CN101992946A - 用于同时接合和/或抓取多个包装和/或箱体的抓取装置 - Google Patents

Abstract

一种用于同时接合和/或抓取若干包含或不包含饮料容器或瓶的包装和/或箱体(12)的抓取装置(10)，该包装和/或箱体(12)在顶部开口并且设置有侧凹部(14)。该抓取装置(10)包括至少两个抓取单元(16)，每个抓取单元(16)包括多个具有钩状端部(20)的可动抓取爪(18)，钩状端部(20)均能与包装和/或箱体(12)的侧凹部(14)接合。各抓取单元(16)的至少两个抓取爪(18)的钩状端部(20)相对于箱体凹部(14)被布置在不同高度，钩状端部(20)能够彼此独立地与箱体凹部(14)接合。

Description

用于同时接合和/或抓取多个包装和/或箱体的抓取装置

技术领域

本发明涉及一种用于同时接合和/或抓取若干包含或者不包含饮料容器的包装和/或箱体的抓取装置，该包装和/或箱体在顶部开口并且设置有侧凹部。

背景技术

在将饮料灌装到饮料容器和瓶的工业灌装设备中，容器和瓶由位于数个站之间的多个搬运装置输送，并且从一个搬运装置被传递到另一搬运装置。饮料容器通常被分组成由若干容器构成的包装。这些包装能够是例如包含一定数量的瓶的饮料箱体。该箱体具有立方体形状，并且在顶部开口以允许瓶的垂直接收和取出，该箱体具有用于抓取该饮料箱体的侧凹部。当机器搬运该饮料箱体时，使用所谓的钩抓取系统，其中，至少一个饮料箱体能够由至少两个以上的钩状抓取器来拾取，钩状抓取器从上方枢转入侧凹部，随后提升箱体。根据箱体尺寸和包装形式和/或箱体的分层堆积型式(layer pattern)，成组地布置钩。在传统的钩抓取系统中，这些钩组被安装于共同的摆动轴(tiliting shaft)，该摆动轴由共同的驱动器集中驱动，并且由此进行期望的枢转运动。

DE 27 35 791 A1公开一种瓶用箱体的可动的分层堆积抓取器(layer gripper)，这些瓶用箱体彼此直接相邻，但没有连接。分层堆积抓取器包括多个可枢转的钩，该钩接合箱体的开口的侧壁。瓶用箱体的所有四个壁均与一钩相关联，其中，与对齐的成排的壁相关联的钩被布置于共同的枢轴。两组枢轴位于两个平行的水平面并且被布置成相对于彼此成直角，其中，一个水平面位于另一水平面的上方。两组枢轴至少在内交点处彼此支撑，其中，两组枢轴中的一组枢轴布置于另一组枢轴之上。每两组相邻的、对齐的枢轴具有共同的转动驱动器(drive)。

DE 30 24 192 A1还公开了用于从上方装载和卸载在平面中分层堆积的成组的诸如瓶用箱体的零星货物的抓取器，该抓取器具有中心驱动器和可调节的力传递部件。

在上下文中，已知各种类型的用于接合箱体的抓取装置，例如，弹簧承载单吊钩或者从上方沿着相邻箱体的两个壁插入并且接着被闭合使得基于摩擦阻力进行箱体的紧接合的抓取装置。例如，EP 1 020 395 B1公开了一种用于从上方抓紧待抓取的负荷的夹持抓取器。该文献说明了一种能够无需接合负荷的底部而抓取负荷的抓取器。当支撑单元在抓取元件与负荷接合的状态下上升时，通过在加载方向相对于支撑部件移动的抓取部件，利用取决于负荷重量的夹紧力自动设置夹持冲程(clamping stroke)。该装置仅在建立了摩擦性夹持的情况下是可用的。

DE 20 2005 007 347 U1公开一种用于接收和输送具有工具连接器部件的容器的自动控制工具。该工具连接器部件配备有能够与自动控制装置建立连接的水平支撑部件。在该装置中，至少一个垂直支撑臂被枢转地连接到支撑部件，其中，在至少一个支撑臂的远离支撑部件的一端具有适合于容器的连接部件。通过使至少一个支撑臂枢转，容器能够与连接部件连接或者与连接部件解除连接。然而，本装置仅允许输送或者抓取具有相同尺寸的容器。

