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Verfahren und tJoz Ua tpalettieren von mit Kastonschichten ungleicher
Höhe bestapelte L Paletten Die vorliegende Erfindung @@t@ifft ein Verfshren zum
Entpalettieren von Kastenechiehten ungleicher Höhe bestapelten Paletten in der Entpalettier@tation
einer Förderanlage sowie eine Vorrichtung zu @urch @@ung des Verfahrens.
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Für das Entpalettlefen @@@@@ @ue der deutschen Patentschrift 1 218
129 bekan@te @r@ifervorrichtungen benutzt werden, Kit @it denen eine A@za@@ oben
@@@ener Kästen schichtweise erfa#t und als geschlossene Ei@chs @@transportiert werden
kann.
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Diese sogenannten In@engre@@e@ können also zum Abheben der
jeweils
obersten Kastenschicht Verwendung finden, doch hat man bei der bekannten Ausführung
nicht die Möglichkeit, beim Abladen auf f die unterschiedliche Höhje von Kastenschichten
Ruckaicht su nehmen.
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Aufgabe der vorliegendem Erfindung ist es, eine einfache, billig herßtellbaro
und wirtschaftlich arbeitende Entpalettiervorrichtung zu schaffen, mit der Kastenschichten
ungleicher Höhe selbsttätig, also ohne Bingriff von au#en, sowie schnell und sicher
abgeladen werden können.
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Dlere. Aufgabe wird bei einen Verfahren der eingange erwähnten Art
mit einer Entpalettieresation, die greifer zum Erfassen der tieten der obersten
Kas@enschicht aufweist und aus der die Kästen oder Kastenreihe@ jeder Kstonschicht
einzeln abtransportierbar sind, dadurch gelö@@, da# der auf einer Palette in der
Entpalettierstation befindliche Kastenstapel bis in den Bereich der Greifer bewegt
wird, da# diese die oberste Kastenschicht abheben, da# deren @öha vo@ während oder
nach dem Abheben aelbattätig ermittelt wird und da# die Kästen oder Kastenreihen
der abgehobenen Schicht auf einen in Abhingigkeit von ihrer HBhe selbsttätig fes@gelegten
Ablaufweg gebracht werden.
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Auf diese Weise ist es möglich, das Abladen der einzelnen Kästen bzw.
Bastenreihen außeiordfatlich rasch und mit einem Minimum an Aufwand su vollziehen.
Zugleich mit dem Entpalettieren
werden die Kästen selbsttä@@g@na@@
@hrer Höhe sortiert und auf verschiedenen Förderwegen abtransportiert. Das bedeutet
eine erhebliche Arbeitsvereinfachung und Beschleunigung, so daß die Leistungsfähigleit
der Förderanlage entsprechend erh8ht wird. Zweckmäßig t es dabei, wenn der Förderweg
in an sich bekannter Weise einen @ransportbahnabschnitt umfa#t, der zur Aufteilung
der Kas@@nschicht dient und der gegebenonfalls querverschieblich @@geordnet ist.
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Eine Ausgestaltung der Prfindunc sieht vor, daß der Farderweg fuir
dio Kästen bzw. K@@t@@reihen durch Umschaltung der Förderrichtung des Trans@ortbahrabschnittes
durch dessen Querverachiebtmg und/oder durch Verz@eigung von Ablaufbahnen festgelegt
wird. Fiese @@@ @@lvung erfolgt selbsttätig in Abhängigkeit von den ermitt @lten
Höhe der Kas@enschicht.
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Wird der Antrieb des Tr@@@@perth @@abschnittes umgesteuert, so werden
die Fhstn bzz Faste@@neihen in entgegengesetzter Richtung abtransportt@@ Siatt dessen
oder zusätzlich ist es auch möglich, öie Ve@@ ging von Anschlu#strecken an don Transporbahbabachnitt
@@@@schalten, d.h. Eransportbahnweichen umzustellen, so da# die @@@sten bzw. Kastenreihen
über verschiedone Anschlu#strecke@ s@t@@ gportiert werden.
