DE3422801A1 - Vorrichtung und verfahren zum palettisieren von aus bogen gebildeten buendeln - Google Patents

Description

Vorrichtung und Verfahren zum Paletti sieren von aus Bogen gebildeten Bündeln

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Palettisieren von aus Bogen gebildeten Bündeln, wobei die einzelnen Bündel von einer Aufnahmestation lagen- und reihenweise auf einer Palette gestapelt werden.

Das Palettisieren von blockförmigen Gegenständen, wie beispielsweise von aus Bogen gebildeten Bündeln, ist bekannt und erfolgt üblicherweise derart, daß die einzelnen Bündel auf einer Palette manuell lagen- und reihenweisen gestapelt werden. Es ist auch bekannt, Aufnahme- oder Greifvorrichtungen und über Kopf angeordnete kranartige Förderorgane zu verwenden zur Handhabung der kastenförmigen Gegenstände zum Zwecke ihrer lagen- und reihenweisen Stapelung auf Paletten. Derartige bekannte Vorrichtungen sind aufgezeigt in den US-PS 3 612 300, 3 757 966, 3 901 392,

4 083 461 und in den DE-PS 18 354, 2 213 120 und 2 721 675.

Diese bekannten Vorrichtungen sind insoweit nachteilig, als sie sich durch einen komplizierten und aufwendigen Aufbau der zur Bewegung der Bündel dienenden Fördervorrichtung und auch der der exakten Instellungbringung der Bündel auf der Palette dienenden Steuervorrichtungen auszeichnen.

Demgegenüber liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, die Vorrichtung und das mit ihr durchführbare Stapelverfahren optimal zu vereinfachen hinsichtlich des Aufbaues und der Funktion bei absolut zuverlässiger Arbeitsweise bei der Aufnahme der einzelnen Bündel und bei ihrer lagen- und reihenweisen Ablage auf der Palette.

Diese Aufgabe wird bei einer Vorrichtung nach dem Oberbegriff des Hauptanspruches gelöst durch, die in seinem kennzeichnenden Teil unter Schutz gestellten Merkmale. Die anschließenden Unteransprüche stellen vorteilhafte Weiterbildungen der Vorrichtung nach dem Hauptanspruch dar.

Das in Patentanspruch 10 beanspruchte Verfahren zeigt in seinem kennzeichnenden Teil die der Durchführung einer zuverlässigen Arbeitsweise dienenden Merkmale auf. Die anschließenden Unteransprüche dienen der vorteilhaften Weiterbildung des Verfahrens nach dem Anspruch

Bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung wird eine Greifvorrichtung für ein Bündel verwendet, das an einem über Kopf angeordneten kranartigen

Förderorgan befestigt ist, das das Bündel zu einer besonderen Stelle auf einer unterhalb des Förderorgans angeordneten Palette befördert, wobei eine einzelne Aufgabestation benutzt wird, während die verschiedenen Bündel in Lagen und Reihen auf der Palette abgelegt werden. Der Vorteil besteht im wesentlichen darin, daß ein einfaches, endloses Förderorgan benutzt wird, das ein Bündel von einer Aufgabestellung aufnimmt und direkt zu einem Palettisierer bringt, wo die einzelnen Bündel aufeinanderfolgend in Lagen gestapelt werden. Das Förderorgan wird über Stützglieder, beispielsweise drehbare Rollen geführt und durch einen einfachen in einer Richtung betätigbaren Antriebsmechanismus bewegt. Der endlose Förderer nimmt die Bündel einzeln auf, hebt sie an und bewegt sie dann in horizontaler Richtung zu einer bestimmten Stellung auf der Palette, worauf das Förderorgan sich in seiner Richtung weiterbewegt und unter Umkehrung der Richtung zur Aufnahmestation zurückgeführt wird zur Aufnahme des nächsten Bündels.

Bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung sind elektrische Steuerorgane vorgesehen, die zunächst die Greifvorrichtung an der Aufnahmestelle in Stellung bringen und dann das ergriffene Bündel anheben und in waagerechter Richtung zu einer bestimmten Stellung zur Palette bewegen, wo das Bündel durch eine Hebevorrichtung unabhängig von dem Förderorgan abgesenkt wird. Hierbei kann ein Förderorgan Anwendung finden, das sich durch eine einfache Konstruktion auszeichnet und kontinuierlich als endloses Förderelement antreibbar ist, wobei allein die vorgesehene

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Hebevorrichtung verwendet wird zur Absenkung und Ablage der einzelnen Bündel auf der Palette.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung verwendet eine elektrisch arbeitende Greifvorrichtung, die an der Aufnahmestation das Bündel zunächst anhebt, worauf eine fotoelektrische Zelle zur Steuerung der Höhe der Palette und eineandere fotoelektrische Zelle zur Positionierung des angehobenen Bündels relativ zur Palette benutzt wird, wobei schließlich eine Hebevorrichtung Anwendung findet, die das Bündel auf die Palette absenkt unabhängig von der Betätigung der überkopf angeordneten Fördervorrichtung. Auf diese Weise ist lediglich ein Antriebsorgan für die Fördervorrichtung erforderlich, da die Fördervorrichtung als endloses Element kontinuierlich bewegt werden kann.

Die beiliegenden Zeichnungen zeigen eine beispielsweise Ausführungsform der Vorrichtung, und es bedeutet:

Fig. 1 Seitenansicht der Vorrichtung, 25

Fig. 2 Vorderansicht in teilweisem Schnitt eines bestimmten Teiles der Vorrichtung gemäß Fig. 1,

Fig. 3 vergrößerte Vorderansicht der

Greifvorrichtung gemäß Fig. 1.

Die Fig. 1 zeigt eine erste Aufnahmestation und eine zweite Ablagestation 11. Zwischen den beiden Stationen 10, 11 ist ein endloses überkopf

angeordnetes Förderorgan 12 vorgesehen zum Transport der Bündel 13 von der Aufnahmestation 10 zur Ablagestation 11, an der eine Palette 14 sich befindet. Die Vorrichtung und das mit ihr ausgeführte Verfahren sind gegenüber dem Stand der Technik dadurch verbessert, daß sie in hohem Grade vereinfacht sind und sich gleichzeitig durch eine akkurate und präzise Aufnahme der einzelnen Bündel und eine Ablage der einzelnen Bündel in gegenseitigem Kontakt auf der Palette gewährleisten.

Die Aufnahmestation 10 ist mit einem üblichen ihr die Bündel 13 zuführenden Bündelförderer versehen, wie Fig. 1 zeigt, wobei die Bündel mit einem Anschlag 17 und einem elektrischen Schalter 18 in Eingriff treten. Diese Stelle befindet sich unmittelbar unterhalb eines senkrechten Abschnittes 19 des endlosen Uberkopf-Förderers 12. Zwei im Abstand angeordnete Säulen 21 bilden einen aufrechten Tragrahmen, an dem der Anschlag 17 und ein Träger 22 für eine auf einer Welle 24 des Förderorganes 12 angeordnete Rolle 13 befestigt ist. Das Förderorgan 12 ist in strichpunktierten Linien in Fig. 1 eingezeichnet und kann aus einem Ketten- und Kettenradsystem üblicher Anordnung bestehen; es bewegt sich in Richtung der in dem senkrechten Abschnitt 19 und dem horizontalen Abschnitt 26 angeordneten Pfeile. An jeder Säule 21 ist außerdem ein waagerechter Träger 27 befestigt, dessen Enden die Rollen 28 und 29 tragen. An jeder Säule 21 ist außerdem eine Rolle 31 befestigt.

Auf diese Weise besitzt das Förderorgan 2wei

Bahnen, die in waagerechtem Abstand voneinander angeordnet sind und wobei jede über vier Rollen 23, 31, 28, 29 geführt ist.