DE 22 53 185 A说明了用于同时接合若干在顶部开口并且设置有用于手动抓取的侧凹部的瓶用箱体的抓取装置。用于接合箱体的装置的高度位置和侧向位置能够被控制，并且设置有钩形的抓取爪，该钩形的抓取爪能够枢转入用于手动抓取的凹部，并且由液压缸操作。抓取爪位于被设计成在一个平面中能在多个方向上可调的推杆和/或拉杆上。

已知的抓取装置要求待抓取的物体具有确定的形状，并且另外必须以精确的方式引导和控制待抓取的物体，以能够可靠和安全地抓取物体。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种饮料箱体或者类似物品用的通用的抓取装置，其中，该组合装置是自动防故障装置并且由于适当的设计能够用于不同类型的箱体以能够个别地和/或逐层地抓取和/或接合箱体。

为了实现该目的，本发明公开了用于同时接合或抓取若干能够任选地收纳饮料容器或者瓶的包装或箱体的抓取装置。该包装或箱体能够具有多种设计和形状并且在顶部开口。另外，每个包装或箱体均具有侧凹部。

根据本发明的抓取装置包括至少两个以上的抓取单元，每个抓取单元均具有钩的形状的和/或具有钩状端部的多个可枢转或以其他方式可动的抓取爪，每个抓取爪能够枢转入和/或插入到包装和/或箱体的侧凹部。本发明的特征如下：各抓取单元的至少两个抓取爪的钩状端部相对于箱体凹部被布置在不同高度处。根据本发明，抓取单元能够包括至少两个抓取爪从而各种类型和/或尺寸的箱体能够例如被堆垛以形成包装堆垛层。另外，抓取单元和抓取爪能够被布置为线性可动，使得抓取爪的钩状端部能够更好地插入或者枢转入箱体凹部，并且也是可动的。

抓取爪具有面向相同方向的钩状自由端。这允许提升不同的箱体和/或包装并将不同的箱体和/或包装安全地堆垛成一组(one formation)，该组例如能够设计成排或者层的方式。当每个抓取单元的至少两个抓取爪被布置在不同高度时，抓取装置较能兼容不同的箱体高度和/或尺寸，不同的侧凹部的尺寸和/或高度。具有不同凹部高度的不同箱体能够在接合于不同高度的抓取爪的帮助下被容易地搬运。

抓取单元的抓取爪被安装于基部，并且能够彼此独立地枢转或者以其他方式运动。另外，每个抓取爪被布置为能绕基部中的共同转动轴线运动。该独立的安装允许接合不同的箱体凹部，其中，匹配的抓取爪接合该凹部，而一个或者更多其他抓取爪不必接合，并且由于这些抓取爪的可枢转的安装，能够通过包装或者箱体壁的闭合区域避让和/或被迫进行退避运动。

为了使抓取爪在抓取装置中需要的空间尽可能小，至少一些抓取爪具有凹部。这允许以一个抓取爪在另一抓取爪上方的错开方式布置抓取爪，其中一个抓取爪的凹部能够为第二抓取爪形成移动空间。在该布置中，至少两个抓取爪在一个平面中被对齐和/或在共同的或接近相同的移动面中枢转。在该选择例中，抓取爪具有不同尺寸的近似C型的外轮廓，使得位于同一面的两个抓取爪以彼此间隔方式一个在另一个抓取爪之内地被布置。如果具有第三个抓取爪，该第三个抓取爪能够被布置于与该同一面平行的枢转面，并且第三个抓取爪的钩状的抓取器端的高度与其他抓取爪的抓取器端的高度不同。

抓取爪具有被大致彼此平行地布置的具有不同长度的臂部。以这种方式，能够采用如不锈钢或者轻金属薄片的合适的金属片材，通过冲压和/或弯曲加工非常简单地制作出抓取爪。可选地，也可以考虑由塑料通过注塑成型来制造抓取爪，该抓取爪能被纤维强化和/或设置有合适的肋。

为了允许每个抓取爪的启动，每个抓取单元的抓取爪设置有弹簧，其中，弹簧的回复力抵抗可动地安装的抓取爪在撞击待抓取的箱体的侧壁或者箱体壁时的退避运动。接合箱体凹部的抓取爪通过弹簧的回复力沿朝其平衡位置的方向枢转，而一个或者更多抓取爪具有更大的预载荷。在该实施方式中，仅需要操作的抓取爪是具有匹配的长度以枢转入箱体的凹部并且在搬运凸出部(ledge)或者搬运承压面处抓取和/或接合箱体的抓取爪。通过回复力，与箱体壁接触的抓取爪绕转动轴线轻微地向后枢转。

