DE2725134A1

DE2725134A1 - Greifvorrichtung fuer oben offene behaelter

Info

Publication number: DE2725134A1
Application number: DE19772725134
Authority: DE
Inventors: John J Peyton
Original assignee: Industrial Automation Corp
Current assignee: Scott Technologies Inc
Priority date: 1976-06-11
Filing date: 1977-06-03
Publication date: 1977-12-22
Also published as: GB1573168A; US4032185A; DE2725134C2

Description

PATENTANWÄLTE ZENZ & HELBER ■ C 4COO CESEN 1 · AM R¹JHRSTEIN 1 · TEL.: (O2O1) 4126 Seite - 3 - I 174

INDUSTRIAL AUTOMATION CORPORATION 534 E. Ortega Street, Santa Barbara, CaI. 93103, V.St.A.

Greifvorrichtung für oben offene Behälter

Die Erfindung bezieht sich auf eine Greifvorrichtung für oben offene Behälter, die mit an einem Trägergehäuse angeordneten Greifbauteilen an Innenwänden des Behälters in Angriff gebracht werden kann.

Im Stande der Technik sind verschiedene Arten von Behälter-Handhabungsvorrichtungen bekannt. Diese Handhabungsvorrichtungen verfügen in der Regel über eine Einrichtung zum individuellen Ergreifen von Behältern sowie über Mittel zum Handhaben und Bewegen einer Behältergruppe. (Bei den üblichen Handhabungsvorrichtungen dieser Art handelt es sich um ein Fördersystem zum Transportieren eines kontinuierlichen Behälterstroms, wobei die Behälter generell nicht mit dem Fördersystem synchronisiert sind, allenfalls ausgenommen an der von dem Förderer versorgten Eintrittsstelle zu einem besonderen Teil einer Anlage oder als Ergebnis der Abgabe der Behälter an den Förderer durch eine die Behälter einzeln handhabende Anlage).

Eine Behälter einzeln handhabende Vorrichtung ist generell an bestimmte physikalische Beschränkungen gebunden. So sind Behälter üblicherweise entweder auf einem Förderer oder auf Paletten sowie in Verpackungsbehältern bodenseitig abgestützt. Wenn sie auf einem Förderer angeordnet sind, so sind sowohl

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die Seiten als auch die Oberseite der Behälter in der Regel frei zugänglich, so daß Greifer zum individuellen Erfassen der von einem Förderer abzunehmenden Behälter eingesetzt werden können, die nach Art der vorgesehenen Handhabung und nach Belieben des Maschinenkonstrukteurs an der Seite und/ oder am Kopfteil des Behälters angreifen können. In gewissen Fällen steht jedoch ein seitlicher Zugriff zu den Behältern nicht zur Verfügung, und der Zugriff von der Behälteroberseite ist so stark eingeschränkt, daß die Greifvorrichtung in besonderer Weise ausgestaltet werden muß.

Einer der wichtigsten Fälle eines stark eingeschränkten Zugriffs zu den Behältern ist derjenige bei sogenannten Aushebe- bzw. Entnahmevorrichtungen. Hierbei handelt es sich um Vorrichtungen zum Ausheben oder Entnehmen leerer Behälter aus Kästen oder Kartons und zum Überführen der Behälter zu einer Abfüllvorrichtung."In der Praxis ist es üblich, Behälter für gewisse Produkte dem Produkthersteller bereits in leicht offenbaren Faltkartons zuzuliefern, die außen mit der Kennzeichnung des Produktherstellers (nicht des Behälterherstellers) versehen sind, so daß der Produkthersteller die Behälter den Kartons entnehmen, mit seinem Produkt füllen und in gefülltem Zustand wieder in den Kartons oder Kästen unterbringen kann, worauf die Verpackungsbehälter bzw. -kartons für den Weitertransport fest verschlossen werden. Auf diese Weise können die Sammelpackungen in ökonomischer Weise zu Verpackungs- und Transportzwecken mehrfach benutzt werden, und zwar sowohl für die leeren Behälter als auch für die gefüllten Behälter. Jedoch muß auch die Entnahme der Behälter aus den Kartons oder Kisten dann maschinell möglichgemacht werden, wenn der seitliche Zugriff zu den Behältern beschränkt ist. In solchen Fällen muß jeder Einzelbehälter von oben erfaßt, aus dem Karton oder Sammelbehälter ausgehoben und gesteuert beispielsweise auf einem Fördersystem zum Transport des Behälters zur nächsten Arbeitsstufe des Füllprozesses abgesetzt werden.

