UA126598C2 - Захоплювальний пристрій для автоматичного монтування та всування контактного елемента, під’єднаного до дроту, в контактотримач - Google Patents

Abstract

Винахід стосується захоплювального пристрою, змонтованого на рухомій роботизованій руці, для автоматичної збірки та всування щонайменше першого контактного елемента (11), під’єднаного до першого дроту (12), та другого контактного елемента, під’єднаного до другого дроту, в суміжні контактні камери через збиральний отвір кожного контактотримача (30), при цьому перший захоплювач (1) передбачений спереду, якщо дивитися у напрямку (S) всування, а другий задній захоплювач (2) передбачений зміщеним від нього, при цьому кожний з них має захоплювальну секцію для захоплювання дротів, при цьому задній захоплювач (2) має щонайменше одну захоплювальну секцію, виконану з можливістю вертикального переміщення відносно переднього захоплювача (1) або зміщення від нього у вертикальному напрямку.

Description

Цей винахід відноситься до захоплювального пристрою для автоматизованої збірки та всування щонайменше двох контактних елементів, кожний з яких прикріплений до дроту, в контактну камеру кожного з контактотримачів.

З попереднього рівня техніки вже відомий ряд різних способів для автоматизованої збірки або всування контактних елементів в контактні камери контактотримача. В більшості випадків множину контактних елементів необхідно всувати в контактотримач або в контактні камери відповідно контактотримача, що розташовані щільно одна до одної. Внаслідок щільного розташування контактних елементів і під'єднаних до них дротів в контактотримачі або внаслідок щільної близькості контактних камер в контактотримачі відповідно, в які всувають кожний контактний елемент, часто не можливо реалізувати автоматизовану дію зі збірки або всування при практичному застосуванні. Якщо контактні камери розташовуються близько одна до одної, що є необхідним у випадку з великим числом контактних елементів, які треба всунути, захоплювач, який захоплює безпосередньо контактний елемент, контактує з навколишніми дротами або їх контактними елементами відповідно під час всування контактного елементу в контактну камеру та зміщує або деформує їх так, що можливість витягування або деформування вже всунутого контактного елементу не може виключатися.

На додаток до цього, часто не тільки окремі контактні елементи, а декілька контактних елементів, кожний з яких під'єднаний за допомогою дроту, треба збирати одночасно, оскільки дроти належать до одного кабелю. Проблема в цьому випадку полягає в тому, що дроти або відповідні контактні елементи не можна вставляти окремо, оскільки неможливо або щонайменше дуже складно надійно захопити та вставити другий контактний елемент або другий дріт після вставлення першого контактного елементу або першого дроту. Таким чином, контактні елементи дротів одного кабелю необхідно вставляти разом в більшості випадків.

Якщо в цьому випадку контактні елементи не захоплюються безпосередньо, але, наприклад, на відповідних, але гнучких дротах, орієнтації та положення контактних елементів дротів відносно один одного можуть змінюватися таким чином, що контактні елементи більше не будуть спрямовуватися прямо та більше не будуть орієнтуватися обов'язково паралельно один до одного або паралельно напрямку вставлення, уздовж якого вони всуваються в контактні камери. Якщо контактні елементи більше не вирівняні один з одним або за напрямком вставлення, їх більше не можна вставляти в пов'язані контактні камери, оскільки вони проходять паралельно напрямку вставлення.

На додаток до цього, контактні елементи захоплювачів, які відомі з попереднього рівня техніки, можуть, в багатьох випадках, не всуватися в положення остаточної збірки, в якому контактні елементи контактують з контркюонтактними елементами в контактних камерах, оскільки захоплювачі упиралися б в контактотримач під час переміщення контактних елементів.

Захоплювальні пристрої та пов'язані способи, відомі з попереднього рівня техніки, таким чином, не підходять для вставлення декількох контактних елементів, і зокрема декількох контактних елементів дротів з одного кабелю, в контактотримач для контактування з контрконтактними елементами.

Таким чином, ціллю винаходу є усунення вищезгаданих вад та надання захоплювального пристрою, а також відповідного способу, за допомогою котрого декілька контактних елементів можна кріпити до контрконтактних елементів, розташованих в контактних камерах, за допомогою надійного процесу.

