DE3024192A1

DE3024192A1 - Greifer zum be- und entpalettieren von insbesondere flaschenkaestenlagen

Info

Publication number: DE3024192A1
Application number: DE3024192A
Authority: DE
Inventors: Harald Jesch; Hans-Jürgen DDR 2000 Neubrandenburg Krause
Original assignee: Nagema VEB
Current assignee: Nagema VEB
Priority date: 1979-09-07
Filing date: 1980-06-27
Publication date: 1981-03-19
Also published as: NL8004691A; DD145257A1

Description

B 65 G 57/20 B 65 α 59/02

Greifer zum Be- und Entpalettieren von insbesondere llaschenkästenlagen

Anwendungsgebiet der Erfindung

Die Erfindung bezieht sich auf Greifer zum Be- und Entpalettieren von insbesondere Flaschenkasten, wobei diese als ganze Lage von oben auf die Palette gestapelt oder als ganze Lage vom Palettenstapel abgenommen werden. Eine entsprechende Anwendung der Erfindung auf andere Gegenstände ist selbstverständlich möglich.

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Charakterietik der bekannten technischen Lösungen

Es sind bereite Greifer zum Erfassen einer Palettenlage bekannt, bei denen mittels zangenartiger Elemente die Kastenwände erfaßt werden oder hakenförmige Elemente in die Ausnehmungen der Kastenwände fassen. Diese Elemente sind zum Teil verstellbar auf Wellen befestigt, die jeweils von einem Arbeitszylinder angetrieben werden (OS 2253185). Weiterhin ist bekannt, daß an den vier Seiten des Greifers Klemmbacken angebracht sind, die die Kastenlage allseitig an den Kastenwänden zusammenpressen. Die Klemmbacken werden über Kupplungsstangen, die exzentrisch, an Zahnradpaaren oder einer Kurbelscheibe angelenkt sind, von einem Motor angetrieben (AS 2110273, AS 2238926). Die Übertragung einer zweiten, davon unabhängigen Arbeitsbewegung ist auf Grund dieser Bauart nicht möglich.

Die bekannten Antriebssysteme sind im Greifer angeordnet. Der Greifer ist an einem Greiferträger räumlich fixiert befestigt. Auf Grund dieser Anordnung der Antriebe, des Rahmens, der Signalgeber usw. sind die bekannten Greifer trotz vorhandener Verstellmöglichkeiten nur für einige Lagenbilder anwendbar. Es sind deshalb eine Vielzahl von Greiferausführ ungen notwendig, die die Herstellung und Lagerhaltung verteuern. Weiterhin sind Verbindungen für die Energiezufuhr, die Signal- und Sicherheitseinrichtungen vom Greifer zum Greiferträger notwendig, die beim Wechseln des Greifers gelöst werden müssen. Bedingt durch die in den Greifern untergebrachten Antriebe haben diese relativ große Abmessungen und Eigenmassen.

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Ziel der Erfindung

Ziel der Erfindung ist es, die Anwendbarkeit eines Greifers für unterschiedliche lagenbilder und Kastenabmessungen stark zu erweitern, dessen Eigenmasse verringert wird und ein schnelles Wechseln des Greifers ermöglicht.

Darlegung des Wesens der Erfindung

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein einfaches Antriebssystem für Greifer, -große Verstellbarkeit der Greif- und führungselementβ im Greifer und Greiferträger sowie eine einfache Verbindung zwischen Greifer und Greiferträger zu schaffen.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß ein zentrales Antriebssystem außerhalb des Greifers, beispielsweise am Greif er träger angeordnet ist, daß mindestens über eine sehnellösbare Kupplung und einem verstellbaren Hebelsystem mit den Greif- und Führungselementen verbunden ist. Als Antrieb werden vorzugsweise zwei doppelt wirkende Pneumatikzylinder eingesetzt, die am Greiferträger befestigt sind und mit Drehhebeln über eine schneilösbare Kupplung die Bewegung auf die Greif- und JPührungselemente im Greifer überträgt. Die Kupplung ermöglicht ein schnelles Wechseln der Greifer. Die Zuordnung des Greifers zum Greiferträger kann dabei beliebig um 90° in der Arbeitsebene versetzt erfolgen. Als Kupplung kann vorzugsweise eine formschlüssige Steckverbindung verwendet werden, die weiterhin eine Winkelabweichung zwischen Greifer und Greifer träger zuläßt. Der Greifer wird mit dem Greiferträger in bekannter Weise lösbar verbunden. Durch axiale stufenlose Verschiebung des Grelferträgers kann dieser beliebigen Lagenbildern angepaßt werden. Durch Anordnung des Antriebes außerhalb des Greifers entstehen günstige Raumverhältnisse, die einen großen Verstellbereich

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der Greif- und Führungselemente im Greifer ermöglichen und seine Eigenmasse verringert. Dadurch entfällt gleichzeitig beim Wechseln des Greifers die Trennung der Verbindungen für Energie-, Signal- und Sicherheitssysteme.

