CN216464722U - 一种用于智能搬运机器人的可调行程式夹爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于智能机器人技术领域，涉及一种用于智能搬运机器人的可调行程式夹爪，包括上部可转动的连在机械臂上的壳体、设于所述壳体正面的夹爪装置和设于所述壳体背面的拍照装置，所述拍照装置包括竖直向下的镜头，所述拍照装置能够将拍摄到的信息模块信息反馈给机器人系统并控制所述机械臂完成动作补偿，所述夹爪装置包括位于所述壳体底部的静夹爪、位于所述壳体内的升降模组、由所述升降模组驱动并能在所述静夹爪的上方升降的动夹爪以及与所述动夹爪同步运动的按压式传感器，所述按压式传感器能够在接触到料盘后将信息传输给机器人系统并让所述动夹爪停止下降。本可调行程式夹爪能够自动调整夹持位置以及夹持厚度，提高了夹爪的应用范围。

Description

一种用于智能搬运机器人的可调行程式夹爪

技术领域

本实用新型涉及智能机器人技术领域，特别涉及一种用于智能搬运机器人的可调行程式夹爪。

背景技术

智能搬运机器人为应用智能机器人运动轨迹实现代替人工搬运的自动化产品，也是近代自动控制领域出现的一项高新技术，涉及到了力学、机械学、电器液压气压技术、自动控制技术、传感器技术、单片机技术和计算机技术等学科领域，已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分，它的优点是可以通过编程完成各种预期的任务，在自身结构和性能上有了人和机器的各自优势，尤其体现出了人工智能和适应性。

一些小体积的电子产品转运和包装往往是利用可以叠放的料盘来完成的，智能搬运机器人在搬运过程中可能会遇到料盘大小和叠放高度不一样的情况。以往的夹爪装置往往只能适配一种料盘，叠放高度也固定，切换产品麻烦。

因此有必要开发一种新的夹爪结构来解决以上问题。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种用于智能搬运机器人的可调行程式夹爪，能够灵活判断运送料盘的位置和叠放厚度，完成自动完成不同料盘的转运。

本实用新型通过如下技术方案实现上述目的：一种用于智能搬运机器人的可调行程式夹爪，包括上部可转动的连在机械臂上的壳体、设于所述壳体正面的夹爪装置和设于所述壳体背面的拍照装置，所述拍照装置包括竖直向下的镜头，所述拍照装置能够将拍摄到的信息模块信息反馈给机器人系统并控制所述机械臂完成动作补偿，所述夹爪装置包括位于所述壳体底部的静夹爪、位于所述壳体内的升降模组、由所述升降模组驱动并能在所述静夹爪的上方升降的动夹爪以及与所述动夹爪同步运动的按压式传感器，所述按压式传感器能够在接触到料盘后将信息传输给机器人系统并让所述动夹爪停止下降。

具体的，所述静夹爪包括两条悬臂和连接在两条悬臂之间的若干横梁。

具体的，所述静夹爪的上表面设有若干阵列分布的软垫。

具体的，所述动夹爪包括压板和挂钩机构，所述挂钩机构包括设于所述压板两侧的摆块、位于所述摆块首端的悬挂件、同时铰接两个所述摆块尾端的连杆和驱动所述连杆平移的驱动件，所述摆块的中部沿竖直轴转动连接于所述压板上。

进一步的，所述驱动件为固定于所述压板上的伺服电机，所述伺服电机的主轴上设有一个铰接于所述连杆的中部的驱动块。

进一步的，所述压板的两侧设有分别凸出于所述动夹爪侧边的固定块，所述固定块上设有能够确定所述动夹爪下方是否有料盘的光电感应装置。

具体的，所述壳体的侧方设有激光探测器。

具体的，所述壳体的正面设有若干用来引导所述动夹爪升降的竖直滑轨。

本实用新型技术方案的有益效果是：

本可调行程式夹爪能够依靠拍照装置判断产品型号和位置，并靠按压式传感器自动适应不同的料盘厚度，提高了夹爪的应用范围。

附图说明

图1为实施例智能移动智能机器人的立体图；

图2为实施例可调行程式夹爪在初始状态下的立体图；

图3为实施例可调行程式夹爪在驱动件启动状态下的立体图；

图4为实施例可调行程式夹爪在夹持料盘状态下的立体图。

图中数字表示：

1-机身；

2-机械臂；

3-壳体，31-激光探测器，32-竖直滑轨；

4-夹爪装置，41-静夹爪，411-悬臂，412-横梁，413-软垫，42-动夹爪，421-压板，422-挂钩机构，4221-摆块，4222-悬挂件，4223-连杆，4224-伺服电机，4225-驱动块，43-按压式传感器，44-固定块，45-光电感应装置；