Зазначена ціль досягається за допомогою комбінації характеристик за п. 1.

Відповідно до винаходу пропонується захоплювальний пристрій для автоматизованої збірки та всування щонайменше одного першого контактного елементу, прикріпленого до першого дроту, та другого контактного елементу, прикріпленого до другого дроту, в розташовані поруч контактні камери через збиральний отвір кожного контактотримача. Захоплювальний пристрій кріпиться до рухомої роботизованої руки, що дозволяє переміщувати його роботизованою рукою. Захоплювальний пристрій оснащений першим захоплювачем, переднім захоплювачем, якщо дивитися у напрямку збірки або всування, та другим заднім захоплювачем, зміщеним від першого (перший захоплювач та другий захоплювач). Кожний захоплювач оснащений захоплювальною секцією для захоплювання дротів. Задній захоплювач оснащений захоплювальною секцією, що розташована щонайменше з можливістю переміщення по висоті відносно переднього захоплювача або зміщена відносно нього у вертикальному напрямку.

Дроти утримуються за допомогою переднього захоплювача через відповідні збиральні отвори у відповідних контактних камерах під час всування або попередньої збірки контактних елементів, при цьому задній захоплювач тримає дроти, щоб зробити їх прийнятніше вільними від натягнення та зняти напруження, щоб дроти не скручувалися під час дії всування внаслідок бо механічного напруження та щоб відповідні контактні елементи ним не витискалися. Це забезпечує збереження вирівнювання контактних елементів під час всування. Після всування контактних елементів в контактні камери, задній захоплювач захоплює дроти та проштовхує дроти далі в контактні камери за допомогою дротів, доки зазначені контактні елементи не знаходитимуться у положенні остаточної збірки, в якому вони контактують з відповідним контрконтактом, як передбачено. За допомогою захоплювальної секції що може переміщуватися у вертикальному напрямку, або другої захоплювальної секції, що зміщена відносно першої захоплювальної секції (верхня та нижня захоплювальні секції), перший захоплювач може переміщуватися в контактні камери після всування контактних елементів таким чином, що передній захоплювач не стикається з контактотримачем під час переміщення остаточної збірки, що відбувається слідом за дією всування, в рамках якого контактні елементи проштовхуються в положення остаточної збірки.

В переважному подальшому розвиненні другий захоплювач оснащується верхньою та нижньою захоплювальною секцією. Верхня захоплювальна секція знаходиться в тій самій площині, що й захоплювальна секція переднього захоплювача (передня захоплювальна секція) та напрямок вставлення, при цьому захоплювальна секція переднього захоплювача та верхня захоплювальна секція заднього захоплювача утримують дроти під час попередньої збірки в єдиній площині збірки. Після попередньої збірки та при підготовці до остаточної збірки захоплювальний пристрій виконує захоплення повторно, щоб дроти тепер утримувались тільки нижньою захоплювальною секцією заднього захоплювача, що не знаходиться у вищезгаданій площині.

Альтернативний переважний варіант реалізації захоплювального пристрою передбачає, що другий захоплювач розташовується з можливістю переміщення у вертикальному напрямку відносно першого захоплювача. Під час попередньої збірки, захоплювальні секції переднього та заднього захоплювача розташовуються в одній площині з напрямком вставлення. Після попередньої збірки передній захоплювач вивільняють та задній захоплювач, або альтернативно передній захоплювач, переміщують таким чином, що передній захоплювач більше не знаходиться в одній площині з заднім захоплювачем і з напрямком вставлення. При переміщенні заднього захоплювача весь захоплювальній пристрій прийнятніше переміщують синхронно з ним за допомогою роботизованої руки таким чином, щоб захоплювальна секція

Зо заднього захоплювача (задня захоплювальна секція) залишалася нерухомою відносно дротів.

