CN218433655U - 一种夹具及自动码垛生产线 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种夹具及自动码垛生产线，夹具包括基座、夹垛机构、夹板机构，夹垛机构安装于基座；夹板机构包括设置于基座两侧的两根摆动臂和摆动驱动件，摆动臂的下端为夹取端，摆动驱动件与两根摆动臂传动连接，摆动驱动件用于驱动摆动臂相对于基座绕横向设置的摆动轴线摆动，使得夹取端摆动至基座的下方。摆动驱动件驱动摆动臂绕摆动轴线摆动，使得夹取端摆动至基座的下方，夹取托板置于码垛工位，然后摆动驱动件驱动摆动臂绕摆动轴线摆动，收缩至基座的旁侧，夹垛机构运行将码成垛的板材从码垛进料工位叠放至托板上。

Description

一种夹具及自动码垛生产线

技术领域

本实用新型涉及夹取装置技术领域，特别涉及一种夹具及自动码垛生产线。

背景技术

板材在生活中应用场景广泛，现在通常会有自动化生产线处理类板材，其需要将成垛的板材一定的次序交错叠放至托板上便于后续加工或者包装，而现有的技术中通常会设置两个夹爪，一个自动夹取码成垛的板材，另一个夹取托板，例如，需要先将码成垛的板材组交错叠放至托板，然后将托板和按一定顺序码成的垛板材移走，此时，可以知道大部分时间都是夹取板材的夹具在运行，而大部分时间夹取托板的夹爪处于空闲状态，这样的话，一方面夹取托板的夹爪占据空间位置，不利于夹取板材的夹具运行，另一方面增加了设置夹取托板的夹爪的成本。

实用新型内容

本实用新型目的在于提供一种夹具及自动码垛生产线，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。

为解决上述技术问题所采用的技术方案：

本实用新型提供了一种夹具，包括基座、夹垛机构、夹板机构，夹垛机构安装于所述基座；夹板机构包括设置于所述基座两侧的两根摆动臂和摆动驱动件，所述摆动臂的下端为夹取端，所述摆动驱动件与两根所述摆动臂传动连接，所述摆动驱动件用于驱动所述摆动臂相对于所述基座绕横向设置的摆动轴线摆动，使得所述夹取端摆动至所述基座的下方。

本实用新型的有益效果是：

摆动驱动件驱动摆动臂绕摆动轴线摆动，使得所述夹取端摆动至所述基座的下方，夹取托板置于码垛工位，然后摆动驱动件驱动摆动臂绕摆动轴线摆动，收缩至基座的旁侧，夹垛机构运行将码成垛的板材从码垛进料工位叠放至托板上。

作为上述技术方案的进一步改进，所述夹垛机构包括两个相对设置的竖向夹板和夹垛驱动单元，所述夹垛驱动单元用于驱动两个所述竖向夹板相对靠近或者远离。夹垛驱动单元驱动两个竖向夹板相对靠近夹紧码成垛的板材，夹垛驱动单元驱动两个竖向夹板相对远离，松开码成垛的板材。

作为上述技术方案的进一步改进，所述夹垛驱动单元通过齿轮齿条结构与两个竖向夹板传动连接。齿轮齿条结构使得两个竖向夹板运动同步，即相互靠近和相互远离的距离一致。

作为上述技术方案的进一步改进，两个所述竖向夹板设置有相对延伸设置的弯折部。在两个所述竖向夹板夹取时，码成垛的板材同时可承托于两个弯折部，夹取更加稳定。

作为上述技术方案的进一步改进，所述基座还设置有压紧组件，所述压紧组件包括设置于所述基座下侧且设置于两个所述竖向夹板之间的压紧部和压紧驱动单元，所述压紧驱动单元用于驱动所述压紧部上下移动。

码成垛的板材在长短上存在误差，在移动过程中，可能存在较短的板材发生相对移动，因此，设置压紧组件，可将码成垛的板材压紧，移动时，板材不容易掉落。

作为上述技术方案的进一步改进，所述竖向夹板滑动设置于所述基座，竖向夹板运动更为稳定。

作为上述技术方案的进一步改进，所述夹板机构的数量为两个，两个所述夹板机构呈间隔设置于所述基座。可以分别拖住托板的两侧，夹取更加稳定。

本实用新型提供了一种自动码垛生产线，包括上述任意一项所述一种夹具、夹具运行轨道，所述夹具运行轨道上滑动设置有机械臂，所述夹具设置于所述机械臂。

作为上述技术方案的进一步改进，所述夹具运行轨道的旁侧设置有码垛进料工位、码垛进料工位和托板工位。夹具在机械臂的驱动下先夹取托板置于码垛工位，然后将板材从码垛进料工位移动至码垛进料工位。