Die Fig. 1 und 2 zeigen außerdem einen Elektromotor 32, der auf einem Querträger 33 angeordnet ist, der seinerseits auf den Säulen 21 aufgenommen ist; der Motor besitzt ein Kettenrad 34, das ein Kettenrad 36 antreibt, das auf einer Vorgelegewelle 37 befestigt ist, die drehbar zwischen den Säulen 21 aufgenommen ist, wie Fig. 2 zeigt. Auf jedem Ende der Vorgelegewelle 37 ist ein Kettenrad 38 befestigt, und ein Kettenrad 39 wird über eine Kette 41 angetrieben entsprechend der zwischen den Kettenrädern 34 und 36 angeordneten Antriebskette 42. Eine an jeder Säule 21 drehbar aufgenommene Welle 43 trägt das Kettenrad 29, das wiederum gemäß Fig. 2 die die Abschnitte 19 und 26 bildende Kette 44 aufnimmt. Bei Betätigung des Motors 32 wird die Welle 37 und hierdurch das Kettenrad 39 und das Kettenrad 29 angetrieben und damit wird die endlose Förderkette 4 4 in Richtung der in Fig. 1 angezeigten Pfeile bewegt.

Die Fig. 2 und 3 zeigen das Ausmaß des horizontalen Abstandes des endlosen Förderorgans 12 in Form der Ketten 46 und 47. Ein Tragbalken 48 steht gemäß Fig. 3 mit seinen gegenüberliegenden Enden in Eingriff mit den Ketten 46 und 47 durch die Bolzen 49. Der Tragbalken 48 wird also mit der Bewegung des endlosen Förderorganes 12 bewegt und trägt das durch die Greifvorrichtung 51 erfaßte Bündel 13, das von dem Tragbalken 48 herabhängt. Zwei elektrisch betätigbare Heber 52

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und 53 sind an den Tragbalken 48 befestigt und besitzen nach unten gerichtete senkrecht bewegbare Stangen 54 und 56, die mit einer Stange 57 verbunden sind, die wiederum mit den Greifbacken 58 und 59 der Greifvorrichtung verbunden sind. Zum Zwecke der hydraulischen oder elektrischen Betätigung sind die Heber und 53 als Zylinder ausgebildet, die mittels der Stangen 54 und 55 die Greifvorrichtung unabhängig von der senkrechten Bewegung des Förderorganes 12 anheben und absenken können.

Ein an dem Tragbalken 48 befestigter elektrischer Schalter 61 wird beim Anheben der Greifvorrichtung 51 betätigt und setzt die Heber 52 und 53 still.

An der Greifvorrichtung 51 sind die Greifbacken 58, 59 relativ gegeneinander bewegbar aufgenommen durch einen mit einer Kolbenstange 63 ausgestatteten Zylinder 62. Auf diese Weise können die Greifbacken 58 und 59 zueinander oder voneinander weg bewegt werden und das Bündel 13 erfassen oder freigeben; es wird ein konventioneller Zylinder 62 benutzt, wobei die Greifbacke 59 gleitend auf dem Bolzen 64 und die Greifbacke 58 in einer Ausnehmung 66 der Stange 57 gleitend angeordnet ist.

Die Fig. 1 zeigt einen auf dem Boden F angeordneten, konventionellen, mit Scheren betätigbaren Hubtisch 67, der die Palette 14 trägt und diese auf und ab bewegen kann. Ein über einen Hydraulikanschluß 69 betätigbarer Zylinder 68 greift andern Schenkel 71 des Tisches 67 an und hebt oder senkt die oberen Enden der Schenkel 71 und damit die Palette 14.