Під час попередньої збірки, контактні елементи можуть бути зміщені відносно один одного у напрямку вставлення таким чином, щоб один контактний елемент зміщався або вів у напрямку вставлення відносно іншого контактного елементу. Це зміщення може компенсуватися поворотним рухом захоплювального пристрою під час руху вставлення під час попередньої збірки або остаточної збірки. Можливо, наприклад, нахилити захоплювальний пристрій відносно руху вставлення таким чином, щоб компенсувати зміщення за допомогою похилої орієнтації.

Один переважний варіант реалізації захоплювального пристрою передбачає, що захоплювальний пристрій включає в себе перехідну пластину, датчик обертального моменту (або динамометр) та з'єднувальний пристрій. З'єднувальний пристрій виконується з можливістю з'єднування захоплювального пристрою з роботизованою рукою. Перший та другий захоплювачі монтуються на перехідній пластині. Перехідна пластина кріпиться до з'єднувального пристрою за допомогою датчика обертального моменту таким чином, щоб сили та моменти, що докладаються за допомогою першого та другого захоплювача до перехідної пластини, можна було вимірювати або виявляти за допомогою датчика обертального моменту. Перший та другий захоплювачі являють собою паралельні захоплювачі з сервоелектроприводом. Перший захоплювач, крім того, містить два приводні захоплювальні пальці, кожний з яких має захоплювальну губку, що разом формують передню захоплювальну секцію, а другий захоплювач містить два приводні захоплювальні пальці, кожний з яких має щонайменше одну захоплювальну губку. Якщо варіант реалізації передбачає для заднього захоплювача містити верхню та нижню захоплювальну секцію, захоплювальні губки заднього захоплювача разом формують верхню та нижню захоплювальні секції, або, альтернативно, передбачаються дві захоплювальні губки на захоплювальний палець на задньому захоплювачі, що разом формують верхню та нижню захоплювальну секцію. У варіанті реалізації з заднім захоплювачем, який може переміщуватися відносно переднього захоплювача, задній захоплювач оснащений двома захоплювальними пальцями, кожний з яких має захоплювальну губку, що разом формують задню захоплювальну секцію.

Крім того, відповідно до винаходу пропонується спосіб автоматизованої збірки та/або всування щонайменше одного першого контактного елементу, прикріпленого до першого дроту, та другого контактного елементу, прикріпленого до другого дроту, в розташовані поруч контактні бо камери. Збірка та/або всування в контактні камери досягається за допомогою вставлення контактних елементів через збиральний отвір кожної контактної камери контактотримача за допомогою захоплювального пристрою відповідно до винаходу. Перший захоплювач захоплює перший та другий дріт у секції захоплювання першого та другого дроту, що розташована на відстані від відповідного контактного елементу. Другий захоплювач захоплює перший та другий дріт У другій секції захоплювання першого та другого дроту, що розташована на стороні першої секції захоплювання, що відвернута від контактних елементів. Захоплювання дротів прийнятніше відбувається у положенні приймання та/або збиральному приладі, в якому положення дротів та положення контактних елементів відносно один одного визначені та відомі.

Якщо контактні елементи треба змістити відносно один одного, вони розташовуватимуться зміщеними відносно один одного в збиральному приладі. Перший контактний елемент та другий контактний елемент переміщують, наприклад, від збирального приладу перед контактотримачем, і контактні елементи вставляють за допомогою придатного способу всування в відповідний збиральний отвір. Після всування контактних елементів в контактні камери вони витискаються у напрямку всування, тобто паралельно поздовжніх осей контактних камер, та переміщаються в положення попередньої збірки, в якому перший контактний елемент вставляють або всувають в першу контактну камеру контактотримача, а другий контактний елемент вставляють або всувають в другу контактну камеру контактотримача. Як тільки перший та другий контактні елементи займають положення попередньої збірки, перший захоплювач вивільняють з першого та другого дроту. Перший та другий контактні елементи потім переміщують з положення попередньої збірки в положення остаточної збірки за допомогою переміщення остаточної збірки захоплювального пристрою. У положенні остаточної збірки перший контактний елемент контактує з першим контрконтактом контактотримача у першій контактній камері, а другий контактний елемент контактує з другим контрконтактом контактотримача у другій контактній камері. Кожний з контрконтактів знаходиться на стороні відповідної контактної камери, що відвернута від збирального отвору та відходить від цієї сторони у напрямку відповідного збирального отвору.

