DE4213301A1 - Vorrichtung zur Entnahme von oben offenen gestapelten Kästen - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Entnahme von oben offenen, auf einer Palette oder dergleichen gestapelten Kästen gemäß dem Oberbegriff des Hauptanspruches.

Eine aus der DE 27 11 677 C2 oder DE 27 03 080 bekannte Einrichtung dieser Art ist so ausgestaltet, daß jeweils die komplette Lage einer Palette mit Klemmvorrichtungen gegriffen wird und auf bodennahen Stellplätzen für die depalettierten Schichten abgesetzt wird. Mit dieser Greif- und Klemmtechnik lassen sich nur einheitlich gestapelte Paletten entladen. Sind die Paletten so gestapelt daß, wie dies z. B. im Bereich des Getränkegroßhandels öfters der Fall ist, die Paletten gemischt gestapelt sind und keine vollständigen Lagen aufweisen oder Hohlräume innerhalb der Lagen haben, so ist eine Depalettierung mittels dieser Vorrichtung nicht möglich.

Daneben ist z. B. aus der DE-PS 21 37 827 eine Vorrichtung bekannt, welche mittels Reibkraft die zu depalettierenden Gegenstände anhebt und auf eine mitgeführte Fördereinrichtung abgibt. Diese Wirkungsweise hat den Nachteil, daß zum einen erhebliche Andrückkräfte zur Erreichung der erforderlichen Reibkraft notwendig sind und zum anderen nur homogene, sauber in einem einheitlichen Höhenniveau gestapelte Kästen oder Packstücke erfaßt werden können. Ferner ist es nachteilig, daß z. B. bei Kunststoffkästen, die mit Hilfe einer Zentriervorrichtung gestapelt sind, ein Verklemmen nicht ausgeschlossen ist und daß daher das Anheben mittels Reibkraft nicht möglich ist.

Aufgabe der folgenden Erfindung ist es, eine gattungsgemäße Depalettiervorrichtung so zu gestalten, daß auch Paletten, mit uneinheitlichen gestapelte Kästen aus Holz, Kunststoff oder Karton, automatisch depalettiert werden können.

Diese Aufgabe ist durch die im Anspruch 1 angegebene Erfindung gelöst. Die Unteransprüche stellen vorteilhafte Weiterbildungen dar.

Die erfindungsgemäße Einrichtung weist eine Greifvorrichtung auf, welche eine sich über die gesamte Breite der Palette erstreckende Traverse aufweist, an der lamellenartige oder fingerartige Greifköpfe angeordnet sind und jeder Greiferkopf mit einem aktiven Greifer zum Fixieren des auf­ zunehmenden Gegenstandes ausgestattet ist. Insbesondere weist die Traverse eine solche Breite auf, daß auch die Bearbeitung von Europaletten möglich ist. Die an der Traverse angeordneten Greiferköpfe in Form von Lamellen oder Fingern, in welcher jeweils ein aktiver Greifer integriert ist, ermöglichen die Entnahme von Kästen bzw. Gegenständen, die auch unterschiedlich und unregelmäßig auf der Palette gestapelt sind. Die aktiven Greifer fixieren den Steg des jeweils innerhalb des Greifraumes befindlichen Kastens.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung ist der Abstand der lamellenartigen oder fingerartigen Greiferköpfe untereinander in Längsrichtung der Traverse flexibel einstellbar, so daß unter­ schiedlich große Kästen gegriffen werden können und auch eine automatische Verstellbarkeit zur Anpassung an verschiedene Greifbreiten, resultierend aus unterschiedlichen Kastenbreiten, realisierbar ist.

Die aktiven Greifer können als pneumatisch, hydraulisch oder mechanisch angetriebene Zangen oder Flächengreifer ausgeführt sein.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung gemäß Anspruch 4 sieht vor, daß eine Sensorik vorgesehen ist zur Erkennung der vordersten Kastenzeile, welche die oberste Kante des aufzunehmenden Gegenstandes bzw. des aufzunehmenden Kastens erkennt. Diese Sensorik ist durch geeignete optische Einrichtungen, wie z. B. CCD-Kamera, Lichtsensoren oder Laser Scannern realisiert.

In den Zeichnungen ist ein Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Vorrichtung dargestellt. Es zeigen:

Fig. 1 eine schematische Vorderansicht der Vorrichtung;

Fig. 2 eine schematische Seitenansicht der Vorrichtung;

Fig. 3 zeitliche Abfolge eines Depalettiervorganges.