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Vorteilhaft ist es wenn die abgehobene jeweils oberste Yastenschiebt
vor der Weiterführung einzeiner Kästen oder Kastenreiher.
an den
Transportbah@abschnitt in an sich bekannter Weise suf eine Zwischenfläche abgesetzt
wird. Von dort eme wird fine Kastenreihe oder werden einzelne Kästen dem Transportbahnabschaltt
zugeführt. In der Zwischenzeit kann baraita die nächste Kastenschicht von dem restlichen
Kastenstapel abgebabon und ihre Höhe bestimmt werden. Die entleerte Palette kann
auf der gleichen Transportbahn, auf der aie in die Bntpalettierstation gelangte,
weiter ins Magazin befördert cardan. Irgendwelche Leßrtrnnaport-Bewegungan odor
aoltlI¢ho Veraatzungon aind dazu nicht erforderlich.
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Indem durch eine FUhleinrichtung die Oberkante des Kastenstapels im
Bereich der Inn@@geeifer abgetastet wird, erreicht man, laB der Kastenstapel jeweils
in eine Lage gebracht wird, in welcher die Innengreifer die oberete Kastenschicht
sicher erfaaaen kgnnen. Hierzu wird man im allgemeinen den Kastenotapel anheben,
doch ist es auch möglich, die Innengreifer jeweile suf die durch di. e Fühleinrichtung
abgetastete obere Ebone des Kastenstapels abzusenken, so da# nicht der ganse Stapel
angehoben werden ruP.
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Erfindungsgemä# ist fermer @orgesehen, da# durch eine Meßeinrichtung
die Höhe @@@ obersten Kestenschicht bestimmt wird, eobald disse on de@ re@@tli @@@
Eastenstapel abgehoben oder letsterer abgesenkt let oder aber sobald die Kastenschicht
gans oder teilweise auf die Zwischenfläche bzw. den Transporthab
@@@chnitt
abgesetzt ist. @@eitpunkt der Messung kann ni. !)Jachdenpraktinl-'J;'ordornisscn.jodereinseJnen
Fdr.'nlagegewählt''L".o..'arhaltenMeßwertdient in jedem Falle dazu, der weit@@an
Förderweg der Kästen der abgehobenen Schicht selbattätig @estzulegen.
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Die Erfindung bezicht sich fern@f auf eine Vorrichtung zur @@@ch@ährung
des oben besc@@i@@@@en Verfahrens, mit einer s @de@@@lage, die in der Entpal@ttierstation
Greifer zum @@ @@s@@@ der Kästen der obersten Kastenschicht eines auf eines Palatte
befindliches kastenstapels sowie eine Ein-@@chtung zum Abtransport ein@@@@r Kästen
oder Kastenreihen aufweist. Bei dieser Vorrichtung ist erfindungsgemä# vorgesehen
da# der Kastenstapel in eine mittels einer Fühlein-Fichtung selbsttätig abgetastete
Lage bringbar ist, in der die jeweils oberste Kastenschicht im Bereich der Greifer
liegt, da# eine Me#einrichtung vorhanden ist, we@@he die Höhe der obersten Kastenschicht
selbsttätig erfa#t, und da# in in Abbänglgkeit hiervon das Abheben und Absetzen
der Kastensch@@cht auf einem Absetzboden sowie die Wahl der Ablaufricht, nd der
Ablaufbahn selbsttätig steuerbar ist.
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Eine derartige Vorrichtung ist schr einfach aufgebaut und in ihrem
Betrieb schr wirtschaftlich, weil die Abnahme der Kastenschichten sowie ihre der
Höhe nach gestaffelte Aufteilung selbstt gesteuert lot, also sicher und rasch erfolgt.
Die Höhenabtastung,
Sortierung und @@beilung der Kasdtanschicht
bzw. der Kästen geht mithin im Entpalattiergerät und ohne Eingriff der außen vcntßtton,
naa ru g@@über bekannten Entpalettiervorrichtungen eine enorme @eistungssteigerung
bewirkt.
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Ein weiteres Nerkmal der Erfindung bestcht darin, da# die Fühleinrichtung
zur Stene@ung der Zuordnung von Greifern und Kastenstapol in as sich beka@@ter Veise
wenigstens eine Lichtschran@e und/oder wenigstens einen Taster bzw. Endschalter
umfa#t. Die Ve@endung @@@@teischer bzw. elektronicher Schaltelemente hat den Vo@zug
einer praktisch trägheitslosen St@uerung, @@ da# ke@ue @ngewollten und mehr oder
weniger undefinierten Versögerungen auftreten können.
