CN111161919B - 用于彼此独立地抓取两个导体的抓取装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于彼此独立地抓取两个相邻且优选彼此绞合的导体(L1、L2)的抓取装置(1)，其中所述抓取装置(1)具有第一和第二夹爪(11、12)以及中间爪(13)，所述中间爪在所述第一与第二夹爪(11、12)之间呈条形地沿着纵轴(L)延伸，且其中所述夹爪(11、12)中的一者与所述中间爪(13)一同抓取所述导体(L1、L2)中的一者。

Description

用于彼此独立地抓取两个导体的抓取装置

技术领域

本发明涉及一种用于彼此独立地抓取两个相邻导体的抓取装置，所述导体优选至少部分地彼此连接且特别是彼此绞合，本发明还涉及一种对插式连接进行测试的相关方法。

背景技术

由现有技术已知众多用于抓取电线的抓取装置。然而，已知的抓取装置大多只能抓取单一的导线或单一的导体。在装配过程中以及接下来在实施测试方法时或者说在同时操作两个优选彼此绞合的相邻导体时，无法完全彼此独立地抓取和移动这些导体，因为需要维持导体的绞合状态，并且需要将导体一同当作一个单元地进行装配、测试或一般性操作。

另外，借助已知的抓取装置通常无法在单一导体上实施测试方法，因为由于导体彼此绞合，必须同时抓取两个导体。

再者，大多数抓取装置基于其几何构型而不适于捡取布置在其他导体之间的小直径导体。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是克服上述缺点并提供一种能逐个抓取两个优选彼此绞合的导体的抓取装置以及一种相关的方法。

这个目的通过根据权利要求1所述的特征组合而达成。

本发明提出一种用于彼此独立地抓取两个相邻导体的抓取装置。为此，所述抓取装置具有第一和第二夹爪以及中间爪。所述中间爪在所述第一与第二夹爪之间呈条形地沿着纵轴延伸。所述第一和第二夹爪可分别沿着与所述纵轴正交的横轴滑动并且可沿着所述横轴背离所述中间爪滑动或者朝向所述中间爪滑动。此外，所述第一夹爪形成面向所述中间爪的第一抓取部，所述中间爪形成面向所述第一夹爪的第一配合保持部。所述第一抓取部和所述第一配合保持部彼此对置并且形成为用于共同地通过所述第一夹爪的可滑动性来抓取所述两个导体中的第一导体。所述第二夹爪同样如此：所述第二夹爪形成面向所述中间爪的第二抓取部，所述中间爪形成面向所述第二夹爪的第二配合保持部。所述第二抓取部和所述第二配合保持部同样彼此对置并且形成为用于共同地通过所述第二夹爪的可滑动性来抓取所述两个导体中的第二导体。

借助于两个可滑动的夹爪以及位于二者之间的中间爪，可逐个抓取导体，其中通过共用的条形中间爪，能够以最小的空间实现对两个导体的捡取和抓取。这样就可以抓取导体并将其插入或装入例如相关的接触元件中。接下来实施测试方法时，由第一或第二夹爪和中间爪所组成的一个夹爪对可以解除对导体的抓取，并且对被抓取的导体上的另一夹爪对进行受力测试，例如“拉力”测试。其中，通过抓取装置对被抓取的导体施加预定的拉力，并且对沿着导体的拉力分布或抓取装置的运动进行测量，以便测定导体是否以预定的力被保持在相关的接触元件中且/或接触元件是否以预定的力被保持在相关的触点支架中。在两个导体中的第一导体上实施完测试方法后，可以通过简单的“换抓”(亦即，用抓取装置抓取第二导体，同时解除抓取装置对第一导体的抓取)来为第二导体重复上述测试。

在变体方案中，所述两个相邻导体至少部分地且特别是通过绞合而彼此连接。因此，所述抓取装置有利地通过所述第一和第二夹爪以及布置在所述第一与第二夹爪之间的所述中间爪而形成为用于彼此独立地抓取所述彼此连接的导体并且使所述彼此连接的导体彼此独立地随所述抓取装置运动。