如果必要，能够为每个抓取爪调节弹簧的回复力。如果想为具有不同长度、并且由此具有施加于箱体的不同的杠杆力的抓取爪设置大致相同的回复力，这是有利的。

抓取爪的钩状端部在其凹部具有能够抓取并且由此能够提升箱体的支撑面。为了确保在箱体的堆垛期间对箱体的引导，支撑面优选地能够是起皱的、和/或被涂覆和/或被设置有防滑材料。此外，所谓的中心指能够作为弹簧加载抓取爪的平衡部件。中心指被布置在箱体壁的一相反侧，并且与被弹簧加载的抓取爪正对从而在例如如果箱体壁弯曲时能够起到支撑件的作用，从而防止箱体壁的变形。

抓取装置能够包括借助于基部区域的轴绕转动轴线安装的若干抓取单元。该轴由驱动器控制。当轴被控制时，该轴转动一个小的枢转角度，使得抓取单元向箱体移动。该移动使各抓取单元的抓取爪与箱体的凹部接合。依赖于箱体的设计和形状，各抓取单元的至少一个抓取爪抓取各箱体的相应的凹部，使得启动的抓取爪能够在实际的搬运凸出部和/或搬运承压面处提升和/或抓取箱体。由于几何学的原因，其他的不能完成接合或者抓取箱体的任务的抓取爪或者移动到凹部的空的空间或者撞击箱体壁的上部或者下部边缘。该抓取爪的撞击运动和产生的退避运动能够由所提到的弹簧的回复力来起动。

抓取装置的抓取单元的数目能够变化。例如，能够使用三个或者甚至四个抓取单元来提升两个箱体。因此，抓取装置的配置和/或组装依赖于抓取单元的数目。除此之外，抓取单元的数目也依赖于箱体的构成(formation)。为了允许通过抓取单元来提升箱体，抓取单元的抓取爪能够从外部或者从内部接合箱体的凹部。例如，如果由三个抓取单元提升两个箱体，至少两个抓取单元的抓取爪的钩状端部可以面向相同的方向，例如，外部施加的抓取单元的抓取爪能够从外部向内地接合箱体或者从内部向外地接合箱体。布置在中间的第三抓取单元在内侧接合两个箱体并且提升该两个箱体。

每个抓取单元的抓取爪的钩状端部也能面对相同的方向。

另一种选择例在于两个抓取单元的抓取爪的成对的钩状端部彼此面对。在这种情况下，抓取单元的抓取爪从外部向内地枢转入箱体的凹部或者撞击箱体壁。两个抓取单元的抓取爪的这些成对的钩状端部也能彼此背对，从而使抓取爪从内部向外地接合箱体的凹部或者撞击箱体壁。

抓取装置包括至少两个抓取单元，每个抓取单元具有至少两个抓取爪。如上所提到的，这些抓取单元被布置成彼此相对或者彼此错开，使得他们能够例如抓取一个或者更多箱体。优选地，每个抓取单元的抓取爪的钩状端部面向同一方向。本发明的装置能够设置具有三个以上抓取爪的抓取单元。然而，每个抓取单元应包括至少两个抓取爪。

本发明不仅涉及根据上述实施方式之一的具有两个以上抓取单元的抓取装置，而且还涉及该种抓取装置的抓取单元，该抓取单元具有至少两个带有钩状端部的可枢转的或者另以其他方式动的抓取爪。根据本发明，该至少两个单独地可动的或者可枢转的抓取爪的钩状端部被布置在不同的高度以能够接合例如待抓取的箱体或者包装的不同尺寸的凹部。

附图说明

下文中，将参照附图通过实施方式详细说明本发明及其优点。如附图中所示，为了更好的理解，比较于其他的部件，一些部件已被简化，并且一些部件已被放大，因此各部件相对于彼此的比例未必与实际比例对应。