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Vorteilhaft ist ew feru r, @e@n benechbert der Oberkante des In den
Bereich der Greifer ansehob@nen Kastenstapels und/oder in Bereich der auf den Absetzboden
abgesetzten Kastenschicht weitere Me#- bzw. Fühlorgane in vorgegebenen oder einstellhären
Abstinden engeorOnet sind. @i@se Me#- bzw. Fühlorgane können beispielsweise als
Gruppe von Lichtschranken oder Tastern bzw. Ends@halte@@ fusgebildet sein, welche
die Messung der Höhe der obersten Kastenschicht gleichzeitig mit der Steuerung der
Zuorönung von Greifern und Kastenstapel ermöglicht. Dadurch erzielt man einen weiteren
Zeitgewinn, wlcber dom beschleunigten Durchlauf der Kästen in der Entpttlettieratation
zugute ktamt und deren Leistung entsprechend dort.
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In diaaemZuaaLNtnl'gci9lfs.weckc'BBig,wenndioFühloin" richtung und
die Lnw. Fftiorgane aufweisen. Dank dieser Ma#sahme ergibt sich eine Herabsetzung
des spparativen @ufwandes und somit eine weitere Verbilligung der Herstellungskosten
für die erfindungsgemMe Vorrichtung. Au#e@dem bewirkt diese Vereinfachung eine weitere
Verkleinerung der an sich schon geringen STöranfälligkeit der Steuerung.
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In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist vorgeschen, daß der Ablaufweg
für die einzelnen Kästen oder Kastenreihen der oberaten Kastenschicht @inen an sich
bekannten, gegebenenfalls querverschicblichar @@ansportbahnabschnitt umfa#t.
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Dieser kann zu benachbarten stationären Ablaufbahnen höhen-und/oder
soltenvornetzbnr sein; es ist jedoch auch möglich, sinon stationär ange@rdnetan
Fransportbahnsbschnitt mit beweglichen Anschlüssen @u benschbarten stationären Ablaufbahnen
aussustatten, wobei die Anschlüsse beispielsweise ale höhen- und/oder seite@@er@t
@lbare @eichen ausgebildet sind.
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Vaitere Vorteile und Merkmal@ der Erfindung gehen aus der folgenden
Beschret@ung von @uefüh@ungsbeispielen an Hand der Zeichnung hervor. Darin zeigen
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Fig. 7 eine schematisierte Seitenansicht einer Vorrichtung zu
@urch führung des Verfahrens Fig. @ch der Erfindung mit höhenverstellbaren Ablaufwegen,
Pi 2 einen Draufsicht auf eine Vorrichtung nach Fig. 2 eine Draufsicht auf eine
Vorrichtung nach Fig. 1 mit einer Zwischenfläche zum Absetzen einer abgehobenen
Kastenschicht, Fig. 3 eine Draufsicht auf eine Vorrichtung ähnlich Fig. 2 mit seitenverstellbaren
Ablaufwegen, und Fig. 4 ein Schema eider Me#- bzw. Fühlanordnung für den Umaetsvorgang
und die HBhenabtMtuag tiner JCpetenechicht.
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Die in Fig. 1 dargestelle erfindungsgemä#e Vorrichtung umfa#t eine
Bntpaicttieretaticn aie #ie von einer Transportbahn 2 mit der Fordejrichtung 3 durchlaufen
wird. Auf ihr werden die mit eine Kastenstapel 5 beladenen Paletten 4 befördert.
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Die Kastenstapel 5 bestehen aus Schichten, welche normalerweise jeweils
glieche Höhe aufweisen. Bei dem in Fig. 1 gesetohneten Beispiel ist der Kestenstapel
5 on abweichend ana vier Schicht en zusammengesstzt, deren Höhen h1, h2, h3 und
h4 alle verschieden sind.
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In einer Ebene oberhalb der Oberkante eines vollen Kastenatapela 5
iet ein in der Zeichnung nicht dargestellter quervaraohieblicher Wagen vorhanden,
der Greffer 8 tr dia @
gemä# beka@ntem danangreigf-Verfshren nach
eines orfolgten Abtastvorgang der Oberkante einer Kas@@nschicht die Kästen schichtmä#ig
jeweils mindestens paarweise erfassen, halten bzw. abheben und wleder absetzen.
