CN216067522U - 抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于电池技术领域，更具体地说，是涉及一种抓取装置。其包括安装件、夹取组件和检测组件，安装件用于与驱动装置的输出端相连；夹取组件安装于安装件，夹取组件包括抓手和驱动件；检测组件包括至少一个与驱动件通讯连接的检测传感器，安装件设置有安装部，检测传感器安装于安装部上，检测传感器用于感应夹取工位上是否有物料。使用时，在抓手执行夹取动作之前，检测传感器先感应取放工位是否有待夹取的物料，当其检测到有物料时，抓手执行抓取动作，而检测到无物料时，抓手跳过该空物料工位而直接移动至一下夹取工位，从而有效地避免抓手在没有物料时执行空夹取动作，进而提高抓取装置的夹取效率，提高生产效率。

Description

抓取装置

技术领域

本实用新型属于电池生产技术领域，更具体地说，是涉及一种抓取装置。

背景技术

在电池的生产制造过程中，通常需要使用抓取装置比如机械抓手等进行上下料。目前，常用的电池上下料抓取装置，通常按照固定运动轨迹移动，并按照设定的程序执行电池的抓取动作，相关技术中，电池的下料工位一般设置有电池检测装置，用于将检测不合格的电池从下料工位处剔除，避免其流入下一工序，如此，当某一工位的电池被剔除时，抓取装置仍然会按照预设的程序在该工位进行空抓取，影响抓取效率，抓取装置的工作效率无法得到进一步的提升。

实用新型内容

本实用新型实施例的目的在于提供一种抓取装置，以解决现有技术中当下料工位的电池被剔除时，抓取装置会在该工位进行空抓取动作，从而影响抓取效率的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种抓取装置，包括：

安装件，用于与驱动装置的输出端相连；

夹取组件，安装于安装件，夹取组件包括抓手和用于驱动抓手夹取物料的驱动件；

检测组件，包括至少一个与驱动件通讯连接的检测传感器，安装件设置有安装部，检测传感器安装于安装部上，检测传感器用于感应夹取工位上是否有物料。

通过采用上述技术方案，在安装件上安装检测传感器，检测传感器用于感应检测夹取工位上是否有待夹取的物料，且检测传感器与夹取组件的驱动件通讯连接，以将感应到有无物料的信息反馈给驱动件，驱动件据此来判断是否驱动抓手执行夹取动作。如此，当驱动装置驱动抓取装置移动至各夹取工位时，检测传感器先检测对应的夹取工位上是否有物料，若感应到有物料，则夹取组件的驱动件驱动抓手执行夹取动作，若没有感应到物料，则夹取组件不执行夹取动作，驱动装置驱动抓取装置移动至下一夹取工位。这样，在抓手执行夹取动作之前，检测传感器先感应是否有待夹取的物料，从而能够有效地避免抓手在没有物料时执行空夹取动作，跳过该空物料工位而直接移动至一下夹取工位，从而能够提高抓取装置的夹取效率，提高生产效率。

在一些实施例中，检测组件包括两个检测传感器，夹取组件安装于安装件的底面，安装件的相对的两侧面分别设置有安装部，两检测传感器对应安装于两安装部上。

通过采用上述技术方案，在安装件的两侧分别设置两个检测传感器，使抓取装置在以不同的路径朝夹取工位移动时，均有对应的检测传感器能够及时的感应到夹取工位上的物料，从而避免由于抓取装置相对夹取工位移动路径的改变，而导致检测传感器被遮挡而无法感应到物料。

在一些实施例中，检测组件包括三个检测传感器，夹取组件安装于安装件的底面，安装件的周向间隔设置有三个安装部，三个检测传感器一一对应安装于三个安装部上。

通过采用上述技术方案，设置三个检测传感器相比设置两个检测传感器，其进一步的提高了物料感应的检测范围，出现误检或漏检的概率进一步降低，物料的感应检测可靠性进一步提升。