此外，优选如下设置：中间爪的与纵轴正交的横截面呈T形，以便加固中间爪并提高中间爪的负荷能力。其中，沿着T形的对称线延伸的区段优选位于第一与第二夹爪之间，而横向于对称线延伸的区段与第一和第二夹爪错开，以免横向延伸的区段妨碍或阻碍第一和第二夹爪的运动或可动性。

进一步地，根据有利的实施方式，所述第一抓取部和所述第一配合保持部分别具有外轮廓呈部分圆形或弧形的槽隙。所述第一抓取部和所述第一配合保持部的所述部分圆形或弧形的槽隙共同形成与所述第一导体相对应的第一容置槽。同样地，所述第二抓取部和所述第二配合保持部分别具有外轮廓呈部分圆形或弧形的槽隙，并且所述第二抓取部和所述第二配合保持部的所述部分圆形或弧形的槽隙共同形成与所述第二导体相对应的第二容置槽。分别形成第一和第二容置槽的部分圆形或弧形的外轮廓使得这些容置槽与导体的基本为圆形的横截面形状相对应。如此一来，导体在容置槽中以较大的接触面贴靠夹爪和中间爪，使得抓取装置能够以较大的、分布到整个接触面上的保持力来抓取导体，导体不会发生点状作用的抓取力所造成的变形或挤压。

在所述抓取装置的一个同样有利的变体方案中，所述第一容置槽和所述第二容置槽分别在沿着所述纵轴背离所述第一和第二夹爪且背离所述中间爪的一侧上开启。由于开口的存在，不需要使夹爪分别滑动整个宽度或者说待容置导体的直径，因为夹爪所需滑动的距离中减去了沿着横轴的开口宽度。尽管如此，容置在容置槽中的导体仍然至少部分地被容置槽环扣，因而当夹爪对处于通过夹爪朝中间爪滑动而形成的抓取位置时，导体不会从容置槽中脱落。

为能更方便地单独抓取所述两个优选彼此连接或彼此绞合的导体，一个同样有利的改进方案提出：所述第一夹爪在所述第一抓取部上具有第一导体插入辅助部，所述第二夹爪在所述第二抓取部上具有第二导体插入辅助部，并且所述中间爪在所述第一和第二配合保持部上具有中间导体插入辅助部。所述第一导体插入辅助部、所述第二导体插入辅助部和所述中间导体插入辅助部分别形成为平行于所述纵轴延伸的、沿所述纵轴渐细的楔形突出部。在将抓取装置布置到两个相邻且优选彼此绞合的导体上时，或者说在捡取两个相邻且优选彼此绞合的导体时，通过中间导体插入辅助部的楔形形状可将中间爪插到两个导体之间。如果这两个优选彼此绞合的导体进一步还与其他导体相邻布置，抓取装置就可以借助第一和第二导体插入辅助部插到其他导体与优选彼此绞合的导体之间，并且更轻松地捡取这两个优选彼此绞合的导体。

所述抓取装置的一个有利技术方案进一步提出：所述第一导体插入辅助部和所述中间导体插入辅助部分别具有通向所述第一容置槽且倾斜于所述纵轴的导引面。此外，所述第二导体插入辅助部和所述中间导体插入辅助部分别具有通向所述第二容置槽且倾斜于所述纵轴的导引面。插入辅助部将导体分离后，由导引面对导体进行定心并将其引入容置槽中。

为了使所述抓取装置例如适配于其他的待抓取导体，一个同样有利的变体方案提出：所述第一夹爪和所述第二夹爪分别采用由包含所述抓取部的抓取嵌件以及嵌件容置部构成的复合式设计。抓取嵌件例如借助螺钉或其他紧固装置固定在嵌件容置部上并且可快速方便地更换成其他的抓取嵌件。中间爪同样可换成其他的中间爪，以便换下已损坏的中间爪或者使抓取装置例如适配于其他的待抓取导体。

为了移动所述夹爪，所述抓取装置的一个变体方案还进一步包括第一致动器和第二致动器，例如电动机或者说直线电动机。所述第一致动器与所述第一夹爪连接并且形成为用于沿着所述横轴推动所述第一夹爪。同样地，所述第二致动器与所述第二夹爪连接并且形成为用于沿着所述横轴推动所述第二夹爪。两个致动器使得两个夹爪(即第一和第二夹爪)可以彼此独立地运动，并且使得导体可被其中一个夹爪和中间爪所组成的夹爪对抓取。