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Fig. 2 zeigt eine Draufsicht auf ein schlches Entpalettiergerät. Dort
ist ei@@ mit d@@ @@eifern 8 abgehobene oberste Kastenschicht 6 scitlich verfahren
und auf einen Abzetzboden abgesets@ @or@@@ F@@@@d der @@@tliche Kastenstapel zuabgea8t!t.torni'..1.blicheKaataaaplM
nächst in der St@llung 16 @@f der Palo@@@ 4 verbleibt. Die Transportbahn 2 ist der
@b@r@@ht halber nicht eingezeichact. Lie SchLaht 6 best@ht aus duei Kast@nreinhen
I, II und IlI. Eln nicht dargestaller Querschieber kann die ganse Schicht 6 jeweils
um die Ereits einer Kastenreihe in Richtung 7 verachiaban. Dadurch kommt @@erst
die Kastenreihe III, immer noch dichtandarXastsnrihaIIliaaBd,aufaiMa.Ttanwportbahnabschnitt
9, von dem aus der weitere Abtransport in veiner der Ablaufrichtungen 14 erfolgt.
Beispielsweise durch Querverschieben des Transportbahnabschnittes aus der Stallung
9' in die Stellung 9 löst sich die Kastenreihe III von der Reihe II und kann dann
in ihrer Längsrichtung ablautn.
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An den Transportbahnabschnitt 9 sind bei der Ausführung nach Fig.
1 und 2 in ainar Varbikalabana Ablaufbahnan 10 aneschlossen, die den Kastenhöhen
h1 bis h4 entsprechend
selbsttätig wählb@@ sind. @@orzu wird der
Transportbahnabachnitt 9 in eine @er Ablaufrichtungen 14 geschaltet und eine der
anschie#euden Vertikalweichen 12 in die entsprechende Endstellung @@ c2, c3 oder
c4 gebracht.
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Fig. 3 zeigt weitere Fögliche Ausführungsformen der erfindungsgemä#en
Vorrichtung, bei denen die Ablaufwege statt in der Vertikalebene in der Horizontalchene
nmstellbar sind.
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Auf der lintaYs Hälft@ d@eser Figur ist ersichtlich, da# der querverschiebliche
Transportbahnabschritt 9 aus der voll ausgezogen gezichneten Stellung (c'4) indie
Stellung 9" bzw. c'3 verfahrbar ist, d.h. von der Ablaufbahn 10b für Kästen der
Höhe h4 zu derjenigen für Kästen der Höhe h3.
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Statt dessen oder zusätzlich dazu ist es auch möglich, wie in der
rechten Hälfte von Fig. 3 dargestellt, eine Horizontalweich 13 vorzusehen, die von
einer Ablaufbehn 10c für Kästen der Höhe h1 zu einer solchen für Kästen der Höhe
h2 mit den Anschlu#stallon c'1 bzw. c'2 unstellbar ist. In beiden Fällen kann die
glieche Anordnung auch in der anderen Bild-Mlfte gedaaht werden.
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Aus don Vorstehenden wird die Arbeitsweise der Vorrichtung nach Flg.
1 bie 5 araichtlioh. Eine in dieBntledeatatin eingefahrene Palette 4 mit einem Kastenstapel
5 wird durch eine nicht gezeichnete Hubeinrichtung soweit angehoben, bis
surah
eine Fühlein@ichtung (bei@pielsweise die LichtschrankentrUpe 15) Oberkante der obersten
Kastenschicht 6 im Bereich der Greifar 8 abgetastet ist. Diese erfassen die Kästen
der Schicht 6 und stellen sie auf der Zwischenfläche 11 bereit. Von hier aus werden
die Kästen reihenweise auf den Transportbahnabschnitt 9 übergeschoben, wobei Ablaufrichtung
und Ablaufbahn durch ein@@ Be@ehl selbsttätig gesteuert werden, der aus der spätestens
auf dem Transportbahnab-Mhnitt 9 ermittelten Hohe h der Eaetonechicht 6 abgeleitet
wird.