作为上述技术方案的进一步改进，所述码垛工位设置有多个。由于每次夹取的板材长度可能存在不同，因此设置多个码垛工位，即可将长度相同的板材码在同一码垛工位，长度不同的板材码在不同的码垛工位，在码垛的同时起到分类的作用。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步的说明；

图1是本实用新型所提供的一种夹具，其一实施例的结构示意图，其中六箭头分别表示前向、后向、左向、右向、上向和下向；

图2是本实用新型所提供的一种夹具，其一实施例的结构示意图，其中六箭头分别表示前向、后向、左向、右向、上向和下向；

图3是本实用新型所提供的一种夹具，其一实施例的结构示意图，其中四箭头分别表示左向、右向、上向和下向；

图4是本实用新型所提供的一种自动码垛生产线，其一实施例的结构示意图；

图5是本实用新型所提供的一种自动码垛生产线，其一实施例的结构示意图。

附图标记：

基座100、摆动臂210、摆动驱动件220、夹取端230、竖向夹板310、弯折部311、夹垛驱动单元320、夹具运行轨道400、压紧部410、压紧驱动单元420、机械臂500、托板工位600、码垛工位700。

具体实施方式

本部分将详细描述本实用新型的具体实施例，本实用新型之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本实用新型的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，如果具有“若干”之类的词汇描述，其含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。

本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。

现有的技术中通常会设置两个夹爪，一个自动夹取码成垛的板材，另一个夹取托板，例如，需要先将码成垛的板材组交错叠放至托板，然后将托板和按一定顺序码成的垛板材移走，此时，可以知道大部分时间都是夹取板材的夹具在运行，而大部分时间夹取托板的夹爪处于空闲状态，这样的话，一方面夹取托板的夹爪占据空间位置，不利于夹取板材的夹具运行，另一方面增加了设置夹取托板的夹爪的成本，为了解决上述问题，本实用新型提供一种夹具及自动码垛生产线，其能同时夹取托板和板材。参照图1至图5，本实用新型的一种夹具及自动码垛生产线作出如下实施例，需要说明的是，本实用新型的板材可以指木板、硬纸板等板件：

在一实施例中，一种夹具，包括基座100、夹垛机构、夹板机构，基座100上设置有连接座，便于夹具安装在机械臂上，夹垛机构用于夹取码成垛的板材，夹板机构用于夹取托板。在需要夹取板材时，夹垛机构运行，在需要夹取托板时，夹板机构运行。

更为具体地，夹垛机构安装于基座100，夹垛机构包括两个相对设置的竖向夹板310和夹垛驱动单元320，夹垛驱动单元320用于驱动两个竖向夹板310相对靠近或者远离。夹垛驱动单元320驱动两个竖向夹板310相对靠近夹紧码成垛的板材，夹垛驱动单元320驱动两个竖向夹板310相对远离，松开码成垛的板材。夹垛驱动单元320通过齿轮齿条结构与两个竖向夹板310传动连接。齿轮齿条结构包括齿轮体和两个间隔设置的齿轮条，齿轮条同时与齿轮体啮合，齿轮体设置于夹垛驱动单元320输出端，齿轮条设置于竖向夹板310。齿轮齿条结构使得两个竖向夹板310运动同步，即相互靠近和相互远离的距离一致。同时竖向夹板310通过滑轨结构滑动设置于基座100，夹取时，竖向夹板310运动更为稳定。

在其他一些实施例中，还可其中一个竖向夹板310固定设置于基座100，另一个竖向夹板310相对固定的竖向夹板310相互靠近或者远离。

进一步地，两个竖向夹板310设置有相对延伸设置的弯折部311。在两个竖向夹板310夹取时，码成垛的板材同时可承托于两个弯折部311，夹取更加稳定。

进一步地，码成垛的板材在长短上存在误差，在移动过程中，可能存在较短的板材发生相对移动，因此，设置压紧组件，可将码成垛的板材压紧，移动时，板材不容易掉落。压紧组件包括设置于基座100下侧且设置于两个竖向夹板310之间的压紧部410和压紧驱动单元420，压紧驱动单元420用于驱动压紧部410上下移动。压紧部410具体为压紧块或者压紧板，压紧驱动单元420为气缸、油缸、直线模组等其他驱动单元。根据竖向夹板310的距离，压紧组件的数量可以设置一个或者多个，本使用新型不作具体限定。

夹板机构包括设置于基座100两侧的两根摆动臂210和摆动驱动件220，摆动臂210的下端为夹取端230，夹取端230呈L型，可将托板托起，摆动驱动件220与两根摆动臂210传动连接，摆动驱动件220用于驱动摆动臂210相对于基座100绕横向设置的摆动轴线摆动，使得夹取端230摆动至基座100的下方。摆动驱动件220可以为油缸、气缸、直线模组、丝杠机构等驱动单元，并设置对应的旋转轴，可提高旋转的精度和稳定性。

