DE4336199C2 - Greifer für eine Einrichtung zur Entnahme von oben offenen, gestapelten Kästen - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zur Entnahme von oben offenen, auf einer Palette oder dergleichen gestapelten Kästen, insbesondere Getränkekästen, gemäß Patent 42 13 301.

Die im Patent 42 13 301 beschriebene Einrichtung bietet die Mög­ lichkeit der Depalletierung von unregelmäßig und in zufälliger Anordnung abgestell­ ten, von oben offenen Kästen. Damit jeder Kasten, unabhängig davon ob Grifföff­ nungen vorhanden sind zuverlässig entnommen werden kann, wird zunächst durch eine Erkennungssensorik die entsprechende Kastenzeile erkannt und anschließend zwischen dem zu entnehmenden Kasten und einem aktiven Greifer ein Kraft- /Reibschluß hergestellt.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, einen Greifer anzugeben, der bei einfa­ cher Bauform zuverlässige Entnahme von gestapelten Kästen ermöglicht.

Diese Aufgabe wird durch den im Anspruch 1 angegebenen Greifer gelöst. Die Un­ teransprüche stellen vorteilhafte Weiterbildungen dar.

Der erfindungsgemäße Greifer weist Greiffinger und Druckleisten auf, die zwischen dem zu ent­ nehmenden Kasten und der Greifervorrichtung einen Reib-/Formschluß herstellen. Dadurch ist eine zuverlässige Entnahme der gestapelten Kästen unabhängig von einer Greiföffnung, möglich. Eine Greiföffnung der Kästen ist aber bei z. B. Hakengreifern notwendig. Die Greiffinger sind in Greifkraftrichtung und in axialer Richtung bewegbar ausgestaltet. Die Bewegbarkeit in Greifkraftrichtung ist notwendig um durch mit der in gleicher Richtung bewegbaren Druckleiste den zu entnehmenden Kasten zu greifen, d. h. einen Kraft-/Reibschluß zu der zu greifenden Fläche des Kastens herzustellen. Durch die axiale Beweglichkeit der Greiffinger ist erreicht, daß auch bei einem Einfahrvorgang des Greifers in einen zu entnehmenden Kasten, der z. B. mit Flaschen gefüllt ist, beim Auftreffen des Greiffingers auf einen Flaschenhals der Greiffinger an dem Flaschenhals soweit nach oben gleitet, bis er auf die zu greifende Fläche des Kastens auftrifft und diese zuver­ lässig gegriffen wird. Auf diese Weise wird auch das Eintauchen des Greifers z. B. in einen Flaschenhals verhindert. Ferner werden die Flaschen beim Greifvorgang nicht zerstört. Auch wird der Greifer selbst beim Auftreffen z. B. auf einen Kastensteg nicht zerstört. Die Absenkbewegung der gesamten Greifvorrichtung wird, da die Greif­ finger axial nachgiebig ausgestaltet sind, in keinem Falle gestoppt und somit treten auch keine Störungen im Gesamtablauf des Prozesses auf.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung sind die Greiffinger mit Einfahrhil­ fen in Form von Schrägen ausgestattet, wodurch geringe Positionierfehler der Grei­ ferfinger ausgeglichen werden.

Die Greiffinger sind in axialen Führungsbuchsen angeordnet. Dadurch ist die ex­ akte axiale Führung der Greiffinger gewährleistet. Die Greiffinger sind außerdem in radialen Führungsbuchsen (Führungsbuchsen in Richtung der Greifkraft) geführt. Sie ermöglichen die Verstellung der Greiffinger in Greifrichtung und dienen zur Übertragung der auftretenden Momente, die durch Greiffinger erzeugt werden.

Die erforderliche Greifkraft wird von einzeln angesteuerten Zylindern aufgebracht. Sowohl den Greiffinger als auch den Druckleisten sind solche Antriebszylinder zu­ geordnet. Meistens handelt es sich dabei um Pneumatikzylinder. Weiterhin sind den Greiffingern Rückstellfedern zugeordnet. Die Rückstellfeder und der Pneumatikzylin­ der bringen den Greiffinger nach Lösen der Greifkraft wieder in die Ausgangsposition zurück. Gleichzeitig verhindert die Rückstellfeder das Verkanten des Greiffingers in der radialen Führungsbuchse. Die Druckleiste wird nach Lösen der Greifkraft durch den Pneumatikzylinder in die Ausgangslage zurückgebracht. Die einzelnen Druckleisten können gelenkig miteinander verbunden sein. Dadurch wird eine flexible Anpassung der Druckleisten an die Stapelstruktur bei gleichzeitiger Entnahme von mehreren Kästen ermöglicht. Die bei den Greifvorgängen auftretenden Momente durch die Druckleisten werden über eine Führung auf­ gefangen. Zur Erhöhung der Reibungskoeffizienten sind die Druckleisten an ihrer, dem Kasten zugewandten Seite mit einem Belag aus unelastischem Material versehen. Dadurch wird zusätzlich die Anpassungsfähigkeit an Unregelmäßigkeiten der äußeren Kastenoberfläche erhöht. Bei diesem Belag kann es sich z. B. um einen Gummibelag handeln.