Подальший переважний варіант способу передбачає, що перший та другий дроти є частиною кабелю. Крім того, кабель, який складається з щонайменше першого та другого дроту, розміщається уздовж шаблону, так званої панелі для розшивання кабелю, захоплювальним

Зо пристроєм перед всуванням відповідних контактних елементів в відповідну контактну камеру.

Для цього захоплювальний пристрій разом із захопленими дротами проходить попередньо визначеним шляхом, в результаті чого кабель розміщається у попередньо визначеній трасі на шаблоні. Для цієї цілі шаблон може оснащуватися напрямними або переспрямовуючими елементами, за допомогою яких направляється або переспрямовується кабель.

Переважним є також варіант способу, в якому перший та другий контактні елементи переміщаються до контактотримача захоплюючим пристроєм після захоплювання першого та другого дроту у першій та другій секції захоплювання. Потім перший контактний елемент вставляють або всувають через збиральний отвір контактотримача, що знаходиться перед контрконтактом, в першу контактну камеру, та одночасно, або у випадку з ведучим першим контактним елементом після цього, другий контактний елемент вставляють або всувають через збиральний отвір, який знаходиться перед другим контрконтактом, в другу контактну камеру контактотримача, доки перший та другий контактні елементи не знаходитимуться у положенні попередньої збірки.

В переважному подальшому розвиненні способу захоплювальний пристрій захоплює перший та другий дріт у положенні приймання у першій та другій секції захоплювання, в якому положення першої та другої секцій захоплювання та контактних елементів відносно один одного попередньо визначені приймальним пристроєм.

В подальшому переважному варіанті способу з першого та другого дротів знімається напруження другим захоплювачем у секції від другої секції захоплювання до контактних елементів під час переміщення в положення попередньої збірки та остаточної збірки відносно секції дротів на стороні другої секції захоплювання, що відвернута від контактних елементів. В цьому випадку дроти прийнятніше не знаходяться під механічним напруженням, спричиненим першим або другим захоплювачами.

В іншому переважному подальшому розвиненні способу перший та другий дроти захоплюються під час переміщення контактних елементів в положення попередньої збірки, у другій секції захоплювання передньою та верхньою захоплювальною секцією, та під час переміщення остаточної збірки нижньою захоплювальною секцією. Другий захоплювач повторно захоплює перед переміщенням остаточної збірки з першого положення, де дроти захоплюються верхньою захоплювальною секцією, в друге положення, де дроти захоплюються бо нижньою захоплювальною секцією. Дія повторного захоплювання складається з вивільнення захоплення, переміщення захоплювача та відновленого захоплювання дротів. Нижня захоплювальна секція зміщається від верхньої захоплювальної секції щонайменше на одну ширину або висоту контактотримача таким чином, що передній захоплювач зміщається відносно контактотримача після повторного захоплювання та здатний переміщатися в суміжну до нього зону, коли захоплювальний пристрій переміщається у напрямку всування до контактотримача, під час переміщення остаточної збірки.

В переважному подальшому розвиненні переміщення остаточної збірки включає в себе переміщення захоплювального пристрою у напрямку до контактотримача та поворотний рух для забезпечення можливості компенсування зміщення контактних елементів від положення попередньої збірки в положення остаточної збірки таким чином, що перший та другий контактні елементи переміщують в положення спокою в контактних камерах на однаковій висоті, що являє собою положення остаточної збірки.

У подібному подальшому переважному варіанті реалізації способу датчик обертального моменту визначає на захоплювальному пристрої, під час підхоплювання або переміщення першого та другого контактного елементу в положення попередньої збірки або під час переміщення попередньої збірки та/або під час переміщення остаточної збірки, або під час підхоплювання або переміщення з положення попередньої збірки в положення остаточної збірки, криву сили та моменту та встановлює за допомогою попередньо визначених граничних значень, чи знаходяться перший та другий контактні елементи у положенні попередньої збірки або у положенні остаточної збірки або коли вони там знаходяться. Для цього датчик моменту може під'єднуватися до керуючого пристрою, при цьому датчик моменту передає визначені значення або криві сили та моменту блоку керування, котрий порівнює їх з попередньо визначеними граничними значеннями та/або граничними кривими для максимальних значень сили та моменту та встановлює, виходячи з них, бажану інформацію.