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Die von derartigen Vorrichtungen zu handhabenden Behälter haben stark unterschiedliche obere Endabschnitte; so gibt es beispielsweise Behälter mit engem Hals, z. B. Erfrischungsgetränkeflaschen o. dgl., und solche mit weitem Hals, wie sie heute für Produkte wie Erdnußbutter o. dgl. eingesetzt werden. Vorrichtungen zum Handhaben enghalsiger Behältertypen sind bekannt, so z. B. aus der US-PS 3 938 847. Im Falle von weithalsigen Behältern steht jedoch nicht genügend Raum zwischen den Behältern in einem Karton oder Kasten zur Verfügung, um einen Greifer an der Außenseite der Behälter anfassen zu lassen; für diesen Zweck wird daher eine Form von Innengreifer für die Handhabungsvorrichtung benötigt.

Das Erfassen von Behältern durch Angriff an deren Innenwänden erfolgte bisher in der Regel mit Hilfe von pneumatisch wirksamen Greifern, die zwar überwiegend zufriedenstellend arbeiteten, jedoch einen relativ komplizierten Aufbau aufgrund der benötigten Vaku- bzw. Druckquelle, der dichtzuhaltenden Greiferanschlüsse und der Drucksteuerung für die Einzelgreifer zur Auslösung der Greif- und Freigabefunktionen an bestimmten Punkten des Transportsystems bedingten.

Eine Ausführungsform eines mechanischen Aushebegreifers ist in der US-PS 2 609 109 beschrieben. Bei dieser bekannten Aushebevorrichtung wird eine Reihe von Innengreifern gemeinsam und gleichzeitig mechanisch durch einen einzigen Betätigungsmechanismus betätigt. Bei dieser gemeinsamen Betätigung ergibt sich eine vertikale Zwangssteuerung und auch eine zwangsweise Greiferbetätigung. Andere Greifer, die sich jedoch auf gattungsfremde Vorrichtungen beziehen, sind in den US-PS¹η 1 504 566, 2 610 082, 2885 010, 2 491 682, 2 155 620, 3 064 855 und 2 789 859 beschrieben.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Greifvorrichtung der eingangs angegebenen Art zur Verfügung zu stellen, welche bei zuverlässiger Funktionsweise Behälter besonders

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schonend von der Innenseite her erfaßt, also auch leicht zerbrechliche Gefäße aus Glas oder Kunststoff, sowie innenbeschichtete Behälter zu handhaben vermag und keiner aufwendigen Koordinationssteuerungen bedarf. Hierzu gehört auch, daß ein zuverlässiger und schonender Kraftangriff der Greifer an den Innenwänden der Behälter selbst dann gewährleistet ist, wenn die Greiferaufhängung nicht genau auf die Behälter ausgerichtet ist.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die Greifbauteile nahe dem unteren Ende des Trägergehäuses mit gleichem gegenseitigen Winkelabstand um eine Längsachse des Trägergehäuses mit zur Längsachse etwa rechtwinkligen Schwenkachsen schwenkbar gelagerte Arme sind und durch eine Spreizvorrichtung nachgiebig in eine Spreizstellung gedrängt bzw. vorgespannt sind, in der sie etwa radial aus dem Trägergehäuse nach außen vorstehen, und daß eine Betätigungsbauteil im Trägergehäuse in Richtung der Längsachse zwischen zwei Endstellungen verschieblich angeordnet ist, das bei Verschieben in die eine Endstellung an in das Trägergehäuse eingreifende Enden der Greiferarme angreift.