图1示意性地示出用于接合或抓取箱体的抓取装置的部分结构的侧面图；

图2示出抓取装置的抓取单元的结构的示意性立体图；

图3示出图2的抓取单元的另一示意性立体图；

图4示出由两个抓取单元接合的箱体的示意性截面图；以及

图5示出了抓取装置中的抓取单元的各种配置。

附图标记说明

10     抓取装置

12     箱体，饮料箱体

14     侧凹部

16     抓取单元

18     抓取爪

18a    第一抓取爪

18b    第二抓取爪

18c    第三抓取爪

19    臂部

20    钩状端部，钩

22    基部

24    轴

26    搬运承压面

27    箱体壁

28    转动轴线

30    凹部

32    复位弹簧

34    肩部

36    可调节弹簧轴承

38    支撑面

40    中心指

50    托板

具体实施方式

下面对于本发明的优选实施方式的详细说明是非限制性示例，并参照了附图。同样的部件基本上采用相同的附图标记，并且仅说明一次。

图1的示意性侧面图示出了用于接合或抓取箱体12的抓取装置10的结构，该箱体12能够随意地收纳饮料容器或者瓶(此处未示出)。箱体12在顶部开口，并具有侧凹部14。图1也示出若干具有不同尺寸的箱体12，箱体12以规则的排列立于例如托板50或者类似的支撑面。

抓取装置10包括若干可枢转的抓取单元16，每个抓取单元16设置有能枢转入箱体12的侧凹部14中的抓取爪18。每个抓取爪均包括钩状端部20(见图2)。在所示的实施方式中，每个抓取单元16包括3个具有各自相关联的钩状端部20并且被布置在不同的高度的抓取爪18。在这种方式下，不同类型的箱体和具有不同大小的侧凹部14和/或不同高度的侧凹部14的箱体12能够被搬运并堆垛以形成包装堆垛层(pack layer)。当每个抓取单元16的至少两个抓取爪18被布置在不同的高度时，抓取装置10能够良好地兼容于(tolerant with)不同的箱体高度和/或箱体大小、侧凹部14的尺寸和/或高度。具有位于不同高度的侧凹部14的不同的箱体12借助于在不同的高度处接合的抓取爪18能被容易地搬运。

抓取单元16的每个抓取爪18被安装于基座区域22，并能彼此独立地枢转。另外，每个抓取爪18被以绕基座区域22中的共同的转动轴线28可动的方式安装，如图2和图3详细地所示。该独立的安装允许接合不同的箱体凹部14，其中，匹配的抓取爪18接合侧凹部14，而一个或者更多的其他抓取爪18不必接合侧凹部，并且由于这些抓取爪的可枢转的安装，能够通过箱体壁27的闭合区域避让和/或被迫进行退避运动。

如图1中所看到的，抓取装置10包括至少两个这样的配置。因而，抓取装置10包括总计若干个抓取单元16，这些抓取单元16通过它们的基部22被安装于共同的轴24。轴24被驱动器(在此未示出)控制和移动。当轴24被控制时，一旦要提升箱体12，则轴24转动过一个足以将抓取单元16移动到箱体12的小的枢转角度。由于该趋近运动，各抓取单元16的抓取爪18接合箱体12的侧凹部14。根据箱体12的设计和形状，各抓取单元16的抓取爪18在箱体12的侧凹部14中的搬运承压面26的下方以接合的状态移动。由于几何学的原因而不用来在搬运承压面26处与箱体12接合的其他抓取爪18或者移动进入空的空间，即进入箱体12的侧凹部14，或者撞击箱体壁27的在侧凹部14上方和/或下方的任何位置。抓取爪18的该撞击运动和产生的退避运动能够通过加载有弹簧的安装来实现。在另一实施方式中，仅使用一个抓取爪18。如果该抓取爪18接合箱体12的侧凹部14，这对于提升并且抓取箱体12是必要的。箱体12的提升和抓取通过使抓取单元16上升直至抓取爪18接触到箱体12的搬运承压面26而实现。

如上所提到的，抓取装置10包括至少两个抓取单元16，该抓取单元16优选被设计成具有至少两个抓取爪18。该抓取单元16被布置成彼此相对，从而能够从两侧抓住箱体12。为了这一目的，每个抓取单元16的钩状端部20面向同一方向，并且当两个抓取单元16协作时，钩状端部20面向箱体中心。如图1所示，抓取装置10包括安装于共同轴24的三个以上的抓取单元16，其中，仅示出了抓取单元16的成对的相对布置的抓取单元中的一方。但是，也可以是4对、5对或者更多对的钩状端部20。