Керуючий пристрій може також під'єднуватися до роботу зі зчленованою рукою та, таким чином, керувати ним. На додаток до кривих сили та моменту, пройдені маршрути можуть реєструватися системою вимірювання відстані або системою реєстрації положення робота зі зчленованою рукою або роботизованої руки відповідно та оброблятися керуючим пристроєм таким чином, щоб, наприклад, можна було встановити, виходячи з маршруту, пройденого при

Зо певній силі, наскільки далеко контактні елементи всунуті в контактні камери.

Крім того, перший та другий дроти можуть скручуватися разом у секції, що розташована на стороні першій секції захоплювання, що відвернута від контактних елементів. Перший та другий дроти можуть бути частиною єдиного кабелю або можуть формувати єдиний кабель, який може бути покритий, щонайменше на секціях, ізоляційною оболонкою.

Ознаки, що розкриваються вище, можна комбінувати будь-яким технічно можливим чином, за умови, що вони не суперечать одна одній.

Інші переважні подальші варіанти розвинення винаходу характеризуються у залежних пунктах формули винаходу або детальніше описуються за допомогою фігур в поєднанні з описом прийнятнішої реалізації винаходу. На:

Фіг. 1-3 показаний вид збоку кожного захоплювального пристрою відповідно до винаходу в процесі збірки.

Фігури ілюстративні та схематичні. Однакові позиційні позначки на фігурах позначають однакові функціональні та/або структурні характеристики.

На Фіг. 1-3 зображена, на виді збоку, збірка або всування першого та другого контактного елементу 11 в контактотримач 30 за допомогою захоплювального пристрою. Через те, що це вид збоку, перший контактний елемент 11 та перший дріт 12 заслоняють другий контактний елемент та другий дріт. Контактотримач 30 показаний лише часткового та в поперечному перерізі, що забезпечує видимість множини контактних камер, при цьому контактні камери розташовані пліч-о-пліч та одна над іншою. За допомогою способу перший та другий контактні елементі 11 всувають в відповідну першу та другу контактну камеру 31. Друга контактна камера також заслоняється першою контактною камерою 31 через те, що це вид збоку.

Захоплювальний пристрій містить перший захоплювач 1 3 двома захоплювальними пальцями. Захоплювальна губка 20 формується на кожному захоплювальному пальці. В прикладі реалізації, показаному на Фіг. 1-3, захоплювальні пальці з захоплювальними губками 20 проходять вертикально відносно першого та другого дроту 12. Захоплювальні губки 20 разом створюють передню захоплювальну секцію, за допомогою котрої захоплюється перша секція 13 захоплювання першого та другого дроту 12. Перша секція 13 захоплювання, а також друга секція 14 захоплювання дротів зображена на Фіг. 1-3 як заштрихована область (не поперечний переріз).

Другий захоплювач 2, який, у напрямку всування 5, знаходиться на більшій відстані від контактотримача 30, ніж перший захоплювач 1, оснащений перший захоплювальним пальцем 21 та другим захоплювальним пальцем 22, що зміщені відносно один одного у напрямку всування 5. Захоплювальні пальці 21, 22 проходять вертикально до першого та другого дротів 12, формуючи дві захоплювальні губки 23, 24, 25, 26 кожний. Верхня захоплювальна губка 23 верхнього захоплювального пальця 21 та верхня захоплювальна губка 25 другого захоплювального пальця 22 створюють разом верхню захоплювальну секцію, за допомогою котрої захоплюються дроти під час попередньої збірки, а нижня захоплювальна губка 24 першого захоплювального пальця 021 та нижня захоплювальна губка 26 другого захоплювального пальця 22 створюють разом нижню захоплювальну секцію, за допомогою котрої захоплюються дроти під час остаточної збірки.