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Die Höhenmessung kann ebense wie die Fixierung der Lage der Kastenschicht
6 gegenüber den Greifern 8 durch eine Gruppe von Lichtschranken 15 erfolgen, die
in Fig. 1 schematisch angedeutet sind und die erfassen, in welcher Höhe sich die
Oberkante der Kastenschicht 6 befindet. Statt der Idcht-+ s schranken 15 oder zusätzlich
zu ihnen können auch Taster bzw. Endschalter als Me#- bzw. Fühlorgane vorgeschen
sein.
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Fig. 4 seigt eine spezielle Ausbildung der Steuerung. Auch hier wird
der Kastenstapel 5 angehoben, bis die oberste Kante der obersten Schicht 6 einen
Fühler 17, z. B. einen Idchtstrahl, berührt. In dieaer Höhe stehen the Greffer 8
den Greiferwagena in Bereitachaft. Sie schließen sich, hebon dis *béret* Schicht
6 ab, fahren sie zur Seite und senken sie, bis die unterate Kante der Schicht 6
den Absetzboden 11 barührt.
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DurcheinenPühe'''C'?-.rA.bc'.tvorßMtgderGreifer8 Duroh sie öff@en
sich und fahren leer wieder in die Aufnahmestellung zurüch. Auf dem Abestzboden
11 werden nun durch weitere Fühl@ 19, 21, 21, 22 die verschiedenen Höhen It, 1 bis
h4 der Kästen obgetastet und dadurch die Befahle witcrge en für Rechte@ oder L1
nkslauf des Transportbahnabschnittes 9 und/oder höhenverstellung der Vertikalweichen
12 undXodfr Que. verschiebung des Transportbahnabschnittes 9 und/oder Unstel@ung
der Herizontalweichen 13.
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Die Erfindung ist nicht auf die dargestellten Ausführungsformen beschränkt.
So kan@ die @@sahl der Sobichten einez Kastenetapela variieren und mit ihren Höhe
auch die Anzahl der bereitzustellenden Ablauf@@ge. Diese können je nach der Anzahl
der Yeraohiedanen Höhen h zwei- oder mehrfach unterteilt sein, also z. B. auch Dreiweg-Weichen
aufweisen. Als Stapelgut kommen beispielsweise Flaschenkästen, Paket@, Schachteln,
Kisten und dergleichen in Betracht. Wenngleich die Erfindung in Verbindung mit Innengreifern
erläutert wurde, welche in oben zumindest stückweise offene Behälter ceingreifon,
ist die Anwendung des Prinzipz der Erfindung grundsätzlich auch bei geschlossenen
Kästen mit entsprechend anderen Greifvorrichtungen denkbar.
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Anstatt einen Kasten@t @@ 5 auf eine bestimmten Niveau anzuheben,
karm auch die Cr@@lfvorrichtung jeweils bis zum Niveau der Oberkante der ob@@@ten
Kastenschicht 6 abgesenkt werden.
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FOr dieeen Fall ist @@ @enkbar, eine mit der greifvorrichtung
gekoppelt
bewegliche Gruppe von de#@ bzw. Fühlorganen zu verwenden. Es ist aber auch nöglich,
für die Messung der Höhe h der jeweils absuh@b@@@en Kastenschicht 6 eine ortsfeste
Fühleinrichtung vorz@@@@@, an welche der Kastenstapel 5 herangefahren wird, bis
die Oberkante der obersten Kastenschicht 6 ein vorgegebenos ober@ter Niveau erriecht
hat; darunter befindliche Me#- bzw. Fühlorgane messen bei dieser Ausführung die
Höhe h der von den Innengreifern 8 festgehaltenen Kastenschicht 6, sobald der restliche
Kastenstapel abgesenkt wird. Auch die Ausbildung der Me#- bzw. Fühleinrichtungen
unterliegt keinen Beschränkungen.
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Die Erfindung ermöglicht es insbesondere, vollautomatisch Paletton
nach dem Inneng@eifverfahren zu entpalettieren, wobei kdie Paletten auch mit verschiedenen
Kastanstapeln beladen sein können, deren Kastenschichten innerhalb eines Stapels
jeweils gleich hoch, von St@@ @u Stapel jedoch verschieden hoch sind.
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Sämtliche aus den Ansprüchen, der Beschreibung und der Zeichnung hervorgehenden
Vorteile und merkmale der Erfindung einschlie#-lich konstruktiver Einzelheiten und
Verfahrensschritte können kauch in beliebiger Kombination erfindungsesentlich sein.