抓取装置优选紧固在搬运设备(例如机械手)上且可被该搬运设备移动。为此，一个有利的实施变体提出：所述抓取装置进一步包括用于将所述抓取装置固定在搬运设备上的接合板。此外，所述抓取装置还包括紧固在所述接合板上的捡取装置，所述第一和第二致动器以及所述中间爪紧固在所述捡取装置上。

在另一有利的改进方案中，所述抓取装置进一步包括用于测定作用于所述第一和第二夹爪以及作用于所述中间爪的力和力矩的力矩传感器，所述力和力矩通过一个被抓取的导体或两个被抓取的导体以及通过所述抓取装置的运动而作用于所述抓取装置。此外，所述力矩传感器紧固在所述抓取装置上，且优选紧固在所述搬运设备与所述接合板之间。

为了用抓取装置抓取两个彼此相邻且优选彼此绞合的导体，将抓取装置的中间爪导引到两个导体之间。导体的以下区段特别适合于此：在该区段中，穿过横截面中心的导体中心轴位于平行于横轴的平面内。抓取装置在中间爪位于导体之间的情况下沿着纵轴朝向导体滑动预定的距离，使得导体优选经导引面导引而滑动到容置槽中。其中，第一导体布置在第一容置槽中，第二导体布置在第二容置槽中。为了抓取导体，第一夹爪朝中间爪滑动，两个导体中的第一导体被第一夹爪和中间爪抓取。同样地，抓取第二导体的方式是：第二夹爪朝中间爪滑动，两个导体中的第二导体被第二夹爪和中间爪抓取。如果只需要抓取装置在两个导体中的其中一者上施加测试力或力，就解除对另一个导体的抓取，其实现方式是相关夹爪沿着横轴背离中间爪滑动。

此外，一个有利实施方案还设置了图像采集装置，借助该图像采集装置可对两个导体进行检测，以便为抓取装置的抓取操作测定合适的抓取位置，在该抓取位置上，两个导体或者说导体的待抓取导体区段彼此平行并置且其纵轴位于与纵轴正交的平面内。

此外，本发明的另一个方面涉及一种借助本发明的抓取装置对两个相邻布置且优选彼此绞合的导体与安装在触点支架中的接触元件之间的插式连接进行测试的方法。所述两个导体沿着共同的纵向具有三个区段。这三个区段是：第一区段，在所述第一区段中，所述两个导体平行布置且横向于其纵向延伸地彼此间隔开，并且分别插入各对应于一个接触元件的接触腔中；第三区段，在所述第三区段中，所述两个导体布置在一起且相邻布置；以及位于所述第一与第三区段之间的第二区段，其中所述导体在所述第二区段中从其在所述第一区段中的布置过渡到其在所述第三区段中的布置。此外，所述第二区段优选紧邻所述接触腔或者说紧邻装有触点的所述触点支架。实施所述方法时，将所述抓取装置的所述中间爪导引到所述两个导体之间。接着，所述抓取装置的所述第一或第二夹爪和所述中间爪在所述两个导体中的其中一者的所述第二或第三区段中抓取所述这个导体。接着，所述抓取装置带着所述被抓取的导体在直线拉伸运动中以预定的力沿着预定的距离或者在预定的方向上背离所述导体的所述第一区段运动。优选借助所述抓取装置上的力矩传感器对在所述拉伸运动期间沿着所述被抓取的导体产生作用的拉力的拉力分布进行测量。接着，根据在所述抓取装置上测量到的所述拉力分布的测量值来确定，所述导体是否以预定的保持力与所述接触元件连接且/或所述相关的接触元件是否以预定的装配力安装在所述触点支架中。