Захоплювальний пристрій захоплює перший та другий дріт 12 у положенні приймання зі збирального приладу, в якому визначається положення першого та другого дроту 12 з прикріпленими до них контактними елементами 11. При захоплюванні зі збирального приладу дроти 12 захоплюються передньою захоплювальною секцію у першій секції 13 захоплювання та з верхньої захоплювальної секції у другій секції 14 захоплювання. Захоплювальний пристрій потім переміщує дроти з контактними елементами в зону перед збиральними отворами контактних камер, як показано на Фіг. 1, при цьому перший контактний елемент 11, який треба вставити, розташовується перед першим збиральним отвором 32 першої контактної камери 31 контактотримача 30. За допомогою переміщення дротів або першого контактного елементу 11 у напрямку 5 всування до збирального отвору 32 та через збиральний отвір 32 в контактну камеру 31, щонайменше перший контактний елемент 11 у першій контактній камері 31 виводиться в положення попередньої збірки, як показано на Фіг. 2. Одночасно або після всування першого контактного елементу 11 в першу контактну камеру 31 другий контактний елемент всувають в другу контактну камеру за допомогою придатного способу всування.

Внаслідок захоплювання дротів у першій та другій секції захоплювання захоплювальним пристроєм, з секції дротів між першою та другою секцією 13, 14 захоплювання знімається напруження, щоб жодні сили не діяли на дроти, а контактні елементи 11 не мінялись та не скручувались в своїй орієнтації захоплювальним пристроєм. Таким чином, вирівнювання дротів та контактних елементів, встановлене в збиральному приладі, залишається непорушеним.

Якщо, на основі подання на Фіг. 2, захоплювальний пристрій переміщують далі у напрямку до контактотримача, перший та другий контактні елементи не можуть проштовхуватися в своє положення остаточної збірки, оскільки передній або перший захоплювач 1 зіткнувся би з контактотримачем 30 або з іншими контактними елементами, котрі вже всунуті в контактотримач 30. Після того як перший та другий контактні елементи досягають положення попередньої збірки, вони фіксуються відповідною контактною камерою в ортогональному напрямку відносно напрямку всування. Перший захоплювач 1 та другий захоплювач 2 потім вивільняються з відповідних секцій захоплювання дроту. Другий захоплювач 2 переміщує свій перший та другий захоплювальні пальці 21, 22 у вертикальному напрямку, як вказано стрілками на Фіг. 2. Після вивільнення першого та другого захоплювача, захоплювальний пристрій переміщується роботом зі зчленованою рукою (не показаний) таким чином, що дроти з другою секцією захоплювання більше не розташовуються між першими захоплювальними губками 23, 25 та першим та другим захоплювальними пальцями 21, 22 другого захоплювача, але між другими захоплювальними пальцями 24, 26. Захоплювальний пристрій або другий захоплювач 2 потім захоплює дроти знову, як показано на Фіг. 3.

Після захоплювання дротів у другій секції 14 захоплювання нижньою захоплювальною секцією, що формується другими захоплювальними губками 24, 26, перший захоплювач 1, або захоплювальні пальці першого захоплювача, розташовуються зміщеними вгору відносно контактотримача 30. Захоплювальний пристрій потім переміщують у напрямку 5 всування, за допомогою чого перший та другий контактні елементи переміщуються з положення попередньої збірки в положення остаточної збірки. Під час переміщення з положення попередньої збірки в положення остаточної збірки дроти захоплюються тільки другим захоплювачем 2 або нижньою захоплювальною секцією другого захоплювача. Перший захоплювач 1 або захоплювальні пальці з захоплювальними губками 20 першого захоплювача здатний/здатні переміщуватися поруч або над контактотримачем 30 без зіткнення з ним або з іншими контактними елементами.

Винахід не обмежується в своїй реалізації вищеописаними прийнятнішими прикладами реалізації. Скоріше, можливий цілий ряд варіантів, які використовують описане рішення навіть у фундаментально інших варіантах реалізації. Наприклад, захоплювальні пальці першого захоплювача можуть виконуватися складаними у напрямку всування таким чином, щоб вони 60 складувалися назад, під пружинною дією, якщо вони контактують з контактотримачем.