Die Spreizvorrichtung ist in bevorzugter Ausführungsform als Feder ausgebildet, welche die Greifer in ihre radial ausgerückte Stellung drängt, wobei die Greiferarme automatisch entgegen der Federvorspannung eingeschwenkt werden, wenn die Greifvorrichtung in den Hals eines Behälters eingeführt wird. Der Kraftangriff der Greiferarme ist nahe der Behälteroberseite, also beispielsweise unterhalb des Halsbereiches in der Nähe des Übergangsbereichs zum Behälter· hals, der für nahezu alle Behälter charakteristisch ist. Durch die besondere Schwenkanordnung der Greiferarme bewirkt die erfindungsgemäße Greifvorrichtung eine praktisch selbsttätige genaue axiale Positionierung in Bezug auf die Behälter. Außerdem ist in Weiterbildung der Erfindung eine Trägervorrichtung vorgesehen, welche das Abschwenken der

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Greifvorrichtung bei Angriff an einen zerbrochenen oder umgedrehten Behälter oder bei Angriff an andere Hindernisse im normalen Betriebsablauf der Greifvorrichtung ermöglicht.

Die Herstellung gewisser Teile der Greifvorrichtung aus Kunststoff mit hoher Stoßfestigkeit und selbstschmierenden Eigenschaften, z.B. Delrin führt zu einer langen und praktisch wartungsfreien Lebensdauer der Greifvorrichtung bzw. deren Arme. Bei geeigneter Zuordnung und Kombination mit einer Behälter-Handhabungsvorrichtung können Behälter mit Hilfe der Greifvorrichtung auf einen Aufnahmeförderer aufgesetzt werden, wobei der Aufbau der Greifvorrichtung eine rasche und zuverlässige Freigabebewegung der von der Greifvorrichtung erfaßten Behälter gewährleistet.

Im folgenden wird die Erfindung anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 eine Seitenansicht auf eine Aushebevorrichtung, wie sie in der US-PS 3 938 847 beschrieben ist, an der die Anbringung und Funktionsweise der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung im praktischen Einsatz erläutert wird;

Fig. 2 einen Teilschnitt durch einen Trägerbauteil, an welchem die in Seitenansicht dargestellte Greifvorrichtung angebracht ist;

Fig. 3 eine Ansicht von unten in Richtung der Pfeile 3-3 auf die Greifvorrichtung gemäß Fig. 2;

Fig. 4 eine Teilschnittansicht durch eine Greifvorrichtung entlang der Linie 4-4 in Fig. 2 beim Einsetzen der Greifvorrichtung in einen Behälter;

Fig. 5 eine Teilschnittansicht der Greifvorrichtung bei vollem Eingriff in einen Behälter;

Fig. 6 eine Teilschnittansicht der Greifvorrichtung bei Betätigung zur Freigabe eines zuvor von der Greifvorrichtung erfaßten Behälters; und

Fig. 7 eine Querschnittansicht der Greifvorrichtung ent lang der Linie 7-7 in Fig. 4.

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Die beschriebene Innengreifvorrichtung dient zur Handhabung von Behältern, insbesondere Behältern mit weiter Halsöffnung, die in zunehmendem Maße in der Verpackungsindustrie zum Einsatz kommen. Das nachfolgend beschriebene besondere Ausführungsbeispiel ist einer "Aushebevorrichtung" zugeordnet und dient in dieser Kombination zur Entnahme von weithalsigen Flaschen oder anderen Behältern oder Gefäßen aus Kartons oder Kästen durch Erfassen der Behälter von deren Innenseite aus. Das beschriebene Ausführungsbeispiel der Greifvorrichtung kann in Kombination mit der in der US-PS 3 938 847 beschriebenen Handhabungsvorrichtung verwendet werden.