在一些实施例中，检测传感器为光电传感器、超声波传感器、微波传感器或者红外传感器。

通过采用上述技术方案，可以使用上述传感器中的任意一种用于检测夹取工位上是否有物料，可选择的检测传感器的类型多样，种类丰富，选择灵活，使用更加方便。

在一些实施例中，安装件包括第一安装板和第二安装板，抓取装置还包括弹性件，第一安装板和第二安装板上下间隔设置，第一安装板用于与驱动装置的输出端相连，夹取组件安装于第二安装板的底面，第二安装板通过弹性件与第一安装板相连，安装部设置于第一安装板和/或第二安装板。

通过采用上述技术方案，设置弹性件将第二安装板弹性连接于第一安装板，并将夹取物料的夹取组件安装于第二安装板上，这样，当抓手抓取物料与物料发生碰撞时，弹性件能够有效地缓冲该碰撞力，从而保护物料和抓手，避免两者因相互碰撞而出现损伤。

在一些实施例中，第一安装板的底面凸设有多个导向柱，第二安装板对应各导向柱的位置处开设有导向孔，各导向柱一一对应插接于各导向孔内；

或者，第二安装板的底面凸设有多个导向柱，第一安装板对应各导向柱的位置处开设有导向孔，各导向柱一一对应插接于各导向孔内。

通过采用上述技术方案，设置导向柱与导向孔插接配合，第二安装板在导向柱的导向作用下轴向移动进行受力缓冲，避免第二安装板在抓手碰撞物料时随意摆动，导致抓手过分偏离抓取位，从而影响物料的准确抓取。

在一些实施例中，抓取装置包括多个弹性件，多个弹性件均为弹簧，多个弹簧一一对应套设于导向柱外，且相对的两端部分别与第一安装板及第二安装板相连。

通过采用上述技术方案，使用弹簧作为弹性件，弹性件结构简单。此外，将弹簧套设于导向柱，导向柱还能起到支撑弹簧的作用，避免第二安装板与第一安装板挤压弹簧导致弹簧发生形变，影响弹簧的缓冲效果。

在一些实施例中，第一安装板的侧边还朝第二安装板凸设有限位板，限位板上开设有平行导向柱设置的限位长孔，第二安装板正对限位板的侧边设有限位销，限位销插设于限位长孔内。

通过采用上述技术方案，限位长孔与限位销对第二安装板的移动距离进行限位，避免第二安装板背离第一安装板移动过远，而过分拉扯弹性件，导致弹性件出现变形而无法恢复。

在一些实施例中，检测组件还包括用于检测第二安装板是否复位的复位传感器，复位传感器安装于第一安装板上。

通过采用上述技术方案，在第一安装板上设置复位传感器，复位传感器用于检测第二安装板是否复位，即检测第二安装板相对第一安装板的位置变化，以确保抓手在将抓取的前一物料放下后，再对下一物料进行抓取，避免因物料未被释放而连续执行抓取动作，导致物料损坏，物料取放秩序紊乱。

在一些实施例中，夹取组件包括多个抓手，多个抓手并排布设。

通过采用上述技术方案，对于同一夹取工位上同时放置多个物料的情况，并排布设多个抓手对多个物料进行同步夹取，一方面能够提高物料的夹取转移效率，另一方面，通过设置多个抓手的并排布设形式与多个物料的方式形式相适配，能够使多个物料在夹取后仍然保持夹取前的摆放形式。

本实用新型提供的抓取装置中的上述一个或多个技术方案至少具有如下技术效果之一：在安装件上安装检测传感器，检测传感器用于感应检测夹取工位上是否有待夹取的物料，当驱动装置驱动抓取装置移动至各夹取工位时，检测传感器先检测对应的夹取工位上是否有物料，若感应到有物料，则抓手执行夹取动作，若没有感应到物料，则不执行夹取动作，驱动装置驱动抓取装置直接移动至下一夹取工位。这样，在抓手执行夹取动作之前，检测传感器先感应是否有待夹取的物料，从而能够有效地避免抓手在没有物料时执行空夹取动作，跳过该空物料工位而直接移动至一下夹取工位，进而提高抓取装置的夹取效率，提高生产效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的一实施例提供的抓取装置的结构示意图；