Claims (12)

ФОРМУЛА ВИНАХОДУ

1. Захоплювальний пристрій, прикріплений до рухомої роботизованої руки для автоматизованої збірки та всування щонайменше одного першого контактного елемента (11), прикріпленого до дроту (12), та другого контактного елемента, прикріпленого до другого дроту, в розташованих поруч контактних камерах через збиральний отвір кожного контактотримача (30), який відрізняється тим, що на захоплювальному пристрої передбачені перший передній захоплювач (1), якщо дивитися у напрямку (5) всування, та другий задній захоплювач (2), зміщений від першого, кожний з яких оснащений секцією захоплювання для одночасного захоплювання дротів, при цьому задній захоплювач (2) оснащений щонайменше однією захоплювальною секцією, яка розташована з можливістю переміщення по висоті відносно переднього захоплювача (1) або зміщена відносно нього у вертикальному напрямку.

2. Захоплювальний пристрій за п. 1, який відрізняється тим, що другий захоплювач (2) оснащений верхньою та нижньою захоплювальними секціями.

3. Захоплювальний пристрій за п. 1, який відрізняється тим, що другий захоплювач (2) розташований з можливістю переміщення у вертикальному напрямку відносно першого захоплювача (1).

4. Захоплювальний пристрій за будь-яким з попередніх пунктів, який відрізняється тим, що захоплювальний пристрій оснащений перехідною пластиною, датчиком обертального моменту та з'єднувальним пристроєм, з'єднувальний пристрій виконаний з можливістю з'єднування захоплювального пристрою з роботизованою рукою, перший та другий захоплювачі (1, 2) прикріплені до перехідної пластини, перехідна пластина прикріплена до з'єднувального пристрою за допомогою датчика обертального моменту таким чином, щоб сили та моменти, що докладаються за допомогою першого та другого захоплювачів (1, 2) до перехідної пластини, можна було вимірювати за допомогою датчика обертального моменту, Зо перший та другий захоплювачі (1, 2) являють собою паралельні захоплювачі з сервоелектропривод, перший захоплювач (1) містить два приводні захоплювальні пальці, кожний з яких має захоплювальну губку (20), що разом формують передню захоплювальну секцію, а другий захоплювач (2) містить два приводні захоплювальні пальці (21, 22), кожний з яких має щонайменше одну захоплювальну губку (23, 24, 25, 26).

5. Спосіб автоматизованої збірки та всування щонайменше одного першого контактного елемента (11), який прикріплений до дроту (12), та другого контактного елемента, прикріпленого до другого дроту, в розташованих поруч контактних камерах через збиральний отвір кожного контактотримача (30) за допомогою захоплювального пристрою за будь-яким з пп. 1-4, при цьому перший захоплювач (1) захоплює перший та другий дроти (12) у секції (13) захоплювання першого та другого дротів (12), що розташована на відстані від відповідного контактного елемента (11), другий захоплювач (2) захоплює перший та другий дроти (12) у другій секції (14) захоплювання першого та другого дротів (12), що розташована на стороні першої секції (13) захоплювання, що відвернута від контактних елементів, перший контактний елемент (11) та другий контактний елемент переміщують в положення попередньої збірки, в якому перший контактний елемент (11) вставляють в першу контактну камеру (31) контактотримача (30), а другий контактний елемент вставляють в другу контактну камеру контактотримача (30), перший захоплювач (1) вивільняють з першого та другого дротів (12), як тільки перший та другий контактні елементи (11) займають положення попередньої збірки, а потім перший та другий контактні елементи (11) переміщують за допомогою руху остаточної збірки захоплювального пристрою з положення попередньої збірки в положення остаточної збірки, в якому перший контактний елемент (11) контактує з першим контрконтактом контактотримача (30) у першій контактній камері (31), а другий контактний елемент контактує з другим контрконтактом контактотримача (30) у другій контактній камері.