5-拍照装置，51-镜头；

6-料盘；

7-压框，71-吊钩。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本实用新型作进一步详细说明。

实施例：

如图1至图4所示，本实用新型的一种用于智能搬运机器人的可调行程式夹爪，包括上部可转动的连在机械臂2上的壳体3、设于壳体3正面的夹爪装置4和设于壳体3背面的拍照装置5，拍照装置5包括竖直向下的镜头51，拍照装置51能够将拍摄到的信息模块信息反馈给机器人系统并控制机械臂2完成动作补偿，夹爪装置4包括位于壳体3底部的静夹爪41、位于壳体3内的升降模组(未显示)、由升降模组驱动并能在静夹爪41的上方升降的动夹爪42以及与动夹爪42同步运动的按压式传感器43，按压式传感器43能够在接触到料盘6后将信息传输给机器人系统并让动夹爪42停止下降。工作时，机械臂2首先让拍照装置5转动到机身1的前方，从上方拍摄料盘6上方的信息模块，信息模块可以反映料盘6类型和料盘6位置，这样机器人系统就能调用相应的工作程序，并让机械臂2做出位置补偿；随后壳体3翻转，让夹爪装置4从前方对准料盘6工位，此时动夹爪42升起到最高点；然后整个夹爪前移，静夹爪41伸入料盘6的最下方，然后升降模组驱动动夹爪42与按压式传感器43一起下移，直到按压式传感器43接触到最上方的料盘6，表征动夹爪42已经将料盘6上方夹住，按压式传感器43将信号反馈给机器人系统，机器人系统让静夹爪41提起料盘6，升降模组停止升降，这样就完成了夹紧；随后机械臂2可以带着所有夹住的料盘6转移到机身1上。不管料盘6的叠放高度有多高，只要在动静夹爪的最大距离范围内都能取放。本可调行程式夹爪能够依靠拍照装置判断产品型号和位置，并靠按压式传感器自动适应不同的料盘厚度，提高了夹爪的应用范围。

如图3所示，静夹爪41包括两条悬臂411和连接在两条悬臂411之间的若干横梁412，静夹爪41的上表面设有若干阵列分布的软垫413。这样静夹爪41本身结构稳定而轻便，且夹紧料盘6的时候可以避免损坏料盘6。

如图2至图4所示，动夹爪42包括压板421和挂钩机构422，挂钩机构422包括设于压板421两侧的摆块4221、位于摆块4221首端的悬挂件4222、同时铰接两个摆块4221尾端的连杆4223和驱动连杆4223平移的驱动件，摆块4221的中部沿竖直轴转动连接于压板421上。某些情况下，待取的料盘6的最上方还会设有压框7，压框7上具有一对吊钩71，所以在夹持过后还要通过挂钩机构422将吊钩71勾住。此处的悬挂件4222是一个水平固定在摆块4221上的螺栓，根据吊钩71结构的不同，也可以用其他结构的零件代替。实施例中的使用原理是通过摆块4221的摆动让悬挂件4222插入到吊钩71当中，当夹爪放下料盘6过后，悬挂件4222会将压框7取走。

如图2和图3所示，驱动件为固定于压板421上的伺服电机，伺服电机的主轴上设有一个铰接于连杆4223的中部的驱动块4225。驱动块4225能够像摆块4221一样摆动，起到让两个悬挂件4222联动的目的，让其可以一并锁住吊钩71。驱动件也可以采用气缸、电缸等能够驱动连杆4223平动的零件代替。

如图2至图4所示，压板421的两侧设有分别凸出于动夹爪4侧边的固定块44，固定块44上设有能够确定动夹爪42下方是否有料盘6的光电感应装置45。光电感应装置45可以帮助机器人系统判断是否正确夹取到料盘6，并做出相应的调整。

如图2和图3所示，壳体3的侧方设有激光探测器31。激光探测器31能够探测壳体3侧方的扇面范围是否有异物存在，防止夹爪装置4碰到异物导致料盘6掉落。

如图1至图3所示，壳体3的正面设有若干用来引导动夹爪42升降的竖直滑轨32。竖直滑轨32能够保证动夹爪42竖直升降，避免抖动，保证夹持的稳定性。

以上所述的仅是本实用新型的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。

Claims (8)

1.一种用于智能搬运机器人的可调行程式夹爪，其特征在于：包括上部可转动的连在机械臂上的壳体、设于所述壳体正面的夹爪装置和设于所述壳体背面的拍照装置，所述拍照装置包括竖直向下的镜头，所述拍照装置能够将拍摄到的信息模块信息反馈给机器人系统并控制所述机械臂完成动作补偿，所述夹爪装置包括位于所述壳体底部的静夹爪、位于所述壳体内的升降模组、由所述升降模组驱动并能在所述静夹爪的上方升降的动夹爪以及与所述动夹爪同步运动的按压式传感器，所述按压式传感器能够在接触到料盘后将信息传输给机器人系统并让所述动夹爪停止下降。

2.根据权利要求1所述的用于智能搬运机器人的可调行程式夹爪，其特征在于：所述静夹爪包括两条悬臂和连接在两条悬臂之间的若干横梁。

3.根据权利要求1所述的用于智能搬运机器人的可调行程式夹爪，其特征在于：所述静夹爪的上表面设有若干阵列分布的软垫。

4.根据权利要求1所述的用于智能搬运机器人的可调行程式夹爪，其特征在于：所述动夹爪包括压板和挂钩机构，所述挂钩机构包括设于所述压板两侧的摆块、位于所述摆块首端的悬挂件、同时铰接两个所述摆块尾端的连杆和驱动所述连杆平移的驱动件，所述摆块的中部沿竖直轴转动连接于所述压板上。

5.根据权利要求4所述的用于智能搬运机器人的可调行程式夹爪，其特征在于：所述驱动件为固定于所述压板上的伺服电机，所述伺服电机的主轴上设有一个铰接于所述连杆的中部的驱动块。

6.根据权利要求4所述的用于智能搬运机器人的可调行程式夹爪，其特征在于：所述压板的两侧设有分别凸出于所述动夹爪侧边的固定块，所述固定块上设有能够确定所述动夹爪下方是否有料盘的光电感应装置。

7.根据权利要求1所述的用于智能搬运机器人的可调行程式夹爪，其特征在于：所述壳体的侧方设有激光探测器。

8.根据权利要求1所述的用于智能搬运机器人的可调行程式夹爪，其特征在于：所述壳体的正面设有若干用来引导所述动夹爪升降的竖直滑轨。

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