In Fig. 1 ist die Handhabungs- bzw. Aushebevorrichtung gemäß US-PS 3 938 847 im Querschnitt gezeigt, wobei als Greifer die erfindungsgemäße Greifvorrichtung verwendet ist. Die Ansicht gemäß Fig. 1 zeigt die verschiedenen funktioneilen Hauptelemente der Handhabungsvorrichtung in weitgehend schematischer Form, wodurch der Zweck und die Funktionsweise der Greifvorrichtung beispielsweise erläutert werden soll. Die in Fig. 1 dargestellte Handhabungsvorrichtung arbeitet mit einem Kasten-Zuführsystem 20 zusammen, das zu entleerende Kästen der Handhabungsmaschine zuführt, und ist ferner einem Abtransportförderer 22 zugeordnet, auf den die Behälter 24 nach der Aushebung aus den Kästen 26 des Zuführsystems 20 abgestellt werden. Die Handhabungsvorrichtung weist an jeder Seite eine Endloskette auf, die auf Kettenrädern 28, 30, und 34 läuft und zwischen den Kettenrädern durch Führungsschienen geführt ist, welche im Bereich 36 oberhalb des Aufnahmeförderers 22 eine praktisch gerade horizontale Kettenbahn herstellt. Die Einzelgreifer 38 sind reihenweise an horizontalen Stangen 40 angebracht, welche an zwei benachbarten Kettengliedern gelagert und zu verschiedenen Zeitpunkten von Führungen an jedem Ende der Stangen 40 über Nockenbauteile winkelverstellt werden. Im Bereich 36 ist die Winkelstellung der Stangen 40 außerdem von einer Gleitschiene 42 bestimmt, welche die Stangen in ihrer Stellung unmittelbar

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oberhalb der Abgabestelle an den Aufnahmeförderer 22 stabilisiert. Wie in der obengenannten US-Patentschrift erläutert ist, ist die Abwärtsneigung der Greiferbahn im Bahnabschnitt 44 gleich der Aufwärtssteigung im Bahnabschnitt 46, so daß eine genaue Ausrichtung der Greifer zu den Behälterstellungen in den Kästen sowohl in dem der Abwärtsbewegung zugeordneten Bahnabschnitt 44 als auch in dem der Aufwärtsbewegung zugeordneten Bahnabschnitt 46 dadurch erreicht werden kann, daß die Abstände zwischen den Greifern in Richtung des Kettenverlaufs etwas größer als diejenigen der in den Kästen befindlichen Behälter und auch die Lineargeschwindigkeit der Kette etwas höher als die Lineargeschwindigkeit der Kästen gemacht werden, um die Horizontalkomponenten der beiden Bewegungen aneinander anzugleichen.

Im folgenden wird auf die Figuren 2 und 3 Bezug genommen, in denen eine Seitenansicht und eine Ansicht von oben auf eine Greifvorrichtung 38 gezeigt ist. Die Greifvorrichtung besteht aus einem oberen Gehäuse 48 und einem unteren Gehäuse 50. Das obere Gehäuse 48 ist bei dem beschriebenen Ausführungsbeispiel ein Rohrstück aus korrosionsfreiem Stahl mit diametral einander gegenüberliegenden Längsschlitzen 52, welche von einem an den horizontalen Trägerbauteilen 40 angebrachten Lagerzapfen 54 durchgriffen werden. Das obere Gehäuse 48 greift in eine passende Öffnung im oberen Endabschnitt des unteren Gehäuses 50 ein und ist mit diesem durch einen Sicherungsstift 56 verbunden. Drei Greifarme bzw. -finger 58 sind in symmetrischer Anordnung im unteren Abschnitt des unteren Gehäuses 50 schwenkbar gelagert. In Figur 2 ist zu erkennen, daß die Greifarme 58 normalerweise eine etwas nach oben geneigte, etwa radial auswärtsweisende Stellung einnehmen, wobei die Unterseite des aus dem Gehäuse 50 vorstehenden Greifarmabschnitts im Außenbereich 60 abgeschrägt ist, wodurch sich eine Fläche mit stärkerer Aufwärtsneigung ergibt.

