kolbenstange betätigt, um die Stützteile 145 von außen her an die Druckplatte 144 heranzuschwenken, so daß ihre Auflage­ flächen 148 den rechten unteren Randbereich der Gegen­ stände B untergreifen und diese damit abstützen.

Darauf wird dann der Hubträger 112 aufwärts bewegt und der Längsläufer 121 entlang dem Hubträger 112 nach links verfahren. Soweit notwendig wird der Querläufer 131 vor­ wärts oder rückwärts entlang dem Ausleger des Längsläufers 121 verfahren, um die von der Stützwand 143, der Druck­ platte 144 und den Stützteilen 145 festgehaltenen Gegen­ stände B über der für sie vorgesehenen Stelle auf der Palette P an der Austragseinheit 103 auszurichten.

Anschließend wird dann der Hubträger 112 abgesenkt, um die Gegenstände B an der für die vorgesehenen Stelle auf der Palette P abzusetzen. Durch Betätigung des Zylinders 153 zum Einziehen seiner Kolbenstange werden nun die Auflageflächen 148 der Stützteile 145 aus ihrer den rech­ ten Randbereich der Gegenstände B untergreifenden Stellung zurückgezogen. Darauf folgt die Betätigung der Zylinder 146 zum Zurückziehen ihrer Kolbenstangen, so daß sich die Druckplatte 144 zurückbewegt und die Gegenstände B frei­ gibt.

Schließlich wird dann der Hubträger 112 wieder gehoben und der Längsläufer 121 nach rechts zurückgefahren. Falls erforderlich wird auch der Querläufer 131 vorwärts oder rückwärts verfahren, um die Greifeinrichtung 141 über dem Endstück der Zubringerfördereinrichtung 104 auszurichten.

Die vorstehend beschriebenen Vorgänge wiederholen sich, bis die für eine Lage vorgesehene Anzahl von Gegenständen in dem jeweils gewählten Muster auf die Palette P über­ führt ist. Anschließend werden in der gleichen Weise weitere Lagen der Gegenstände auf die Palette P aufgesetzt, bis die vorgesehene Anzahl erreicht ist.

Bei der Überführung der Gegenstände B auf die Palette P kommt es häufig darauf an, den Abstand S zwischen bereits auf der Palette befindlichen Gegenständen und einem neu zugeführten Gegenstand möglichst klein zu halten. Zu die­ sem Zweck kann der Hubträger 112 und damit der Längsläufer 121 so abgesenkt werden, daß ein größerer Ab­ stand zwischen den bereits vorhandenen Gegenständen und dem neu zugeführten Gegenstand vorhanden ist. Anschließend wird der Längsläufer 121 dann um ein Stück verfahren, bis die Stützwand 143 in Anlage an einem bereits vorhandenen Gegenstand kommt, worauf dann die Stützteile 145 und die Druckplatte 144 zurückgezogen werden, um den bis dahin festgehaltenen Gegenstand B abzusetzen.

Da die Greifeinrichtung in der vorstehend beschriebenen Ausführungsform nicht nur senkrecht sowie in Längsrich­ tung hin und her beweglich ist, sondern auch in Quer­ richtung, können die Reihen von Gegenständen, aus denen die einzelnen Lagen des auf eine Palette aufzusetzenden Stapels zusammengesetzt sind, noch weiter unterteilt werden, d. h. die Gegenstände B können in kleineren Grup­ pen oder auch einzeln auf die Palette P aufgesetzt werden. Daraus ergibt sich ein vereinfachter Aufbau der Palettier­ vorrichtung bei kleineren Abmessungen derselben, so daß sie ohne Schwierigkeit in vorhandenen Räumlichkeiten auf­ gestellt werden kann.

Da ferner in der ersten Ausführungsform nur eines der beiden Tragteile, nämlich die Druckplatte 144, auf das andere, durch die Stützwand 143 dargestellte Tragteil zu und von ihm weg bewegbar ist, läßt sich der Abstand S zwischen den auf die Palette P aufgesetzten Gegenständen auf die Stärke der Stützwand 143 beschränken.