只要技术上是可行的并且不存在冲突，则以上所揭示的特征可任意组合。

附图说明

关于本发明其他有利改进方案的特征请参阅从属权利要求，下面参照附图并结合本发明的优选实施方案予以详细说明。其中：

图1为具有两侧开启的夹爪的抓取装置；

图2为抓取装置的两侧关闭的夹爪；

图3为抓取装置的夹爪，其中第一夹爪对开启；

图4为抓取装置的夹爪，其中第二夹爪对开启。

具体实施方式

附图是例示性的示意图。图中相同的附图标记指向相同的功能特征和/或结构特征。

图1示出抓取装置1，其具有接合板31、由纵向元件32和横向元件33组成的捡取装置、固定在纵向元件或横向元件32、33上的中间爪13、两个固定在横向元件33上的致动器115、125以及每个致动器115、125所设置的各一个夹爪11、12。抓取装置1可通过接合板31布置或安装在搬运设备(例如图中未示出的机械手)上，其中在接合板31上以及在接合板31与搬运设备之间可设置力矩传感器，以便能测量或检测从外部作用于抓取装置1的力和力矩。在附图所示的实施例中，第一和第二致动器115、125借助螺钉紧固在横向元件33上，横向元件自身则直接地或者借助布置在横向元件与纵向元件32、33之间的连接元件而紧固在纵向元件32、33上。捡取装置的纵向元件32沿着纵轴L延伸，横向元件33沿着横轴Q延伸，其中连接元件基本上正交于纵轴L和横轴Q延伸并且在图1所示的视图中被横向元件33遮住。中间爪13可紧固在纵向元件或横向元件32、33上，或者作为替代方案，可与连接元件一体成型。第一夹爪11紧固在第一致动器115上并且可通过第一致动器115而沿着横轴Q滑动，第二夹爪12紧固在第二致动器125上并且可通过第二致动器125而沿着横轴Q滑动。致动器115、125形成为用于使夹爪11、12彼此独立地滑动或运动。

中间爪13优选是位置固定的并且形成为实质上是刚性的。

具体而言，第一致动器115在此形成为用于使第一夹爪11从第一夹爪位置滑动到第二夹爪位置，其中第一夹爪11处于第二夹爪位置时与中间爪13之间沿着横轴Q所存在的距离大于第一夹爪11处于第一夹爪位置时与中间爪13之间沿着横轴Q所存在的距离。

同样地，第二致动器125特别是形成为用于使第二夹爪12从第一夹爪位置滑动到第二夹爪位置，其中第二夹爪12处于第二夹爪位置时与中间爪13之间沿着横轴Q所存在的距离大于第二夹爪12处于第一夹爪位置时与中间爪13之间沿着横轴Q所存在的距离。

在图1中，第一夹爪11处于其第二夹爪位置，第二夹爪12处于其第二夹爪位置，第一和第二夹爪11、12与中间爪13之间由此而产生的距离允许在第一夹爪11与中间爪13之间以及在第二夹爪12与中间爪13之间分别布置或容置一个导体。

在附图所示的技术变体中，第一和第二夹爪11、12各自形成为由两部分组成，也就是嵌件容置部114、124和抓取嵌件113、123，嵌件容置部与致动器115、125连接，抓取嵌件借助至少一个螺钉紧固在嵌件容置部114、124上。由于导体被抓取时分别贴靠在抓取嵌件113、123和中间爪13上，因此，当抓取嵌件113、123和中间爪13磨损时或者当待抓取导体的几何形状改变时，可以方便、快速而有效地更换抓取嵌件和中间爪。

夹爪11、12的几何形状或者说抓取嵌件113、123的几何形状以及中间爪13的几何形状使得抓取装置1能够特别容易或者说方便地抓取或捡取导体L1、L2。为此，夹爪11、12和中间爪13在其沿着纵轴L背离致动器115、125的端侧末端区段上分别具有导体插入辅助部，其特征在于沿着纵轴L背离致动器115、125而渐细的楔形形状。在第一夹爪11或者说第一夹爪11的抓取嵌件113上的端侧末端区段上形成有突出部，该突出部形成第一导体插入辅助部。同样地，在第二夹爪12或者说第二夹爪12的抓取嵌件123上的端侧末端区段上形成有突出部，该突出部形成第二导体插入辅助部。中间爪13在其背离致动器115、125的端侧末端区段上同样具有渐细的突出部，该突出部形成中间导体插入辅助部。借助于中间导体插入辅助部，可将抓取装置插在待抓取导体之间。在待抓取导体并排布置的情况下，中间导体插入辅助部可以在抓取装置1例如借助搬运设备而实现的运动过程中通过楔形形状插到导体之间并将导体彼此分开。如果两个待抓取导体L1、L2进一步还与其他导体相邻布置，抓取装置1就可以借助第一和第二导体插入辅助部分别插到待抓取导体L1、L2的其中一者与相邻于这些待抓取导体的导体之间，从而使待抓取导体L1、L2与其他导体分离。