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Im folgenden wird auf Fig. 5 Bezug genommen, in welcher ein Teilquerschnitt der Greifvorrichtung 38 gezeigt ist. Die Greifvorrichtung ist dabei in einer Spreizstellung unter Angriff an den Innenwänden eines weithalsigen Behälters 24 dargestellt. Eine Betätigungsstange 62 ist zentral in den oberen und unteren Gehäuseteilen 48 und 50 angeordnet· Ein oberes Ende 64 steht nach oben aus dem oberen Gehäuse 48 vor, und ein unterer, koaxial angeordneter stiftförmiger Ansatz 66 dient zur Betätigung der Greifarme 58. Ein Durchgangsschlitz 68 der Betätigungsstange 64 sorgt in derselben Weise wie der Schlitz 52 im oberen Gehäuseteil 48 für ausreichendes Bewegungsspiel, um sowohl eine relative Vertikalbewegung der Betätigungsstange 64 bezüglich des oberen Gehäuseteils 48 und des Stifts 54 als auch eine Vertikalbewegung der gesamten Greifvorrichtung 38 bezüglich des Stifts 54 zu ermöglichen. Eine Schraubenfeder 70 ist zwischen einer Bohrung 7 2~ und der Oberseite des unteren Gehäuseabschnitts 50 eingespannt und drängt die Greifvorrichtung in die vom oberen Ende des Schlitzes 52 im oberen Gehäuseabschnitt 48 begrenzte unterste Lage, in der die Betätigungsstange 62 noch weiter nach unten geschoben werden kann.

Die Betätigungsstange 62 weist einen zweiten Schlitz 74 nahe ihrem unteren stiftartigen Ansatz 66 auf, durch den der Lagerzapfen 56 greift. Durch den mit dem Lagerzapfen 56 zusammenwirkenden Schlitz 74 wird der Bewegungshub der Betätigungsstange 62 relativ zum oberen Gehäuseabschnitt 48 und zum unteren Gehäuseabschnitt 50 begrenzt. Die Betätigungsstange 62 wird normalerweise in der vom Lagerzapfen 56 und dem Schlitz 74 begrenzten oberen Stellung von einer Schraubenfeder 76 gehalten, welche zwischen einer Schulter 78 an der Betätigungsstange 62 und einer auf einer geeignet angeordneten Schulter innerhalb des unteren Gehäuseabschnitis 50 angeordneten Scheibe 80 eingespannt ist.

Der untere Gehäuseabschnitt 50 weist drei in gleichem Winke1-

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abstand zueinander angeordnete Schlitze 82 (vgl. auch Flg. 2) auf, in welchen die Greifarme 58 an drei horizontalen Lagerzapfen 84 schwenkbar gelagert sind. Die Greifarme 58 werden von einer durch eine Feder 88 in Aufwärtsrichtung vorbelastete Sternplatte 86 in die in Fig. 2 dargestellte Spreizstellung vorgespannt, in welcher die Greifarme 58 leicht nach oben geneigt etwa radial auswärts weisen. Die federbelastete Sternplatte 86 übt eine Nockenwirkung gegen das innere Ende der Grelfarme 58 aus. Bei der in Fig. 5 dargestellten Arbeitsstellung der Greifarme 58 sind diese etwas steiler nach oben geneigt als in Fig. 2, da sie an der Wand des Behälters 24 in Greifanlage stehen und von unten durch die im unteren Abschnitt angeordnete Spreizvorrichtung 86, 88 federnd belastet sind. (Siehe auch Fig. 7 in der Draufsicht auf die Sternplatte 86 von unten.)