图2为图1所示的抓取装置的侧视结构示意图；

图3为图1所示的抓取装置的正视结构示意图；

图4为图1所示的抓取装置的俯视结构示意图。

其中，图中各附图标记：

10、安装件；11、安装部；12、第一安装板；121、限位板；122、限位长孔；13、第二安装板；131、限位销；14、导向柱；20、夹取组件；21、抓手；211、夹爪臂；212、驱动件；22、弹性缓冲垫；30、检测组件；31、检测传感器；32、复位传感器；40、弹性件。

具体实施方式

为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图1至图4及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

如图1至图4所示，本实施例提供了一种抓取装置，适用于抓取并转移物料，其中，物料可以但不仅限于为电芯或者电池，比如方壳电池等，其他能够采用抓取进行转移的物体均因包含在内。一般地，抓取装置与驱动装置配套使用，抓取装置安装于驱动装置的动力的输出端，驱动装置驱动抓取装置移动，从而于放有物料的夹取工位抓取物料，再移动至用于放置物料的放置工位将所夹的物料放下，从而完成物料的位置转移。

如图1和图2所示，本实施例的抓取装置包括安装件10和用于夹取物料的夹取组件20。其中，安装件10用于与驱动装置(图未示)的输出端相连，夹取组件20安装于安装件10，具体地，夹取组件20包括抓手21和驱动件212，其中，抓手21包括两相对设置的夹爪臂211，两夹爪臂211的至少之一与安装件10活动连接，驱动件212与活动连接的夹爪臂211相连，以用于驱动两夹爪臂211相互靠近抓取物料，或者相互远离释放物料。具体地，驱动件212可以为驱动气缸或者驱动电机等。

进一步地，如图1和图2所示，本实施例的抓取装置还包括检测组件30，检测组件30包括至少一个与驱动件212通讯连接的检测传感器31，安装件10设置有安装部11，检测传感器31安装于安装部11上，检测传感器31用于感应夹取工位上是否有物料。具体地，检测组件30还可以包括控制器，驱动件212与检测传感器31均与控制器通讯连接，检测传感器31将物料的感应信息反馈给控制器，控制器再根据其接收到的感应信息控制驱动件212驱动抓手21执行夹取动作。其中，控制器可以为驱动装置的控制系统，也可以为单独的控制芯片、可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，PLC)或者单片机等。

具体地，在本实施例中，检测传感器31可以将检测到物料时的感应信息反馈给控制器，控制器根据接收到的确认夹取工位上有物料的信息，控制启动驱动件212驱动抓手21执行抓取动作，而检测传感器31在没有感应到物料的存在时，则不向控制器反馈信息，此时抓手21不执行抓取动作，驱动装置驱动抓取装置跳过无物料的夹取工位，直接移动至下一夹取工位；或者，检测传感器31也可以在感应到有物料或者感应不到物料时，均向控制器反馈对应的感应信息，控制器再控制驱动件212驱动抓手21执行或者不执行夹取动作。

本实用新型实施例的抓取装置，其通过在安装件10上安装检测传感器31，检测传感器31用于感应检测夹取工位上是否有待夹取的物料，且检测传感器31与夹取组件20的驱动件212通讯连接，以将感应到有无物料的信息反馈给驱动件212，驱动件212据此来判断是否驱动抓手21执行夹取动作。如此，当驱动装置驱动抓取装置移动至各夹取工位时，检测传感器31先检测对应的夹取工位上是否有物料，若感应到有物料，则夹取组件20的驱动件212驱动抓手21执行夹取动作，若没有感应到物料，则夹取组件20不执行夹取动作，驱动装置驱动抓取装置移动至下一夹取工位。这样，在抓手21执行夹取动作之前，检测传感器31先感应是否有待夹取的物料，从而能够有效地避免抓手21在没有物料时执行空夹取动作，跳过该空物料工位而直接移动至一下夹取工位，从而能够提高抓取装置的夹取效率，提高生产效率。