图2和图3的示意性的立体图示出图1的抓取装置10的抓取单元16的结构。示出的抓取单元16包括总计三个抓取爪18，该三个抓取爪18均安装于基部22并且能够彼此独立地枢转。并且还示出，基座部22被螺纹连接固定于六角形轴24。抓取爪18以绕基部22中的公用转动轴线28可动的方式被安装。为了能够以彼此紧密相邻的方式安装抓取爪18以节约空间，第一抓取爪18a具有C字型轮廓，并具有形成用于第二抓取爪18b的移动空间的凹部30。在该配置中，两个抓取爪18a和18b在一个平面上大致地对齐，并且能够在共同的或者接近相同的移动面中枢转。第三抓取爪18c被配置成与该两个其他的抓取爪18a和18b相邻，并且能够在与该两个其他的抓取爪18a和18b平行的移动面中枢转。

图1和图2的图解示出了抓取爪18a、18b和18c，每个抓取爪18a、18b和18c均具有不同长度的臂部(limb)19，从而使这些抓取爪的钩状的抓取端部20被配置在不同的高度处。抓取爪18的臂部19可以是直的或者成角度的，如图2和3所示，并且被配置成大致彼此平行。第一抓取爪18a和第三抓取爪18c分别是成角度的，而第二抓取爪18b不成角度，从而使钩状端部20彼此非常靠近。该设计允许利用合适的片状金属材料通过冲压和/或弯曲加工较容易地制成抓取爪18。

为了确保每个抓取爪18的独立的移动和启动(activation)，每个抓取单元16的抓取爪18设置有复位弹簧32，其中，复位弹簧32的回复力抵抗被可动地安装的抓取爪18在撞击待抓取的箱体12的侧壁或者箱体壁27时的退避运动。通过弹簧32的回复力，接合箱体凹部14的抓取爪18沿朝向其平衡位置的方向枢转，而一个或者多个其他的抓取爪18具有更大的预载荷。在该实施方式中，被启动的唯一的抓取爪18是具有适当长度的臂部19以枢转入各箱体12的侧凹部14并抓住该凹部14的抓取爪18。利用回复力，与箱体壁27接触的抓取爪18绕转动轴线28轻微地向后枢转。

为了支撑和固定复位弹簧32，每个抓取爪18在后侧均具有肩部34，如图3所示。弹簧32的底部坐落于肩部34，而弹簧32的顶部被支撑于通过螺丝固定于基部22的可调弹簧轴承36。以这种方式，能够为每个抓取爪18调节弹簧32的回复力。例如，这能够为具有不同的长度并且由此具有施加于箱体12的不同杠杆力的抓取爪18设置近似相同的回复力。

抓取爪18的钩状端部20均包括在箱体12的侧凹部14中与箱体12接合的支撑面38。为了确保在堆垛期间对箱体12的引导，支撑面38能够例如是起皱的、具有锯齿的和/或被涂覆和/或设置有防滑材料。

图4示出了箱体12的示意性截面图，该箱体12例如立于托板50并且被两个抓取单元16接合和/或抓取。抓取爪18的钩状端部20包括在箱体12的侧凹部14中与箱体12接合并提升该箱体12的支撑面38。为了确保在堆垛期间对箱体12的引导，支撑面38能够优选地是起皱的和/或被涂覆和/或包括防滑材料(未示出)。此外，所谓的中心指40能够作为弹簧加载的抓取爪18的平衡部件(counter-elements)(见图2和图3)。中心指40被布置于箱体壁27的一相反侧，并且与被弹簧加载的抓取爪18正对，使得这些中心指40例如在如果箱体壁27弯曲(yield)时能够起到支撑的作用，从而防止箱体壁27的变形。

图5示出了允许抓取和/或接合箱体的抓取单元16在抓取装置10中的各种配置。这些选择例不能被认为是最终的实施方式的列表，因为最终所有能够想到的抓取单元16的配置都是可行的。箱体12的数目依赖于抓取单元16的数目以及抓取单元16在抓取装置10中相对于彼此布置的方式。双箭头被用于示出可枢转地安装的抓取单元16的枢转运动。钩状端部20朝向箱体12的侧凹部14枢转(见图1或者图4)。抓取单元16被安装于轴24。