摆动臂具有倾斜设置的倾斜段和左右延伸设置的水平段，气缸的输出端与倾斜段传动连接，夹取端设置在水平段远离倾斜段的末端。气缸的输出端推动倾斜段摆动，水平段相应地向下运动，使得在夹取组件在不工作时，设置于基座的侧边，整个机器人码垛伺服夹具的体积更小，不影响正常码垛。

在其他一些实施例中，夹取端可设置夹取组件，其包括夹取夹和夹取驱动单元，夹取驱动单元驱动夹取夹开合可夹取托板，能更加稳定地夹取木板。

本实施例中，夹板机构的数量为两个，两个夹板机构呈间隔设置于基座100。可以分别拖住托板的两侧，夹取更加稳定。在其他一些实施例中，可以只设置一组夹板机构，此时，为了更好地夹取托板，夹取端230的弯折处的承托板沿延长，才能承托起托板。

摆动驱动件220驱动摆动臂210绕摆动轴线摆动，使得夹取端230摆动至基座100的下方，夹取托板置于码垛工位700，然后摆动驱动件220驱动摆动臂210绕摆动轴线摆动，收缩至基座100的旁侧，夹垛机构运行将码成垛的板材从码垛进料工位叠放至托板上。

参照图4和图5，本实用新型提供了一种自动码垛生产线的实施例，包括上述任意一项一种夹具、夹具运行轨道400，夹具运行轨道400上滑动设置有机械臂500，夹具设置于机械臂500。

进一步地，夹具运行轨道400的旁侧设置有码垛进料工位、码垛进料工位和托板工位600。夹具在机械臂500的驱动下先夹取托板置于码垛工位700，然后将板材从码垛进料工位移动至码垛进料工位。机械臂500可以采用多轴机械臂，由于多轴机械臂为现有技术，本实用新型不作具体赘述。

进一步地，码垛工位700设置有多个，同样地，码垛进料工位也设置有多个。由于每次夹取的板材长度可能存在不同，因此设置多个码垛工位700，即可将长度相同的板材码在同一码垛工位700，长度不同的板材码在不同的码垛工位700，在码垛的同时起到分类的作用。码垛工位700和码垛进料工位分别设置于夹具运行轨道400的两侧，码垛工位700等距间隔设置于夹具运行轨道400的一侧，码垛进料工位等距间隔设置于夹具运行轨道400的另一侧。

以上对本实用新型的较佳实施方式进行了具体说明，但本发明创造并不限于实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可作出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (10)

1.一种夹具，其特征在于，包括：

基座（100）；

夹垛机构，其安装于所述基座（100）；

夹板机构，其包括设置于所述基座（100）两侧的两根摆动臂（210）和摆动驱动件（220），所述摆动臂（210）的下端为夹取端（230），所述摆动驱动件（220）与两根所述摆动臂（210）传动连接，所述摆动驱动件（220）用于驱动所述摆动臂（210）相对于所述基座（100）绕横向设置的摆动轴线摆动，使得所述夹取端（230）摆动至所述基座（100）的下方。

2.根据权利要求1所述的一种夹具，其特征在于：

所述夹垛机构包括两个相对设置的竖向夹板（310）和夹垛驱动单元（320），所述夹垛驱动单元（320）用于驱动两个所述竖向夹板（310）相对靠近或者远离。

3.根据权利要求2所述的一种夹具，其特征在于：

所述夹垛驱动单元（320）通过齿轮齿条结构与两个竖向夹板（310）传动连接。

4.根据权利要求2所述的一种夹具，其特征在于：

两个所述竖向夹板（310）设置有相对延伸设置的弯折部（311）。

5.根据权利要求4所述的一种夹具，其特征在于：

所述基座（100）还设置有压紧组件，所述压紧组件包括设置于所述基座（100）下侧且设置于两个所述竖向夹板（310）之间的压紧部（410）和压紧驱动单元（420），所述压紧驱动单元（420）用于驱动所述压紧部（410）上下移动。

6.根据权利要求2所述的一种夹具，其特征在于：

所述竖向夹板（310）滑动设置于所述基座（100）。

7.根据权利要求1所述的一种夹具，其特征在于：

所述夹板机构的数量为两个，两个所述夹板机构呈间隔设置于所述基座（100）。

8.一种自动码垛生产线，其特征在于，包括权利要求1至6任意一项所述的一种夹具、夹具运行轨道（400），所述夹具运行轨道（400）上滑动设置有机械臂（500），所述夹具设置于所述机械臂（500）。

9.根据权利要求8所述的一种自动码垛生产线，其特征在于：

所述夹具运行轨道（400）的旁侧设置有码垛进料工位、码垛工位（700）和托板工位（600）。

10.根据权利要求9所述的一种自动码垛生产线，其特征在于：

所述码垛工位（700）设置有多个。

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