抓取装置1通过第一夹爪11或者说第一抓取嵌件113上的第一抓取部111以及中间爪13上的第一配合保持部131来抓取两个待抓取导体L1、L2中的第一导体L1。为了抓取第一导体L1，第一夹爪11通过第一致动器115从其第二夹爪位置滑动到其第一夹爪位置上，在第一夹爪位置上，第一夹爪11和中间爪13分别以第一抓取部111和第一配合保持部131贴靠第一导体L1。

第二导体L2同样如此：抓取装置1通过第二夹爪12或者说第二抓取嵌件123上的第二抓取部122以及中间爪13上的第二配合保持部132来抓取两个待抓取导体L1、L2中的第二导体L2。为了抓取第二导体L2，第二夹爪12通过第二致动器125从其第二夹爪位置滑动到其第一夹爪位置上，在第一夹爪位置上，第二夹爪12和中间爪13分别以第二抓取部122和第二配合保持部132贴靠第二导体L2。

为能将致动器115、125通过两个夹爪11、12而施加到两个导体L1、L2上的抓取力分布到尽可能大的面积上，使得抓取力不是作用在点上或较小区域上，并且使得导体L1、L2尽量不变形或者仅发生最小程度的变形，附图所示的实施方式如下设置：第一和第二抓取部111、122以及第一和第二配合保持部131、132分别具有外轮廓呈部分圆形的槽隙。

如此一来，通过第一抓取部111和第一配合保持部131形成用于第一导体L1的第一容置槽，第一容置槽具有与第一导体L1基本上相对应的形状，因此当第一夹爪11滑动至其第一夹爪位置时，第一夹爪11和中间爪13分别沿着第一导体L1的一个周向区段贴靠第一导体L1，并且第一致动器115所施加的抓取力沿着该周向区段均匀地分布到第一导体L1上。

由第二抓取部122和第二配合保持部132所形成的用于第二导体L2的第二容置槽同样如此。

为了确保在借助中间导体插入辅助部将中间爪13布置在两个导体L1、L2之间并且将第一和第二插入辅助部分别与两个导体L1、L2中的一者相邻布置之后，导体L1、L2分别布置在各自的容置槽中的预定位置上，在导体插入辅助部上分别设置通向相关的抓取部111、122或相关的配合保持部131、132的导引面。导引面分别倾斜于纵轴L地形成，使得导体L1、L2可从导体插入辅助部沿着导引面滑入或者说被导入容置槽中。

在附图所示的实施方式中，容置槽也不与处于第一夹爪位置的夹爪11、12形成完全闭合的圆形，而是具有沿着纵轴L背离致动器115、125的开口。通过该开口形成容置通道，透过该容置通道可将导体L1、L2插入容置槽中。为了与处于第二夹爪位置的夹爪11、12一同来容置导体，容置通道必须沿着横轴具有至少一个宽度，该宽度至少等于待容置导体的直径。由于容置通道也未被处于第一夹爪位置的夹爪11、12完全关闭，因此，为了达到能够容置导体的容置通道的宽度，夹爪11、12必须被致动器115、125沿着横轴Q推动一段减小的距离。然而，为能借助夹爪来稳妥地抓取导体，如下设置：容置通道与处于第一夹爪位置的夹爪具有小于导体直径的宽度。

图2部分地示出图1中的抓取装置1，其中两个夹爪11、12均被其各自的致动器115、125推到其第一(也就是朝中间爪13偏移的)夹爪位置上。

为清楚起见，图1中为第一和第二抓取部111、122标注了附图标记，但未为第一和第二配合保持部131、132标注附图标记。图2中则为第一和第二配合保持部131、132标注了附图标记，而未为第一和第二抓取部111、122标注附图标记。抓取部111、122和配合保持部131、132均存在于图1至图4中，但只是为了改善可读性而未标号或未完整标号。