Die die zwischen der Stützwand 143 und der Druckplatte 144 gehaltenen Gegenstände B mit ihren Auflageflächen 148 von außerhalb der Druckplatte 144 her untergreifenden Stützteile 145 sichern die von der Trageinrichtung aufge­ nommenen Gegenstände B zuverlässig gegen Herausfallen. Dadurch kann der von der Druckplatte 144 ausgeübte Halte­ druck verringert werden, um einer Beschädigung der Gegen­ stände B vorzubeugen. Beim Zurückziehen der Stützteile 145 nach dem Absetzen der Gegenstände B ist die Druckplatte 144 als Gegenhalt wirksam und verhindert ein Verrutschen der Gegenstände. Die Stützwand 143 braucht keinerlei Polsterung od. dergl. aufzuweisen und kann daher ent­ sprechend dünn ausgebildet sein, so daß die Abstände S zwischen den auf der Palette abgesetzten Gegenständen B sehr klein gehalten werden können.

Da ferner der Tragrahmen 142 der Greifeinrichtung 141 in der beschriebenen zweiten Ausführungsform in waagerechter Ebene verdrehbar ist, können die Gegenstände B in verschie­ dener Ausrichtung aufgesetzt werden, beispielsweise in dem in Fig. 4 dargestellten Muster. Je nach der Form der Gegenstände B können diese auch von Lage zu Lage in ver­ schiedenen Mustern angeordnet werden.

In der beschriebenen ersten Ausführungsform ist die Stützwand 143 fest am Tragrahmen 142 angebracht. Diese Anordnung kann auch dahingehend abgewandelt werden, daß die Stützwand etwa senkrecht aufziehbar ist. In einer derart abgewandelten Ausführungsform kann die Überführung der Gegenstände etwa in der Weise erfolgen, daß die Gegen­ stände B auf der Palette P abgesetzt werden, die Stütz­ teile 145 und anschließend die Druckplatte 144 zurück­ gezogen werden, die Stützwand 143 aufgezogen wird und die Druckplatte 144 erneut vorgeschoben wird, so daß dann zwischen den palettierten Gegenständen keine Zwischen­ räume mehr vorhanden sind.

Der Hubträger 112 ist in der zweiten Ausführungsform ebenfalls mit seinem mittleren Teil auf und abwärts ver­ fahrbar an der Säule 111 geführt. Er kann jedoch auch mit einem Endstück freitragend an der Säule angeschlossen sein.

Eine in Fig. 5 dargestellte zweite Ausführungsform der Erfindung unterscheidet sich von den vorstehend Beschrie­ benen durch die Ausbildung der Greifeinrichtung, auf welche sich die folgende Beschreibung deshalb beschränkt.

Die in Fig. 5 gezeigte Greifeinrichtung 241 hat einen am Querläufer 131 aufgehängten Tragrahmen 242, eine an der linken Seite des Tragrahmens 242 abwärts hervorstehende Stützwand 243, eine der Stützwand 243 gegenüber an der rechten Seite des Tragrahmens 242 angeordnete Druckplatte 244 und eine Anzahl von im wesentlichen L-förmigen, außer­ halb der Druckplatte 244 angeordneten Stützteilen 245.

Der Tragrahmen 242 ist wie in der zweiten Ausführungs­ form mittels einer Welle 134 am Querläufer 131 aufgehängt und mittels eines (nicht gezeigten) Antriebs in waage­ rechter Ebene verdrehbar. Ebenfalls wie in der zweiten Ausführungsform ist die Stützwand 243 feststehend an der linken Seite des Tragrahmens 242 angebracht.

Die Druckplatte 244 ist auf die Stützwand 243 zu und von dieser weg bewegbar, um einen oder mehrere Gegenstände B dazwischen festzuhalten bzw. freizugeben. Der Tragrahmen 242 hat an einander gegenüberliegenden Innenseiten ein Paar Führungsschienen 246, in denen jeweils eine Anzahl von an Führungsleisten 247 gelagerten Rollen 248 geführt sind. Die Druckplatte 244 ist beiderseits an den Führungs­ leisten 247 befestigt und mit einem oberen Endstück an der Kolbenstange eines auf dem Tragrahmen 242 angeord­ neten pneumatischen Zylinders 249 angelenkt. Bei Betä­ tigung des Zylinders 249 zum Ausfahren und Einziehen der Kolbenstange bewegt sich die Druckplatte 244 unter Füh­ rung durch die waagerechten Führungsschienen 246 von der Stützwand 243 weg bzw. auf sie zu. Die Druckplatte 244 ist hier mit einem elastischen Polster 250 versehen.

