DE19504686A1

DE19504686A1 - Verfahren und Vorrichtung zum Entnehmen und Übergeben eines Gegenstands aus einer ersten Station an eine zweite

Info

Publication number: DE19504686A1
Application number: DE19504686A
Authority: DE
Inventors: Hagen Gaemmerler
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1994-08-04
Filing date: 1995-02-13
Publication date: 1996-08-14
Also published as: WO1996004194A1; ATE186897T1; DE59507297D1; EP0773902B1; DE4427703A1; JPH10503456A; US5827039A; EP0773902A1

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Entnehmen und Übertragen eines Gegenstands, insbesondere eines Stapels übereinander gelegter Lagen, insbesondere von Papierproduk ten, z. B. Signaturen, von einer ersten Station, beispiels weise einer Sammelstelle, zu einer anderen, einer zweiten Station. Die Vorrichtung weist eine Greifereinrichtung auf, die eine obere und eine untere Greifereinheit besitzt, wobei die Greifereinrichtung aus einer ersten Stellung, in der sie sich in oder vor der Sammelstelle befindet, im weiteren als ersten Station bezeichnet, nach dem Herausfahren aus der er sten Station und nach einer Drehung in eine zweite Stellung, d. h. vor die zweite Station, verfahrbar ist.

Bei der in der Hauptanmeldung P 44 27 703.2 beschriebenen Greifereinrichtung sind die Greifereinheiten der Greiferein richtung so dimensioniert, daß sie das Objekt, im dortigen Fall eine Stapel von Signaturen, nicht vollständig über die gesamte Länge der Signaturen unter bzw. auch übergreifen, sondern nur bis zur Hälfte der Signaturen, um später in der zweiten Station den Stapel noch im Greifer umreifen zu kön nen.

Dies hat jedoch zur Folge, daß trotz Stabilisierungsmaßnah men der nicht ergriffene Bereich des Stapels, insbesondere bei flachen Stapeln, nach unten durchhängt und der Gefahr von Beschädigungen ausgesetzt ist.

Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren anzugeben, mittels dem der Stapel oder allge mein oder ein derartiges Objekt möglichst sicher von einer Station zu einer zweiten verbringbar ist, und die Vorrich tung aus der P 44 27 703.2 so weiterzubilden, daß ein Herun terhängen des nicht ergriffenen Teilbereichs eines Objekts, z. B. übereinandergelegte Lagen, insbesondere Signaturen, bei der Entnahme aus einer ersten Station und Übertragung zu ei ner zweiten Station die Gefahr von Beschädigungen ausge schalten werden kann.

Die Aufgabe wird hinsichtlich des Verfahrens dadurch gelöst, daß die Greifereinrichtung das Objekt nach dem Ergreifen beim Zurückfahren aus der Sammelstelle auf ein Auflagemittel zieht, auf dem das Objekt während der Drehung des Drehti sches ruhen bleibt und von dem es beim Heranfahren der Grei fereinrichtung an den Bearbeitungs- oder Ablegeplatz in der zweiten Station wieder heruntergeschoben wird.

Bei einer Variante dieses Verfahrens wird während des Hin einfahrens der Greifereinrichtung zumindest an der unteren Greifereinheit eine Auflageverlängerung herausgefahren, die die untere Greifereinheit nach vorne verlängert, so daß das Objekt, das nur im vorderen Bereich ergriffen wird, auf ei ner größeren Auflage aufliegt.

Vorteilhafterweise wird die Auflage bzw. die Auflageverlän gerung beim Heranfahren der Greifeinrichtung an den Bearbei tungs- oder Ablegeplatz der zweiten Station wieder eingefah ren, so daß dort der beabsichtigte Bearbeitungsgang, z. B. das Umreifen stattfinden kann, ohne daß Handhabungsmittel dieses Umreifen behindern.

Hinsichtlich der Vorrichtung wird die Aufgabe dadurch ge löst, daß auf gleicher Ebene mit oder geringfügig unterhalb der unteren Greifereinheit Auflagemittel angeordnet sind, auf die das Objekt nach dem Ergreifen beim Herausfahren aus der ersten Station zur Auflage kommt. Günstigerweise sind die Auflagemittel in Funktion und außer Funktion bringbar, wobei sie im Funktionsmodus eine Verlängerung der unteren Greifereinheit bilden.

Vorteilhaft dabei ist, daß die Auflagemittel über eine vor bestimmte Wegstrecke, im wesentlichen parallel zu der unte ren Greifereinheit gesteuert verfahrbar sind. Bei einer be vorzugten Ausführungsform sind die Auflagemittel an der Greifereinrichtung angeordnet.