Die Erfindung wird anhand eines Ausführungsbeispieles das in den nachfolgenden Zeichnungen dargestellt ist, näher erläutert.

Es zeigen:

Fig. 1 eine schematische Darstellung eines Greifvorganges,

Fig. 2 einen Schnitt durch den Greifer.

Der Greifer 5 weist Greiffinger 6 und eine Druckleiste 7 auf. Mit den drei Greiffingern 6 (Fig. 1) und der Druckleiste 7 wird der zu entnehmende Kasten 15 gegriffen. Dabei greifen die Greiffinger 6 in das "Innere" des Kastens 15 ein, die Druckleiste 7 wird an der Außenseite des Kastens 15 angelegt. Die Greiffin­ ger 6 sind in axialen Führungsbuchsen 9 geführt. Jedem Greiffinger 6 ist ein die Greifkraft erzeugender Pneumatikzylinder 11 zugeordnet. Ferner ist jedem Greiffinger 6 eine Rückstellfeder 12 zugeordnet, die das Verkanten des Greiffingers 6 in der axialen Führungsbuchse 9 verhindert. Die Greiffinger 6 weisen an ihren, in den zu entnehmenden Kasten 15 einfahrenden Enden Einführschrägen 8 auf. Die Greifkraft der Druckleiste 7 wird mittels eines ihr zugeordneten Pneumatikzylinders 13 aufgebracht. Die Druckleiste 7 ist an ihrer, den zu greifenden Kästen 15 zugewandten Seite mit einem Reibbelag 17 versehen.

Es ergibt sich folgende Wirkungsweise (Fig. 1): Der Greifer 5 wird so in die Kästen 15 eingefahren, daß jeweils drei Greiffinger 6 mit der Innenseite des Kastens 15 in Berührung kommen und eine Druckleiste 7 mit der Außenseite des Kastens 15 zusammenwirkt. In vorliegendem Ausführungsbeispiel weist der Greifer zwölf Greif­ finger 6 und vier Druckleisten 7 auf. Dadurch können in einem einzigen Greifvor­ gang vier Kästen 15 entnommen werden. Die Druckleisten 7 sind miteinander über Gelenke 16 verbunden. Dadurch ist eine gute Anpassungsfähigkeit der Greifvorrich­ tung an unregelmäßige Stapelstrukturen gegeben.

Claims (9)

1. Vorrichtung zur Entnahme von oben offenen, auf einer Palette oder dergleichen gestapelten Kästen, insbesondere Getränkekästen, nach Patent 42 13 301 mit einer sich über die ganze Breite der Palette erstreckenden Traverse, an der eine Greifvorrichtung mit Greifern angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifer (5) axial und in Greifkraftrichtung bewegbare Greiffinger (6) und mindestens eine in Greifkraftrichtung bewegbare Druckleiste (7) aufweisen.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Greiffinger (6) an ihren Enden Einführungsschrägen (8) aufweisen.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Greiffin­ ger (6) in axialen Führungsbuchsen (9) geführt sind.

4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Greiffinger (6) zusätzlich in radialen Führungsbuchsen (10) geführt sind.

5. Vorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß jedem Greiffinger (6) ein Antriebszylinder (11) und eine Rückstellfeder (12) zuge­ ordnet sind.

6. Vorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Druckleiste (7) ein Antriebszylinder (13) zugeordnet ist.

7. Vorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Druckleisten (7) in einer Führungsbuchse (14) geführt sind.

8. Vorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß mehrere Druckleisten (7) vorhanden sind und diese gelenkig miteinander verbun­ den sind.

9. Vorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Druckleisten (7) an ihren, den zu greifenden Kästen zugewandten Seiten mit einem Belag (17) aus elastischem Material versehen sind.