Die in den Fig. 1 bis 3 dargestellte Depalettiereinrichtung weist eine Greifvorrichtung 1 mit einer sich über die gesamte Breite einer Palette 2 erstreckenden Traverse 3, an der Greiferköpfe 4 angeordnet sind, auf. Jeder Greiferkopf 4 ist mit einem aktiven Greifer 5 ausgestattet. Die Palette 2 ist auf einem Hubtisch 6 angeordnet und kann vertikal in ihrem Höhenniveau verstellt werden. Die Greifer-Traverse 3 ist an Führungsschienen 7 verschiebbar angeordnet. Die Führungsschienen 7 sind ihrerseits an einem Portalrahmen 8 angeordnet, an dem somit die gesamte Greifvorrichtung 1 angeordnet ist. Die lamellenartigen Greiferköpfe 4 sind an einer Greifleiste 9 über Drehgelenke 10 angeordnet. Die Drehgelenke 10 können auch als Schwenkantrieb ausgestaltet sein. Auf der Palette 2 sind Kästen 11 gestapelt. Die lamellenartigen oder fingerartigen Greifköpfe 4 sind an der Greifleiste 9 so angeordnet, daß ihr Abstand untereinander einstellbar und veränderbar ist. Mit der Greifleiste 9 und der Traverse 3 wirken Hubvorrichtungen 13 zusammen zur Höhenverstellung der Greiferköpfe 4. Darüber hinaus weist die Palettiereinrichtung eine Fördereinrichtung 12 auf zum Abtransportieren der depalettierten Kästen 11.

Es ergibt sich folgende Wirkungsweise:
Die mit Kasten 11 beladene Palette 2 wird zum Depalettieren bereitgestellt. Mit Hilfe eines Schlittens wird die Greifvorrichtung 1, durch entsprechende Sensorik auf die Palette 2 gesteuert, in eine Position oberhalb der zu greifenden Kastenzeile gebracht und über den Steg der Kästen 11 abgesetzt. Nach Schließen des Greifers 5 wird der oder die fixierten Kasten 11 zunächst durch eine Hubbewegung mittels der Hubvorrichtung 13 und Drehbewegung mittels Drehgelenkes 10 oder Schwenkantriebes 10 angekippt um die Fixierung durch den Zentrierrahmen der Kasten 11 zu lösen und dann durch eine Schlittenbewegung auf eine mitgeführte Fördereinrichtung 12 abgegeben. Die Fördereinrichtung 12 kann als angetriebenes Förderband in Form eines Messerbandes oder Teleskopband-Förderers ausgeführt sein. Es können auch angetriebene oder nicht angetriebene Rollen bzw. Röllchenbahnen eingesetzt werden. Durch diese angeschlossene Fördereinrichtung 12 ist ein stetiger Abfluß der depalettierten Kästen/Gegenstände 11 gewährleistet. Sollte beim ersten Zugriff auf eine Zeile bzw. Reihe diese nicht vollständig entladen worden sein, da der Höhenunterschied der einzelnen Kasten 11 innerhalb der Zeile oder Reihe für den Bereich des Greifers 5 zu groß ist, wird dies mit Hilfe der Sensortechnik erkannt und es erfolgt ein erneuter Zugriff auf den in der Zeile verbliebenen Kasten 11 in einem anderen Höhenniveau. Dieser Vorgang wird solange wiederholt, bis die oberste Lage vollständig abgeräumt ist. Die Greifvorrichtung 1 und die Fördereinrichtung 12 fahren anschließend in die Ausgangsstellung (erste Zeile/Reihe der neuen Lage) zurück. Um die Leerbewegung des Schlittens in die Ausgangsstellung einzusparen, kann beidseitig in Abgabrichtung eine Fördereinrichtung 12, 12a vorgesehen sein, um so wechselseitig depalettieren zu können. Nach der Bereitstellung der nächsten Lage beginnt der Zyklus erneut, bis die Palette 2 vollständig entladen ist. Eine höhen­ richtige Bereitstellung der nächsten Lage kann entweder über eine Anhebung der Palette 2, durch einen hydraulischen Hubtisch 6 oder durch die Absenkung der gesamten Greifvorrichtung und des Förderbandes 12 geschehen. Nach der vollständigen Entleerung der Palette 2 zur weiteren Verwendung abtransportiert und die nächste zu depalettierende Palette zugeführt.

Claims (4)

1. Einrichtung zur Entnahme von oben offenen, auf einer Palette oder dergleichen gestapelten Kasten, insbesondere Getränkekästen, mit einer Greifvorrichtung und einer dieser angeschlossenen Fördervorrichtung zum Abtransportieren von depalettierten Kasten, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifvorrichtung (1) eine sich über die gesamte Breite der Palette (2) erstreckende Traverse (3) aufweist, an der lamellenartige oder fingerartige Greifer (4) angeordnet sind und jeder Greiferkopf (4) mit einem aktiven Greifer (5) zum Fixieren des aufzunehmenden Kastens (11) ausgestattet ist.

2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Abstand der lamellenartigen Greiferköpfe (4) untereinander einstellbar ist.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der aktive Greifer (5) als pneumatisch, hydraulisch oder mechanisch angetriebener Zangen- oder Flächengreifer ausgestaltet ist.

4. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifvorrichtung (1) eine Erkennungssensorik zur Erkennung der vordersten Kastenzeile aufweist.