In Fig. 5 ist zu sehen, daß in der normalen Greif- bzw. Spreizstellung die Feder 70 die gesamte Greifvorrichtung in deren dargestellte untere Endstellung drängt und die Feder 76 die Betätigungsstange 64 in deren vom Schlitz 74 in der Betätigungsstange 62 und dem Zapfen 56 begrenzte obere Endstellung in Bezug auf die beiden Gehäuseteile 48 bzw. 50 drängt, wodurch das untere Ende 90 von den Innenenden der Greifarme 58 abgerückt wird. Gleichzeitig drängt die Feder 88 die Sternplatte 86 gegen die Innenenden der Arme 58 und damit die Arme in eine radiale Spreizstellung, wodurch die Arme an den Innenwänden des Behälters 24, insbesondere an der Stufe 92 nahe dem Behälterhals in Anlage gedrückt werden. Die Betätigungsstange 62, das untere Gehäuseteil 50 und die Greifarme 58 sind bei dem beschriebenen Ausführungsbeispiel aus Delrin, einem Kunststoff ähnlich dem unter dem Warenzeichen Nylon bekannten Polyamid mit beträchtlichen Selbstschmiereigenschaften hergestellt. Da die Greifarme 58 von einer einzigen Feder 88 und der Sternplatte 86 in die äußere bzw. radiale Spreizstellung gedrängt werden und der Kraftangriff der Sternplatte 86 an den Greifarmen relativ nahe der Längsachse der Greifvorrichtung liegt, ergeben sich ausgezeichnete Selbstzentriereigen-

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schäften der Greifvorrichtung, da die Greifarme übereinstimmend weit radial auswärtsgespreizt werden und die in Spreizrichtung wirksame Kraft bei einem weniger weit ausgerückten Greifarm stärker als bei den anderen Greifarmen ist. Daher ergibt sich durch die beschriebene Kombination von drei oder mehr in gleicher Weise gespreizter Greifarme und die nahezu zentral angeordnete gemeinsame Spreizvorrichtung ein beträchtlicher Selbstzentrierungseffekt, so daß die Greifvorrichtung selbst bei anfänglichem außermittigen Eingriff in den Behälter diesen in eine genauere Koxaiallage zu drängen sucht. Die besondere Ausbildung der Greifvorrichtung ermöglicht die Verwendung eines unteren Gehäuseabschnitts mit einem Durchmesser von nur etwa dem halben maximalen Spreizdurchmesser der Spreiz— arme, so daß ein wirksamer Greifangriff selbst dann stattfinden kann, wenn die Greifvorrichtungen und die zu erfassenden Behälter in stärkerem Maße außer Fluchtlinie sind. Aufgrund der konischen Fläche 94 am unteren Ende des unteren Gehäuseteils 50 kann eine sogar noch stärkere Axialabweichung ausgeglichen werden, wobei die aus Feder 70 und Zapfen 54 bestehende Anordnung eine zeitweilige Auslenkung der Greifvorrichtung zuläßt, wenn dies beim Einsetzen der Greifvorrichtung in den zugehörigen Behälter aufgrund einer beträchtlichen axialen Versetzung derselben erforderlich ist.

In Fig. 4 ist eine teilweise geschnittene Ansicht auf die Greifvorrichtung 38 beim Einsetzen in einen Behälter 24 dargestellt. Es ist zu sehen, daß beim Einsetzen der Greifvorrichtung in einen Behälter die Betätigungsstange durch die Feder 76 von den schwenkbaren Greifarmen 58 abgerückt ist. Die^Abmessungen der Greifarme 58 in Bezug auf die Schwenkachse des Lagerzapfens 84 sind so gewählt, daß die Schwenkarme beim Eindringen in den Behälter 24 ohne große Reaktionskräfte um das erforderliche Maß hochgeschwenkt werden können. Wegen des relativ flachen Anstellwinkels der Greifarme 58 in deren Greifstellung im Behälter (Fig. 5)