6. Спосіб за попереднім пунктом, який відрізняється тим, що перший та другий контактні елементи (11) переміщують до контактотримача (30) захоплювальним пристроєм після бо захоплювання першого та другого дротів (11) у першій та другій секціях (13, 14) захоплювання,

перший контактний елемент (11) вставляють через збиральний отвір (32) контактотримача (30), який знаходиться перед контрконтактом, в першу контактну камеру (31), та одночасно або після цього другий контактний елемент вставляють через другий збиральний отвір, який знаходиться перед другим контрконтактом, в другу контактну камеру контактотримача (30), доки перший та другий контактні елементи (11) не займуть положення попередньої збірки.

7. Спосіб за будь-яким з попередніх пунктів 5 або б, який відрізняється тим, що захоплювальний пристрій захоплює перший та другий дроти (12) у положенні приймання у першій та другій секціях (13, 14) захоплювання, в якому положення першої та другої секцій (13, 14) захоплювання та контактних елементів один щодо іншого попередньо визначені приймальним пристроєм.

8. Спосіб за будь-яким з попередніх пунктів 5-7, який відрізняється тим, що з першого та другого дротів (12) знімають напруження другим захоплювачем (2) у секції від другої секції (14) захоплювання до контактних елементів (11) під час переміщення в положення попередньої збірки та остаточної збірки щодо секції дротів (12) на стороні другої секції (14) захоплювання, що відвернута від контактних елементів.

9. Спосіб за будь-яким з попередніх пунктів 5-8, який відрізняється тим, що захоплювальний пристрій оснащений перехідною пластиною, датчиком обертального моменту та з'єднувальним пристроєм, з'єднувальний пристрій виконаний з можливістю з'єднування захоплювального пристрою з роботизованою рукою, перший та другий захоплювачі (1, 2) прикріплюють до перехідної пластини, перехідну пластину прикріплюють до з'єднувального пристрою за допомогою датчика обертального моменту таким чином, щоб сили та моменти, що докладаються за допомогою першого та другого захоплювачів (1, 2) до перехідної пластини, можна було вимірювати за допомогою датчика обертального моменту, перший та другий захоплювачі (1, 2) являють собою паралельні захоплювачі з сервоелектропривод, перший захоплювач (1) містить два приводні захоплювальні пальці, кожний з яких має захоплювальну губку (20), що разом формують передню захоплювальну секцію, а другий Зо захоплювач (2) містить два приводні захоплювальні пальці (21, 22), кожний з яких має щонайменше одну захоплювальну губку (23, 24, 25, 26), при цьому перший та другий дроти (12) захоплюються, під час переміщення контактних елементів (11) в положення попередньої збірки, у другій секції (14) захоплювання передньою та верхньою захоплювальними секціями та під час переміщення остаточної збірки нижньою захоплювальною секцією, при цьому другий захоплювач (2) виконує повторне захоплювання, перед рухом остаточної збірки, з першого положення, де дроти (12) захоплюються верхньою захоплювальною секцією, в друге положення, де дроти захоплюються нижньою захоплювальною секцією.

10. Спосіб за будь-яким з попередніх пунктів 5-9, який відрізняється тим, що переміщення остаточної збірки включає в себе переміщення захоплювального пристрою у напрямку до контактотримача (30) та поворотний рух для забезпечення можливості компенсування зміщення контактних елементів (11) від положення попередньої збірки в положення остаточної збірки таким чином, що перший та другий контактні елементи (11) переміщуються в положення спокою в контактних камерах (31) на однаковій висоті, що являє собою положення остаточної збірки.

11. Спосіб за попереднім пунктом, який відрізняється тим, що датчик обертального моменту визначає, під час підхоплювання першого та другого контактного елементів (11) в положення попередньої збірки та/або під час переміщення остаточної збірки, криву сили та моменту на захоплювальному пристрої та встановлює за допомогою попередньо визначених граничних значень, чи знаходяться перший та другий контактні елементи (11) у положенні попередньої збірки або у положенні остаточної збірки.

12. Спосіб за будь-яким з попередніх пунктів, який відрізняється тим, що перший та другий дроти (12) скручують разом у секції, що розташована на стороні першої секції (13) захоплювання, що відвернута від контактних елементів (11).