在本实用新型的另一实施例中，如图1和图2所示，检测组件30包括两个检测传感器31，夹取组件20安装于安装件10的底面，其中，如图2所示，安装件10的底面是指当安装件10安装于驱动装置时，安装件10背离驱动装置的输出端的一面，顶面是指与底面相对的一面。安装件10的相对的两侧面分别设置有安装部11，两检测传感器31对应安装于两安装部11上。具体地，在本实施例中，如图2和图4所示，安装部11为凸设于安装件10两侧的安装臂，检测传感器31安装于安装臂上，这样，安装臂可以延伸至凸出于安装件10外，从而使安装于其上部的检测传感器31不被检测组件30遮挡，确保检测传感器31的感应路径通畅，从而快速及时对物料进行感应。

这样，通过在安装件10的两侧分别设置两个检测传感器31，使本实施例的抓取装置在以不同的路径朝夹取工位移动时，均有对应的检测传感器31能够及时的感应到夹取工位上的物料，从而避免由于抓取装置相对夹取工位移动路径的改变，而导致检测传感器31被遮挡而无法感应到物料。

在本实用新型的另一实施例中，如图3所示，检测组件30也可以包括三个检测传感器31，安装件10的周向间隔设置有三个安装部11，三个检测传感器31一一对应安装于三个安装部11上。设置三个检测传感器31相比设置两个检测传感器31，其进一步的提高了物料感应的检测范围，出现误检或漏检的概率进一步降低，物料的感应检测可靠性进一步提升。

在本实用新型的另一实施例中，检测传感器31为光电传感器、超声波传感器、微波传感器或者红外传感器。可以使用上述传感器中的任意一种用于检测夹取工位上是否有物料，可选择的检测传感器31的类型多样，种类丰富，选择灵活，使用更加方便。

在一些具体实施例中，检测传感器31可以为漫反射传感器，使用漫反射传感器作用感应物料的检测传感器31，安装时不用在取放工位加装反射镜片，而能够直接通过感应物料表面反射回来的光进行处理，从而输出感应信息的电信号。检测传感器31结构简单，安装及使用更加方便。

在本实用新型的另一实施例中，如图2和图3所示，上述的安装件10包括第一安装板12和第二安装板13，抓取装置还包括弹性件40，第一安装板12和第二安装板13上下间隔设置，第一安装板12用于与驱动装置的输出端相连，夹取组件20安装于第二安装板13的底面，第二安装板13通过弹性件40与第一安装板12相连，安装部11设置于第一安装板12和/或第二安装板13，即检测传感器31可以安装于第一安装板12，也可以安装于第二安装板13。

相关技术中，由于抓取装置与物料的夹取工位比如物料的装载盒等存在安装误差，以及在使用过程中两者也可能产生相对位置变动，当抓取装置与夹取工位之间的相对位置误差大于一定值后，抓取装置与装载盒就会发生碰撞，从而损坏物料。如此，通过设置弹性件40将第二安装板13弹性连接于第一安装板12，并将夹取物料的夹取组件20安装于第二安装板13上，这样，当抓手21抓取物料与物料发生碰撞时，弹性件40能够有效地缓冲该碰撞力，从而保护物料和抓手21，避免两者因相互碰撞而出现损伤。

在本实用新型的另一实施例中，如图2和图3所示，第一安装板12的底面凸设有多个导向柱14，第二安装板13对应各导向柱14的位置处开设有导向孔(图未示)，各导向柱14一一对应插接于各导向孔内，如图2和图3所示；或者，第二安装板13的底面凸设有多个导向柱14，第一安装板12对应各导向柱14的位置处开设有导向孔，各导向柱14一一对应插接于各导向孔内(图未示)。设置导向柱14与导向孔插接配合，第二安装板13在导向柱14的导向作用下轴向移动进行受力缓冲，避免第二安装板13在抓手21碰撞物料时随意摆动，导致抓手21过分偏离抓取位，从而影响物料的准确抓取。