Im Laufe des Betriebes wird zunächst die Greifvorrichtung 51 in die in Fig. 1 gezeigte Betriebsstellung gebracht, in der das Bündel 13 ergriffen wird; darauf werden die Heber 52, betätigt, um zunächst das Bündel 13 von dem Bündelförderer 16 abzuheben, was durch den durch Auflauf des Bündels 13 betätigten Schalter 18 erfolgt. Darauf tritt gemäß Fig. 3 der Schalter 61 in Eingriff mit der sich hebenden Greifvorrichtung 51, wodurch die Heber 52 und stillgesetzt werden. Darauf wird der Antriebsmotor 32, beispielsweise durch Betätigung des Schalters 61 betätigt und setzt das überkopf angeordnete Förderorgan in Bewegung an dem das Bündel 13 in eine Stellung oberhalb der Palette 14 bewegt wird in eine Stellung, die in Fig. 1 in gestrichelten Linien dargestellt ist. Diese gestrichelt dargestellte Position des Bündels 13 wurde erreicht durch eine Fotozelle 72 oder dergleichen, die an der Greifvorrichtung 51 befestigt ist und das Bündel 13 mit dem Rand 73 des vorher auf der Palette 14 abgelegten Bündels 13 ausrichtet. Das elektrische Element ist mit dem Motor 33 verbunden und setzt diesen und damit das endlose Förderorgan 12 still, so daß das Bündel 13 in der gestrichelten Position verbleibt. Dann betätigt das Element 72 den Heber 52, 53, so daß das Bündel 13 benachbart zum Rand 73 abgesenkt wird. Darauf wird der Greifzylinder 62 durch den Sensor 72 in die Offenstellung überführt, so daß das Bündel 13 freigegeben wird, und auch der Heber 52, 53 wird betätigt und hebt die Greifvorrichtung in Anlage an den Schalter 61 an und gibt damit das abgelegte Bündel 13 frei, so daß die Greifvorrichtung 51 zur Rolle 28 bewegt und zur Rolle

zurück und um die Rolle 23 wieder in die in Fig. 1 gezeigte Bereitschaftsstellung zurückgeführt wird. Als nächstes wird die Greifvorrichtung 51 abgesenkt und geschlossen durch den Schalter 18, und die vorbeschriebene Arbeitsfolge wird für das nächstfolgende Bündel wiederholt.

Wie die Fig. 1 zeigt, wird die Palette 14 auf einen oberen Pegel 74 ausgerichtet, der innerhalb des Hubbereiches der Heber 52, 53 liegt, so daß das Förderorgan 12 seine Position oberhalb der Palette 14 nicht zu ändern braucht. Dies wird durch einen Sensor, beispielsweise eine Fotozelle 76, bewirkt, die an der Säule befestigt ist und die Hydraulikquelle 69 und damit den Tisch 67 betätigt zur Absenkung der Palette 14 bei jeder Bündelschicht. Wenn sich eine volle Schicht von Bündeln 13 auf der Palette 14 befindet, tastet die Fotozelle 72 den Rand 77 der vollen Schicht ab und legt das nächste Bündel in Ausrichtung mit dem Rand 77 ab, gerade wenn sie den Rand 73 abtastet und den Motor 32 unterbricht zur genauen horizontalen Positionierung des neuen Bündels 13, Die elektrische Verbindung der verschiedenen Sensoren 18, 61 und 76 mit dem Motor 32 und den Hebern 52, 53 und der Hydraulikquelle 69 erfolgt in üblicher Weise. Der Motor 32 ist ein Bremsmotor, der in genauer horizontaler Position oberhalb der Palette 14 zur genauen Positionierung des neuen Bündels 13 stillgesetzt wird.

Jedes der vorbeschriebenen elektrischen Elemente ist an eine elektrische Leitung 78 angeschlossen, und die Leitungen haben ausreichende Länge und Biegsamkeit, um den vorbeschriebenen Bewegungen und Aktionen folgen zu können. Der Zylinder 62 besitzt ein mit einer Leitung versehenes elektrisches Element 79 zur automatischen Betätigung des Zylinders in angemessener Reihenfolge zur Freigabe und Aufnahme

eines jeden Bündels 13.
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Die Greifbacken 58, 59 der Greifvorrichtung 51 greifen an den Längsenden des Bündels 13 an und besitzen eine Breite, die geringer ist als diejenige des Bündels 13, wie in Fig. 1 gezeigt ist. Die Fotozelle 72 arbeitet in Ausrichtung mit dem Bündelrand 81 , so daß der Rand 81 in Kontakt mit der Seite 73 in Stellung gebracht wird, wie in Fig. 1 gezeigt ist. Das heißt, daß das Bündel durch die Greifvorrichtung 51 so gehalten wird, daß die Bündelseite 81 und der Boden 82 vollkommen frei sind zur Insteliungbringung in vollem Kontakt mit der Bündelseite 73 und der Bündeloberseite 74. Auf diese Weise werden die Bündel 13 in enger Kontaktstellung angeordnet, wie in Fig. 1 gezeigt ist. Jedes Bündel ist, wenn es den Anschlag 17 erreicht, in üblicher Weise eingebunden durch eine Bandage 83, die sich ausschließlich in Längsrichtung des Bündels erstreckt und dieses rundherum umgreift, wie in Fig. 3 gezeigt ist. Die Blätter 84 des Bündels sind durch die Bandage 83 eingebunden, so daß die vorbeschriebene enge Stapelung gewährleistet ist. Die Aufnahmestation 10 und die Ablagestation 11 bilden eine gerade Linie, die