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wird trotzdem eine zuverlässige Greifkraft am Behälter zur Wirkung gebracht. In diesem Zusammenhang ist erneut die Tatsache zu vermerken, daß die Greifarme 58 aus Delrin bestehen, so daß sie in jeder Lage oberhalb der Ringschulter 92 leicht aus dem Behälterhals herausgezogen werden können, da sie einen relativ geringen Reibungskoeffizienten haben. Andererseits kann an den Greifarmenden auch ein gummiartiges Material angeordnet werden, um einen hohen Reibungskoeffizienten zu erhalten und auf diese Weise auch Behälter ohne einspringenden Hals festhalten zu können. So können beispielsweise gewisse beschichtete Faserplattenbehälter nur durch gummiartige Greifarmenden festgehalten werden, welche unter ausreichendem Kraftschluß an den Behälterwänden angreifen und diese festhalten, da derartige Behälter nicht über Ringschultern o. dgl. verfugen, an denen ein praktisch formschlüssiger Kraftangriff möglich ist.

In Fig. 6 ist eine teilweise geschnittene Seitenansicht auf die Greifvorrichtung 38 in der Funktionsphase beim Freigeben eines Behälters 24 dargestellt. Eine Rolle 96, die auf der gleichen Achse bzw. Welle wie das Kettenrad 34 (Fig. 1) angeordnet ist, greift an der Oberseite 64 der Betätigungsstange 62 an und drängt diese in deren unterste Stellung. Dadurch wird der Endansatz 90 der Betätigungsstange 62 nach unten gegen das Innenende der Greifarme 58 gedruckt, wodurch die Greifarme entgegen der Kraft der Schraubenfeder 88 nach oben geschwenkt und auf einen kleineren Radius gebracht werden, so daß die Greifvorrichtung vom Behälter freikommt. Dabei ist ausreichend Raum zum Absetzen der Behälter auf einem Aufnahmeförderer 22 gelassen, um zu verhindern, daß sich die Greifarme 58 wieder hinter die Ringschulter der Behälter senken und den Behälter erneut an der Abgabestelle aufnehmen. Obwohl die gewünschte Funktion prinzipiell dadurch erreicht werden kann, daß die Betätigungsstange 62 beim Anheben der gesamten Greifvorrichtung aus den Behältern niedergehalten werden kann, ist bei der bevorzugten Ausführungsform

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die Freigabefunktion dadurch zuverlässig erfüllt, daß nur kurzzeitig wirksame Rollen oder Nocken 96 die Betätigungsstangen herunterdrücken und ein gewisser Absetzraum zum Absetzen der Behälter auf dem Aufnahmeförderer vorgesehen ist. Hierdurch ergibt sich der Vorteil, daß nur eine vernachlässigbare Reibung zwischen der Betätigungsstange 6 2 und der mit dieser praktisch synchron bewegten Rolle auftritt, während andererfalls ausgedehnte Nockenflächen o. dgl. mit entsprechend hohen Reibwirkungen notwendig wären, um die Betätigungsstange für eine ausgedehnte Zeitspanne niederzuhalten. (Die Dauer des Niederdrückens der Betätigungsstange 62 und das Maß der Absetzbewegung des Behälters auf dem Aufnahmeförderer 22 hängen bei zuverlässiger Freigabe davon ab, ob die Greifvorrichtung über eine Schulter, z. B. Ringschulter 92 an den Behältern angreift oder nicht.)

Vorstehend wurde eine neuartige Greifvorrichtung für Behälter bei deren Verarbeitung und Verpackung beschrieben, wobei die Behälter in typischer Ausführung aus relativ zerbrechlichem Material, z.B. aus Glas, Kunststoff oder beschichteten Faserplatten bestehen, die vor allem in der Nahrungsmittelbranche vor Verunreinigungen geschützt werden müssen. Die neue Greifvorrichtung ermöglicht das Erfassen von Einzelbehältern ohne mit diesen koordinierte Steuervorgänge, z.B. Druck- oder Vakuumsteuerungen, und erfaßt die Behälter solange zuverlässig, bis an der Abgabestelle eine einfache Freigabeoperation ausgeführt wird. Die Greifvorrichtungen erreichen in Zusammenwirken mit der zugehörigen Aufhängung einen festen Halt an den Behältern, selbst dann, wenn sie nur sehr ungenau mit den Behältern ausgerichtet sind, und zentrieren sich selbst, so daß Lagefehler zwischen benachbarten Greifvorrichtungen und Behältern minimalisiert werden. Durch Ausbildung bestimmter Teile der Greifvorrichtung aus einem selbstschmierenden Kunststoffmaterial ist eine hohe Lebensdauer und ein praktisch wartungsfreier Betrieb der Greifvorrichtungen erreicht. Wenn die beschriebenen