在本实施例中，如图2和图3所示，第一安装板12的四角位置处均设置有导向柱14，相对应地，第二安装板13的四角位置处均设置有导向孔。

在本实用新型的另一实施例中，抓取装置包括多个弹性件40，多个弹性件40均为弹簧，多个弹簧一一对应套设于导向柱14外，且相对的两端部分别与第一安装板12的底面及第二安装板13的顶面相连。如此，使用弹簧作为弹性件40，弹性件40结构简单。此外，将弹簧套设于导向柱14，导向柱14还能起到支撑弹簧的作用，避免第二安装板13与第一安装板12挤压弹簧导致弹簧发生形变，影响弹簧的缓冲效果。

可以理解地，在另外的一些实施例中，弹簧也可以不套设在导向柱14上，这样，更加方便弹簧的拆装更换。而在其他的一些实施例中，弹性件40也可以采用除弹簧以外的其他弹性元件，比如弹性橡胶块等。

在本实用新型的另一实施例中，如图2所示，第一安装板12的侧边还朝第二安装板13凸设有限位板121，限位板121上开设有平行导向柱14设置的限位长孔122，第二安装板13对应限位板121的侧边凸设有限位销131，限位销131插设于限位长孔122内。如此，第二安装板13在物料重力作用下远离第一安装板12移动时，限位长孔122与限位销131对第二安装板13的移动距离进行限位，避免第二安装板13背离第一安装板12移动过远，而过分拉扯弹性件40，导致弹性件40出现变形而无法恢复。

在本实用新型的另一实施例中，如图3和图4所示，检测组件30还包括用于检测第二安装板13是否复位的复位传感器32，复位传感器32安装于第一安装板12上。本实施例的抓取装置，使用时，当抓手21夹取有物料时，第二安装板13会在物料的重力作用下背离第一安装板12移动，而当抓手21没有夹取物料时，第二安装板13则又会在弹性件40的弹性拉力的作用下朝向第一安装板12移动，从而靠近第一安装板12。如此，以抓手21没有抓取物料时第二安装板13相对第一安装板12的位置，作为第二安装板13复位时所处的位置，设置复位传感器32用于检测第二安装板13相对第一安装板12的位置变化，当第二安装板13远离其复位时所处的位置时，表示抓手21抓取有物料，而当复位传感器32检测到第二安装板13移动至其复位时所处的位置时，则表示此时抓手21未夹取物料，而可以执行对下一物料的抓取动作。

这样，在第一安装板12上设置复位传感器32，复位传感器32用于检测第二安装板13是否复位，即检测第二安装板13相对第一安装板12的位置变化，以确保抓手21在将抓取的前一物料放下后，再对下一物料进行抓取，避免因物料未被释放而连续执行抓取动作，导致物料损坏，物料取放秩序紊乱。

在一些具体的实施例中，复位传感器32也可以为光电传感器、超声波传感器、微波传感器或者红外传感器。

在本实用新型的另一实施例中，如图1和图3所示，抓手21安装于第二安装板13的底面，抓手21用于与物料相接触的部位设置有弹性缓冲垫22。设置弹性缓冲垫22代替抓手21与物料表面直接接触，能够对物料起保护作用，避免抓手21夹抓物料时损坏物料。

具体地，在本实施例中，当待抓取的物料为电池时，设置于抓手21内顶面的弹性缓冲垫22为绝缘缓冲垫，这样，以保护电池的极柱，而设置于抓手21的内侧面的弹性缓冲垫22则无此要求，其只需满足弹性缓冲的作用，以保护电池外壳不被刮伤即可。