in der senkrechtenEbene des endlosen Förderorganes 12 liegt, so daß ein einziger Motor 32 während der gesamten Operation benutzt werden kann. Die erforderlichen Fotozellenkonvponenten zur Erzeugung des Betätigungssignales für die Fotozellen werden in geeigneten Positionen angewendet, beispielsweise aufwärts längs der Seite 77 zur ersten Abtastung durch die Fotozelle 72 und horizontal längs der Seite 73 zur nächsten Abtastung der Fotozelle 72; die Emitter für die Fotozelle 76 sind längs der Oberseite 74 betätigbar.

Der Hub der Heber 52, 53 beträgt nur wenige Zentimeter, und beim Aufwärtshub wird der Schalter 61 durch die Oberfläche 86 der Stange 57 betätigt zur Unterbrechung der Aufwärtsbewegung der Heber 52, 53 zur Freigabe des Bündels 13 durch die Greifvorrichtung 51, worauf die Hebevorrichtung 51 in die Aufnahmestation 10 zurückkehren kann. Der Schalter 61 ist so ausgelegt, daß die Kolbenstangen 54 und in die abgesenkte Position gemäß Fig. 3 ausgefahren werden zur Aufnahme des Bündels 13 an der Aufnahmestation 10,wobei das elektrische Element 79 die Greifbacken 58 und 59 an den beiden Enden des Bündels 13 schließt und so das Bündel ergreift für die nächste Bewegung zur Stapelstellung auf der Palette 14.

Die Hebevorrichtung 51 besitzt eine Breite die geringer ist als die des Bündels 13, so daß die Bündel an sich beliebige Breite besitzen können und in seitlichem Kontakt nebeneinander gestapelt werden können durch den die Ränder 73 und 77 abtastenden Sensor 72.

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Claims (1)

1. 3422ÖU1

   Patentansprüche

   1. Vorrichtung zum Palettisieren von aus Bogen gebildeten Bündeln mit einer Palette, einer die Bündel erfassenden Greifvorrichtung und einer die Greifvorrichtung tragenden, über Kopf angeordneten Fördervorrichtung, dadurch gekennzeichnet, daß die Fördervorrichtung (12) aus einem senkrechten, der Abnahme des Bündels (13) von einer ersten Stelle (10) dienenden Abschnitt (19) und aus einem zweiten horizontalen, der Bewegung des Bündels (13) zu einer zweiten senkrecht oberhalb der Palette (14) liegenden zweiten Stelle dienenden Abschnitt (26) besteht, daß die beiden Abschnitte (19,26) eine fortlaufende, kontinuierliche, der Bewegung zwischen der ersten Aufnahmestelle (10) und der zweiten Ablagestelle dienende Einheit bilden, daß ein der Betätigung der Fördervorrichtung (12) dienendes elektrisches Antriebsorgan (32) und elektrische der ersten und zweiten Stelle (10,11) zugeordnete Schaltelemente (18,61,72) vorgesehen sind, die mit dem Antriebsorgan (32) elektrisch verbunden sind zur Steuerung des das Bündel (13) bewegenden Antriebsorganes (32).

   2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Förderorgan (12) als endloses Förderorgan ausgebildet ist und aus zwei einander parallelen im Abstand angeordneten Strängen (46,47) besteht, und daß der Greifer (51) gelenkig mit diesen verbunden und zwischen ihnen angeordnet ist.

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   3, Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß jeder der beiden endlosen Stränge auf drehbaren Trägern (23,28,29,31) aufgenommen ist.