Die Stützteile 245 haben an ihren unteren Enden etwa L-förmig abgewinkelte Stützfinger 251, welche in der Haltestellung den rechten Randbereich von zwischen der Stützwand 243 und der Druckplatte 244 festgehaltenen Gegenständen B untergreifen, um das Herausfallen derselben zu verhindern. Die Stützteile 245 sind mit ihren oberen Enden an einer gemeinsamen Welle 252 befestigt, welche in Lagern 253 am oberen Bereich der Außenseite der Druck­ platte 244 gelagert ist. Ein mit einem Ende an der Welle 252 befestigter Hebel 254 ist mit seinem anderen Ende an der Kolbenstange eines pneumatischen Zylinders 256 angelenkt, welcher in Lagern 255 am unteren Bereich der Außenseite der Druckplatte 244 gelagert ist. Bei Betä­ tigung des Zylinders 256 zum Ausfahren und Einziehen der Kolbenstange werden die Stützteile 245 um die Achse der Welle 252 herum verschwenkt, um die Stützfinger 251 von außerhalb der Druckplatte 244 her unter den rechten Randbereich der zwischen der Druckplatte 244 und der Stützwand 243 gehaltenen Gegenstände B zu schieben bzw. sie darunter hervorzuziehen. Die Stützfinger 251 sind über Gelenke 257 mit den Stützteilen 245 verbunden, so daß sie um einen vorbestimmten Winkel verschwenkbar sind.

Die Wirkungsweise dieser zweiten Ausführungsform und die damit erzielten Vorteile entsprechen im wesentlichen den anhand der zweiten Ausführungsform erläuterten, wobei jedoch noch weitere Vorteile zu erkennen sind.

Da die Stützfinger 251 über Gelenke 257 um einen gewissen Winkel verschwenkbar mit den Stützteilen 245 verbunden sind, können sie beim Hervorziehen unter den von der Greifeinrichtung 241 gehaltenen Gegenständen ihre waage­ rechte Stellung behalten. Dadurch lassen sich die von der Greifeinrichtung 241 gehaltenen Gegenstände bis nahe über die Palette P bzw. über eine bereits auf dieser befind­ liche Lage von Gegenständen absenken, so daß sich ihre Fallhöhe verringert, wobei außerdem einer Beschädigung von bereits auf der Palette befindlichen Gegenständen B durch die freien Enden der Stützfinger vorgebeugt ist.

Da ferner die Stützteile 245, der sie betätigende Zylin­ der 256 und die dazugehörigen Teile an der Druckplatte 244 angebracht sind, läßt sich die Greifeinrichtung 241 besonders mühelos auf Gegenstände B unterschiedlicher Größe einstellen. Bei einer Umstellung zum Ausgleich von kleineren Größenunterschieden braucht man bei der zweiten Ausführungsform zwar lediglich die Befestigung der Stütz­ wand 143 am Tragrahmen 142 zu versetzen, für den Aus­ gleich von stärkeren Größenunterschieden müssen jedoch außerdem die Befestigung der die Stützteile 145 tragenden Lager 150 sowie der Befestigungswinkel des Hebels 151 verstellt werden. Demgegenüber braucht bei der Greifein­ richtung 241 der zweiten Ausführungsform in allen Fällen allein nur die Befestigungsstelle der Stützwand 243 ver­ setzt zu werden.

Claims (1)

1. Greifeinrichtung einer Vorrichtung zum Beladen von Pa­ letten, die längs verfahrbar und drehbeweglich an einem in horizontaler und vertikaler Richtung bewegbaren Wagen angeordnet ist, und die zum Erfassen eines Stückgutes an einem Tragrahmen angeordnete Halteglieder aufweist, da­ durch gekennzeichnet, daß eines (143; 243) der Halte­ glieder (143, 144; 243, 244) ortsfest am Tragrahmen (142; 242) angeordnet ist, während das andere Halteglied (144; 244) auf das ortsfeste Halteglied (143; 243) zu bewegbar ist, und daß ein Stützteil (145; 245) mit einer Auflagefläche (148; 251) vorgesehen ist, die beim Trans­ port unter das Stückgut (B) bewegbar und nach dem Trans­ port unter dem Stückgut (B) weg bewegbar ist.