图3和图4分别示出图1中的抓取装置1的一部分，其中在图3中第二导体L2被抓取，在图4中第一导体L1被抓取。

如图3所示，当第二导体L2被抓取装置1抓取，而第一导体L1由于第一夹爪11滑动到其第二夹爪位置上而未被抓取时，可在第二导体L2上实施用于测试插式连接的测试方法。其中，在拉伸运动或拉拽运动中以预定的测试力从插式连接引开抓取装置1，并且用抓取装置1上的力矩传感器测定在此过程中形成在第二导体L2上的拉力分布。拉伸运动中的所行距离很短或者可根据测试力而为零，也就是未行走任何距离。检测到的拉力分布仅取决于第二导体L2，与第一导体L1无关，因此实际仅检测了第二导体L2的插式连接。

为了测试第一导体L1的插式连接，接下来通过使第一夹爪11滑动到其第一夹爪位置上来抓取第一导体L1，并且通过使第二夹爪12滑动到其第二夹爪位置上来解除对第二导体L2的抓取。如图4所示，当只有第一导体L1还被抓取装置1抓取着时，可为第一导体L1重复实施测试方法。

本发明的实施范围不限于前述优选实施例。凡是运用图示解决方案的技术变体，即便以完全不同的方式进行实施，也落入本发明的范围。

Claims (12)

1.一种用于彼此独立地抓取两个相邻导体(L1、L2)的抓取装置(1)，其中，

所述抓取装置(1)具有第一和第二夹爪(11、12)以及中间爪(13)，所述中间爪在所述第一与第二夹爪(11、12)之间呈条形地沿着纵轴(L)延伸，

所述第一和第二夹爪(11、12)可独立于彼此地分别沿着与所述纵轴(L)正交的横轴(Q)滑动并且可沿着所述横轴(Q)背离所述中间爪(13)滑动或者朝向所述中间爪(13)滑动，且其中，

所述第一夹爪(11)形成面向所述中间爪(13)的第一抓取部(111)，所述中间爪(13)形成面向所述第一夹爪(11)的第一配合保持部(131)，所述第一抓取部和所述第一配合保持部彼此对置并且形成为用于共同地通过所述第一夹爪(11)的可滑动性来抓取所述两个导体(L1、L2)中的第一导体(L1)，并且

所述第二夹爪(12)形成面向所述中间爪(13)的第二抓取部(122)，所述中间爪(13)形成面向所述第二夹爪(12)的第二配合保持部(132)，所述第二抓取部和所述第二配合保持部彼此对置并且形成为用于共同地通过所述第二夹爪(12)的可滑动性来抓取所述两个导体(L1、L2)中的第二导体(L2)，

所述抓取装置(1)还包括第一致动器(115)和第二致动器(125)，其中，

所述第一致动器(115)与所述第一夹爪(11)连接并且形成为用于沿着所述横轴(Q)推动所述第一夹爪(11)，并且

所述第二致动器(125)与所述第二夹爪(12)连接并且形成为用于沿着所述横轴(Q)推动所述第二夹爪(12)，

所述中间爪(13)是位置固定的，

所述两个导体(L1、L2)至少部分地彼此连接，并且所述抓取装置(1)通过所述第一和第二夹爪(11、12)以及布置在所述第一与第二夹爪之间的所述中间爪(13)而形成为用于彼此独立地抓取所述彼此连接的导体(L1、L2)并且使所述彼此连接的导体彼此独立地随所述抓取装置(1)运动，

所述两个导体(L1、L2)至少部分地通过绞合而彼此连接。

2.根据权利要求1所述的抓取装置，其中，

所述第一抓取部(111)和所述第一配合保持部(131)分别具有外轮廓呈弧形的槽隙，并且所述第一抓取部(111)和所述第一配合保持部(131)的所述弧形的槽隙共同形成与所述第一导体(L1)相对应的第一容置槽，并且