   4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die auf den Trägern aufgenommenen Stränge (46,47) in Seitenansicht einen rechten Winkel bilden.

   5. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Stränge (46,47) zwei voneinander unabhängige, parallele Ketten und die Träger (23,28,29,31) Kettenräder sind.

   6. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifvorrichtung (51) eine betätigbare Hebevorrichtung (52,53) besitzt zur Absenkung des Bündels (13) in der zweiten Ablagestelle unabhängig von der Bewegung des Förderorganes (12).

   7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Hebevorrichtung (52,53) ein elektrisches Schaltelement (18) zugeordnet ist, das der Anhebung des Bündels (13) dient, bevor die Anhebung des Bündels (13) durch das Förderorgan (12) erfolgt.

   8. Vorrichtung nach Anspruch 1 und/oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Schaltelement (72) aus einer Fotozelle besteht zur Instellungbringung des Bündels (13) auf der Palette (14).

   9. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifvorrichtung (51) Greifbacken (58,59) besitzt, die unter Freilassung der gegenüberliegenden Seiten und des Bodens des Bündels (13) ausschließlich mit seinen gegenüberliegenden Enden in Eingriff bringbar sind.

   10. Verfahren zum Palettisieren von Bündeln unter Verwendung der Vorrichtung gemäß Ansprüchen 1 bis 9, bei dem eine Palette, auf einer Bodenfläche in Stellung gebracht und ein erstes Bündel an der Aufnahmestelle von einem Greifer erfaßt wird, dadurch gekennzeichnet , daß der Greifer mit dem Bündel zunächst mit der Hebevorrichtung (52,53) und anschließend mit der die Hebevorrichtung (52,53) tragenden Fördervorrichtung (12) in eine Überkopf-Position angehoben, darauf horizontal mit der Fördervorrichtung (12) in eine unmittelbar über der Palette befindliche Position bewegt wird, daß die Greifvorrichtung (51) durch Betätigung der Hebevorrichtung (52,53) abgesenkt und das Bündel (13) durch die Greifvorrichtung (51) freigegeben und die Greifvorrichtung (51) zur Aufnahmestation (10) zurückbewegt wird, daß ein zweites Bündel ergriffen, angehoben und durch die Fördervorrichtung (12) in eine unmittelbar oberhalb der Palette (14) liegende Stellung bewegt wird, daß die Stellung des ersten auf der Palette abgelegten Bündels abgetastet und das zweite Bündel mit der in Arbeitsstellung befindlichen Greifvorrichtung in Abhängigkeit von der elektrischen Abtastung auf der Palette

   in einer zum ersten Bündel ausgerichteten Stellung abgelegt wird.

   11. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Palette entsprechend der Höhe der Bündel abgesenkt wird, nachdem eine geschlossene Schicht von Bündeln abgelegt ist.

   12. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß jedes Bündel nur an ihren .

   entgegengesetzten Enden unter Freilassung ihrer Seiten von der Greifvorrichtung erfaßt wird.

   13. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Positionen der Bündel auf der Palette auf fotoelektrischem Wege abgetastet werden zum Zwecke der Steuerung der Greifvorrichtung.

   Henkel, Pfenninq, Feiler, Hänzel & Meinig Patentanwälte

   Q Λ 9 2 8 O 1 ^E uropean Patent Atiorneys

   Zugelassene Vertreter vor dem Europäischen Patentamt

   f'nlenlBiwalU· Kurtuistendamm 170 ü 1000 Berlin 15

   Dr phil G Henkel. München Dipl -Ing J Pfenning. Berlin Dr rer nat L Feiler München Dipl -Ing. W Hanzel. München Dipl.-Phys K H Meinig. Berlin Dr.-Ing A Butenschon. Berlin

   Kurfürstendamm 170 D-1000 Berlin 15

   Tel 030/8812008-09 Telex-0529802 hnkld Telegramme Seilwehrpatent

   15. Juni 1984 Pf/schu

   STOBB INC.
   P.O. Box 5205, Clinton, New Jersey 08809, USA

   Vorrichtung und Verfahren zum Palettisieren von aus Bogen gebildeten Bündeln