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Greifvorrichtungen anstelle eines normalen Kraftangriffs an den Behältern auf zerbrochene Behälter oder umgedrehte Behälter sowie ungeöffnete Kästen stoßen, so werden_sie automatisch aufwärts geschwenkt, so daß die Behälter und die gesamte Aushebevorrichtung keinen Schaden nehmen.

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Claims

PATENTANWÄLTE ZENZ & HELBER · O *·3Ου ESSEN 1 · AM R(JHRSTEIN 1 · TEL.: (Ο2Ο1) 4126 87 Seite - X- I 174 INDUSTRIAL AUTOMATION CORPORATION 2 7 2 51 3 A Ansprüche

1. Greifvorrichtung für oben offene Behälter, die mit an einem TrSgergehäuse angeordneten Greifbauteilen an Innenwänden des Behälters in Angriff gebracht werden kann, dadurch gekennzeichnet , daß die Greifbauteile (58) nahe dem unteren Ende des Trägergehäuses (50) mit gleichem gegenseitigen Winkelabstand um eine Längsachse des Trägergehäuses mit zur Längsachse etwa rechtwinkligen Schwenkachsen (84) schwenkbar gelagerte Arme sind und durch eine Spreizvorrichtung (86, 88) in eine Spreizstellung gedrängt sind, in der sie etwa radial aus dem Trägergehäuse nach außen vorstehen, und daß ein Betätigungsbauteil (62 ... 66) im Trägergehäuse (50) in Richtung der Längsachse zwischen zwei Endstellungen verschieblich angeordnet ist, das bei Verschieben in die eine Endstellung an in das Trägergehäuse eingreifende Enden der Greifarme (58) angreift.

2. Greifvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens drei Greifarme (58) mit gleichem Winkelabstand um die Längsachse des Trägergehäuses (50) angeordnet sind.

3. Greifvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das im Trägergehäuse (48, 50) verschieblich angeordnete Betätigungsbauteil (62 ... 66) aus dem Trägergehäuse nach oben vorsteht und am vorstehenden Abschnitt (64) eine Angriffsfläche zum Niederdrücken des Betätigungsbauteils aufweist.

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4. Greifvorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß eine das Betätigungsbauteil (62 ... 66) in die obere Endstellung drängende Feder (76) im Gehäuse (50) angeordnet ist.

5. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifarme (58) nahe dem inneren Ende schwenkbar am Gehäuse (50) gelagerte Doppelhebel sind und daß die Spreizvorrichtung eine an den Inneren Enden der Doppelhebel angreifende Feder (88) ist.

6. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifarme (58) in der voll ausgespreizten Stellung leicht nach oben geneigt verlaufen.

7. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die GreifvorrichtungT^ber eine Aufhängung (40, 54) mit einer Transportvorrichtung (Fig. 1) derart verbunden sind, daß ihre Gehäuse (48, 50) jeweils zwischen oberen und unteren Endstellungen in Richtung der Längsachse verschiebbar sind, und daß jede Greifvorrichtung eine das Gehäuse (48, 50) in die untere Endstellung drängende Feder (70) aufweist.

8. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifarme (58) aus selbstschmierendem Kunststoffmaterial bestehen.

9. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifarme in ihrer voll ausgespreizten Lage eine Spannweite haben, die wenigstens zweimal so groß wie der Durchmesser des Umfangs des Gehäuses (50) ist.

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