所述第二抓取部(122)和所述第二配合保持部(132)分别具有外轮廓呈弧形的槽隙，并且所述第二抓取部(122)和所述第二配合保持部(132)的所述弧形的槽隙共同形成与所述第二导体(L2)相对应的第二容置槽。

3.根据权利要求2所述的抓取装置，其中，所述弧形为部分圆形。

4.根据权利要求2所述的抓取装置，其中，

所述第一容置槽和所述第二容置槽分别在沿着所述纵轴(L)背离所述第一和第二夹爪(11、12)且背离所述中间爪(13)的一侧上开启。

5.根据权利要求2所述的抓取装置，其中，

所述第一夹爪(11)在所述第一抓取部(111)上具有第一导体插入辅助部，

所述第二夹爪(12)在所述第二抓取部(122)上具有第二导体插入辅助部，并且

所述中间爪(13)在所述第一和第二配合保持部(131、132)上具有中间导体插入辅助部，其中，

所述第一导体插入辅助部、所述第二导体插入辅助部和所述中间导体插入辅助部分别形成为平行于所述纵轴(L)延伸的、沿所述纵轴(L)渐细的楔形突出部。

6.根据权利要求5所述的抓取装置，其中，

所述第一导体插入辅助部和所述中间导体插入辅助部分别具有通向所述第一容置槽且倾斜于所述纵轴(L)的导引面，并且

所述第二导体插入辅助部和所述中间导体插入辅助部分别具有通向所述第二容置槽且倾斜于所述纵轴(L)的导引面。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的抓取装置，其中，

所述第一夹爪(11)和所述第二夹爪(12)分别采用由包含所述抓取部的抓取嵌件(113、123)以及嵌件容置部(114、124)构成的复合式设计。

8.根据权利要求1所述的抓取装置，进一步包括：

用于将所述抓取装置(1)固定在搬运设备上的接合板(31)，以及

紧固在所述接合板(31)上的容置装置，所述第一和第二致动器(115、125)以及所述中间爪(13)紧固在所述容置装置上。

9.根据权利要求1-6中任一项所述的抓取装置，进一步包括：

用于测定作用于所述第一和第二夹爪(11、12)以及作用于所述中间爪(13)的力和力矩的力矩传感器，所述力和力矩通过一个被抓取的导体(L1、L2)或两个被抓取的导体(L1、L2)以及通过所述抓取装置(1)的运动而作用于所述抓取装置(1)，其中，

所述力矩传感器紧固在所述抓取装置(1)上。

10.一种借助根据权利要求1-9中任一项所述的抓取装置对两个导体(L1、L2)与安装在触点支架中的相应的接触元件之间的插式连接进行测试的方法，其中，

所述两个导体(L1、L2)沿着共同的纵向具有三个区段：第一区段，在所述第一区段中，所述两个导体(L1、L2)平行布置且横向于其纵向延伸地彼此间隔开，并且分别插入各对应于一个接触元件的接触腔中；第三区段，在所述第三区段中，所述两个导体(L1、L2)布置在一起且相邻布置；以及位于所述第一与第三区段之间的第二区段，

将所述抓取装置(1)的所述中间爪(13)导引到所述两个导体(L1、L2)之间，

所述抓取装置(1)的所述第一或第二夹爪(11、12)和所述中间爪(13)在所述第二或第三区段中抓取所述两个导体(L1、L2)中的其中一者，

所述抓取装置(1)带着所述被抓取的导体(L1、L2)在直线拉伸运动中以预定的力沿着预定的距离或者在预定的方向上背离所述导体(L1、L2)的所述第一区段运动，

在所述抓取装置(1)上对在所述拉伸运动期间沿着所述被抓取的导体(L1、L2)产生作用的拉力的拉力分布进行测量，并且

根据在所述抓取装置(1)上测量到的所述拉力分布的测量值来确定，所述导体(L1、L2)是否以预定的保持力与所述相应的接触元件连接且/或所述相应的接触元件是否以预定的装配力安装在所述触点支架中。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，

所述两个导体(L1、L2)至少部分地彼此连接，并且所述两个导体在所述第三区段中彼此连接且在所述第一和第二区段中彼此分离。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述两个导体(L1、L2)至少部分地通过绞合而彼此连接。

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