在本实用新型的另一实施例中，如图1和图4所示，夹取组件20包括多个抓手21，多个抓手21并排布设。对于同一夹取工位上同时放置多个物料的情况，并排布设多个抓手21对多个物料进行同步夹取，一方面能够提高物料的夹取转移效率，另一方面，通过设置多个抓手21的并排布设形式与多个物料的方式形式相适配，能够使多个物料在夹取后仍然保持夹取前的摆放形式。

上述各实施例的抓取装置，通过在安装件10上安装检测传感器31，检测传感器31用于感应检测夹取工位上是否有待夹取的物料，当驱动装置驱动抓取装置移动至各夹取工位时，检测传感器31先检测对应的夹取工位上是否有物料，若感应到有物料，则抓手21执行夹取动作，若没有感应到物料，则不执行夹取动作，驱动装置驱动抓取装置直接移动至下一夹取工位。这样，在抓手21执行夹取动作之前，检测传感器31先感应是否有待夹取的物料，从而能够有效地避免抓手21在没有物料时执行空夹取动作，跳过该空物料工位而直接移动至一下夹取工位，进而提高抓取装置的夹取效率，提高生产效率。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种抓取装置，其特征在于，包括：

安装件，用于与驱动装置的输出端相连；

夹取组件，安装于所述安装件，所述夹取组件包括抓手和用于驱动所述抓手夹取物料的驱动件；

检测组件，包括至少一个与所述驱动件通讯连接的检测传感器，所述安装件设置有安装部，所述检测传感器安装于所述安装部上，所述检测传感器用于感应夹取工位上是否有物料。

2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述检测组件包括两个所述检测传感器，所述夹取组件安装于所述安装件的底面，所述安装件的相对的两侧面分别设置有所述安装部，两所述检测传感器对应安装于两所述安装部上。

3.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述检测组件包括三个所述检测传感器，所述夹取组件安装于所述安装件的底面，所述安装件的周向间隔设置有三个所述安装部，三个所述检测传感器一一对应安装于三个所述安装部上。

4.根据权利要求1～3任一项所述的抓取装置，其特征在于，所述检测传感器为光电传感器、超声波传感器、微波传感器或者红外传感器。

5.根据权利要求1～3任一项所述的抓取装置，其特征在于，所述安装件包括第一安装板和第二安装板，所述抓取装置还包括弹性件，所述第一安装板和所述第二安装板上下间隔设置，所述第一安装板用于与所述驱动装置的输出端相连，所述夹取组件安装于所述第二安装板的底面，所述第二安装板通过所述弹性件与所述第一安装板相连，所述安装部设置于所述第一安装板和/或所述第二安装板。

6.根据权利要求5所述的抓取装置，其特征在于，所述第一安装板的底面凸设有多个导向柱，所述第二安装板对应各所述导向柱的位置处开设有导向孔，各所述导向柱一一对应插接于各所述导向孔内；

或者，所述第二安装板的底面凸设有多个导向柱，所述第一安装板对应各所述导向柱的位置处开设有导向孔，各所述导向柱一一对应插接于各所述导向孔内。

7.根据权利要求6所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取装置包括多个所述弹性件，多个所述弹性件均为弹簧，多个所述弹簧一一对应套设于所述导向柱外，且相对的两端部分别与所述第一安装板及所述第二安装板相连。

8.根据权利要求6所述的抓取装置，其特征在于，所述第一安装板的侧边还朝所述第二安装板凸设有限位板，所述限位板上开设有平行所述导向柱设置的限位长孔，所述第二安装板正对所述限位板的侧边设有限位销，所述限位销插设于所述限位长孔内。

9.根据权利要求5所述的抓取装置，其特征在于，所述检测组件还包括用于检测所述第二安装板是否复位的复位传感器，所述复位传感器安装于所述第一安装板上。

10.根据权利要求1～3任一项所述的抓取装置，其特征在于，所述夹取组件包括多个所述抓手，多个所述抓手并排布设。

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