Anwendungsbeispiel

In der Fig 1 ist ein Greiferträger mit Greifer in der Seitenansicht, in der Fig 2 in der Draufsicht dargestellt. Der Greiferträger 1 besteht aus Rohr und kann stufenlos in axialer Richtung entsprechend dem Lagenbild verschoben werden. Eine Dreh- bzw. Klemmsicherung bekannter Bauart arretieren diesen in beliebiger Stellung. Am Greiferträger 1 sind rechts und links je ein doppelt wirkender Arbeitszylinder 2 befestigt, die mit den Kolbenstangen über Drehhebel mit einem Kupplungselement 3 verbunden sind. Die elastische Aufhängung zwischen Greiferträger 1 und Greifer 5 erfolgt in bekannter Bauart über Federelemente und Bolzenverriegelung. Sie bestimmt den Greifer 5 in seiner lage zum Greiferträger 1, gestattet eine 9O°-Wechselstellung des Greifers 5 und nimmt Winkelabweichungen des Greifers 5 zur horizontalen Ebene elastisch auf. Der Greifer 5 hat zwei Diagonalträger 6, in deren Kreuzungspunkt zwei Kupplungselemente 7 gelagert sind. Die Kupplungselemente 3 und 7 dienen zur Übertragung von zwei voneinander unabhängigen Schaltbewegungen der Antriebszylinder 2 zur Steuerung der Greifer elemente 8 und Führungselemente 9. Sie sind formschlüssig schneilösbar ausgeführt und nehmen gleichzeitig axiale Winkelabweichungen und Vertikalbewegungen auf. An den Kupplungsteilen der Kupplungselemente 7 befinden sich zweiseitige Drehhebel 10, die über stufenlos verstellbare Zug- und Druckstangen 11 mit den Steuerwellen 12 und den Führungselementen 9 gekoppelt sind. Auf den Steuerwellen 12 befinden sich die Greif elemente 8, die sich auf diesen stufenlos verstellen lassen, während die lager der Steuerwelle 12 in den Querträgern 13 mittels Langlöcher verstellbar sind.

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Die Querträger 13 können zwei oder mehr Steuerwellen 12, je nach Lagenbild, aufnehmen.

Die lagerstellen für die Führungselemente 9 sind mittels einer Rohrsteckverbindung 14 über eine bekannte Klemmeinrichtung in den Längsträgern 15 stufenlos arretierbar und können somit dem entsprechenden Lagenbild angepaßt werden« Als Verbindungselemente für die Zug- und Druckstangen 11 sind Gelenklager erforderlich, die Bewegungen in zwei Ebenen sicher übertragen; die Längsverstellung der Zug- und Druckstangen 11 erfolgt über Gewindeverbindung bekannter Bauart. Die Greiferelemente 8 werden mittels Klemmverbindung auf den profilierten Steuerwellen 12 je nach Lagenbild befestigt. An der elastischen Aufhängung 4 sind Sicherheitsschalter 16 angebracht, die bei Abweichung zur horizontalen Lage des Greifers 5 weitere Arbeitsabläufe abschalten. Für die Greifelemente 8 ist ein Signalgeber 17 eingebaut, der erst bei Transportstellung der Greifelemente 8 weitere Arbeitsabläufe freigibt. Bei Wechsel des Greifers 5 verbleiben die Sicherheitsschalter 16 und der Signalgeber 17 im Greiferträger 1.

Dieser Greifer 5 in Verbindung mit dem Greif er träger 1 kann somit vielen beliebigen Lagenbildern angepaßt werden. Bei Austausch der Greifelemente 8, beispielsweise durch Klemmbacken, können mit diesem Greifer 5 auch andere Stückgüter, beispielsweise Kartons, transportiert werden«

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Claims

Erfindungsanspruch

1. Greifer zum Be- und Entpalettieren von Stückgütern in ebenen lagenverbänden, insbesondere Plaschenkästenlagen von oben, mit zentralem Antrieb und verstellbaren Kraftübertragungselementen,

dadurch, gekennzeichnet,

daß eine zentrale Antriebsquelle (2) außerhalb des Greifers (5), vorzugsweise am Greiferträger (1) befestigt ist, die mindestens mit einer schneilösbaren Kupplung verbunden ist, wobei ein Kupplungselement (3) am Greiferträger (1) und ein komplementäres Kupplungselement (7) im Mittelpunkt des Greifers (5) angeordnet ist und dieses über ein verstellbares Hebelsystem (11) mit verstellbaren Greifelementen (8) und Führungselementen (9) verbunden ist.

2. Greifer nach Punkt 1
dadurch gekennzeichnet,

daß der Greiferträger (1) axial stufenlos verstellbar ist.

3. Greifer nach Punkt 1 und 2
dadurch gekennzeichnet,

daß am Greiferträger (1) der zentrale Antrieb (2), der Sicherheitsschalter (16) und der Signalgeber (17) einschließlich der dazugehörigen Energiezuleitungen stationär angeordnet sind.

Greifer nach Punkt 1 bis 3
dadurch gekennzeichnet,

daß der Rahmen des Greifers (5) im Zentrum der Diagonalträger (6) das komplementäre Kupplungselement (7) aufnimmt und an den Querträgern (13) und Längsträgern (15) die Greifelemente (8) und !Führungselemente (9) stufenlos verstellbar angeordnet sind.

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5. Greifer nach. Punkt 1 bis 4 dadurch gekennzeichnet, daß die Kupplungen (3»7) konzentrisch ineinanderliegende formschlüssige Steckkupplungen sind.

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