本发明不限于上述的实施方式。而是能够想到使用本发明的构思并且在本发明的范围内的各种变型和修改。

Claims (17)

1.一种用于同时接合和/或抓取多个内含或不含饮料容器或瓶的包装和/或箱体(12)的抓取装置(10)，该包装和/或箱体(12)在顶部开口并且设置有侧凹部(14)，所述抓取装置包括至少两个抓取单元(16)，每个抓取单元(16)均具有多个可动抓取爪(18)，该抓取爪均具有钩状端部(20)，该钩状端部(20)能够插入到所述包装和/或箱体(12)的侧凹部(14)，其特征在于，各所述抓取单元(16)的至少两个抓取爪(18)的所述钩状端部(20)相对于箱体凹部(14)被布置在不同高度，其中，所述钩状端部(20)能够各自独立地与所述箱体凹部(14)接合。

2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，同一个抓取单元(16)的所述抓取爪(18)的钩状端部(20)朝向相同方向。

3.根据权利要求1或2所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取单元(16)的所述抓取爪(18)被安装于基部(22)，并且能够彼此独立地枢转或者移动。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的抓取装置，其特征在于，各所述抓取爪(18)能绕位于基部(22)的共同转动轴线(28)运动。

5.根据权利要求1至4中的任一项所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取爪(18、18a)中的至少一个抓取爪包括形成另一抓取爪(18、18b)用的移动空间的凹部(30)，该另一抓取爪(18、18b)以错开方式布置在所述抓取爪(18、18a)的上方。

6.根据权利要求1至5中的任一项所述的抓取装置，其特征在于，至少两个所述抓取爪(18、18a、18b)被大致布置于一个移动面和/或被彼此对齐。

7.根据权利要求1至6中的任一项所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取爪(18、18a、18b)的臂部(19)具有不同的长度，并且被布置成大致彼此平行。

8.根据权利要求1至7中的任一项所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取爪(18、18a、18b、18c)中的每个抓取爪均具有与其相关联的复位弹簧(32)。

9.根据权利要求8所述的抓取装置，其特征在于，所述每个抓取爪(18、18a、18b、18c)的所述复位弹簧(32)的回复力是可调的。

10.根据权利要求1至9中的任一项所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取单元(16)借助于固定于所述基部(22)的轴(24)以能绕转动轴线(28)枢转的方式被安装。

11.根据权利要求10所述的抓取装置，其特征在于，所述轴(24)被联接于驱动器，用于控制各所述抓取单元(16)的所述抓取爪(18)的枢转运动。

12.根据权利要求1至11中的任一项所述的抓取装置，其特征在于，所述装置(10)包括至少两个成对布置的抓取单元(16)，对于每对抓取单元(16)，其中一个抓取单元(16)的抓取爪与另一个抓取单元(16)的抓取爪彼此面对和/或彼此背对。

13.根据权利要求1至12中的任一项所述的抓取装置，其特征在于，所述装置(10)包括至少两个抓取单元(16)，其中，所述抓取爪(18)被布置成彼此相对或者彼此错开。

14.根据权利要求1至13中的任一项所述的抓取装置，其特征在于，所述装置(10)包括至少两个抓取单元(16)，每个抓取单元均具有可动地布置于所述抓取单元的3个抓取爪(18)。

15.根据权利要求1至14中的任一项所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取单元(16)中的至少一个抓取单元(16)具有与该抓取单元相关联的中心指(40)，该中心指(40)与所述抓取爪(18)相对地布置，以在各抓取单元(16)的抓取爪(18)的接合期间用于支撑和/或稳定箱体壁(27)。

16.一种抓取装置(10)的抓取单元(16)，该抓取装置特别是根据权利要求1至13的任一项权利要求所述的用于同时接合和/或抓取多个内含或不含饮料容器或瓶的包装和/或箱体(12)的抓取装置，该包装和/或箱体(12)在顶部开口并且设置有侧凹部(14)，该抓取单元(16)具有至少两个抓取爪(18)，该抓取爪均具有能与箱体凹部(14)接合的钩状端部(20)，其特征在于，所述至少两个抓取爪(18)的能各自独立地与箱体凹部(14)接合的钩状端部(20)被布置在不同高度。

17.根据权利要求16所述的抓取单元，包括权利要求2至15中的至少一项所述的特征。

Images