Hierbei kann es günstig sein, daß die Auflagemittel in einer vorbestimmten Stellung im Verhältnis zur Greifereinrichtung arretierbar sind. Es erfolgt die Arretierung vorteil hafterweise an dem Drehtisch. Dann ist es vorteilhaft, wenn an der Greifereinrichtung Mittel zum Lösen der Arretierung der Auflagemittel angeordnet sind.

Die Auflagemittel sind vorteilhafterweise an der unteren Greifereinheit geführt.

Hierzu weist die untere Greifereinheit bei einer bevorzugten Ausführungsform längsgeschlitzte Rohre oder nach unten ge öffnete U-Profilträger als Greiferteile auf, wobei in diesen die als Auflageschienen ausgebildeten Auflagemittel angeord net sind.

Die Auflageschienen sind bei diesem Ausführungsbeispiel mit einem Steuerbügel versehen, dessen Länge im wesentlichen der Auflagelänge der Schienen entspricht. Zur Arretierung der Auflageschienen ist an dem der Greifereinrichtung zugewand ten Ende des Steuerbügels ein Klinkenmechanismus angeordnet.

Eine günstige Ausbildung sieht vor, daß der Klinkenmechanis mus einerseits mit einem am Außenrand des Drehtischs ange ordneten Nocken verrastet und andererseits durch einen in dem vorderen Bereich der Greifereinrichtung angeordneten Nocken gelöst wird. Hierbei wird die Klinke des Klinkenmechanismus mittels einer Feder in die Einrastposi tion gezogen.

Vorteilhafterweise ist vorgesehen, daß die Auflageschienen reibungsgesteuert bezüglich der Greifereinrichtung in der gelösten Position verharren.

Bei einer günstigen Ausführungsform ist der Steuerbügel im wesentlichen Ω-förmig ausgebildet, wobei die seitlich ge richteten Schenkel des Ω jeweils an einer Auflageschiene festgelegt sind und der Bogen des Ω an seinem Endbereich die Klinke trägt.

Dabei fährt der Nocken des Drehtisches während der Vorwärts bewegung der Greifereinrichtung in den Ω-Bogen hinein und verrastet am Bogenende mit der Klinke.

Bei einer alternativen Ausführungsform sind die Auflagemit tel als Kolbenzylinderanordnung ausgebildet.

Bei einer nächsten Ausführungsform ist vorgesehen, daß die Auflagemittel durch eine Kolben-Zylinderanordnung o. dgl. ge steuert sind. Hierbei fahren die Auflagemittel beim Unter fahren des Objekts auf ihre gesamte Länge aus, wohingegen sie beim Annähern an die Bearbeitungs- oder Ablageposition in der zweiten Station wieder eingefahren werden und bei Er reichen dieser Endposition vollständig eingefahren sind.

Bei einer weiteren Ausführungsform der Vorrichtung sind die Auflagemittel als an dem Drehtisch angeordnete Auflagetisch- oder Schieneneinrichtungen ausgebildet, die auf dieselbe Ebene oder geringfügig niedriger als die Objektauflagebene einstellbar sind.

Diese Auflagemittel sind dann auf derselben Ebene oder ge ringfügig höher als die Objektauflage in der zweiten Station einstellbar angeordnet.

Im folgenden wird die Erfindung anhand in den Figuren darge stellter Ausführungsbeispiele näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 in Seitenansicht eine erfindungsgemäße Vorrichtung mit Greifereinrichtung und Sammelstelle.

Fig. 2 eine Ansicht der Vorrichtung gemäß Fig. 1 von oben,

Fig. 3 eine Seitenansicht der Vorrichtung aus Fig. 1 mit auf eine Auflage aufgelegtem Stapel.

Fig. 4 die Vorrichtung in der Position gemäß Fig. 3 von oben ohne Stapel,

Fig. 5 eine Ansicht der Vorrichtung mit Greifereinrichtung auf den Drehtisch in Drehposition,

Fig. 6 eine Ansicht der Vorrichtung in Position gemäß Fig. 5 von oben,

Fig. 7 eine Detailansicht der Vorrichtung in der Position gemäß Fig. 1,

Fig. 8 eine Ansicht der Vorrichtung gemäß Fig. 7 von oben,

Fig. 9 eine Ansicht der Vorrichtung in Position gemäß Fig. 3,

Fig. 10 eine Ansicht der Vorrichtung in Position gemäß Fig. 9,

Fig. 11 ein weiteres Ausführungsbeispiel der Vorrichtung in Seitenansicht,

Fig. 12 ein nächstes Ausführungsbeispiel der Vorrichtung in Seitenansicht,

Fig. 13 eine Ansicht von oben des Ausführungsbeispiels gemäß Fig. 12, und

Fig. 14 eine Ansicht eines weiteren Ausführungsbeispiels in Seitenansicht.

In den Fig. 1 bis 10 ist eine Vorrichtung zum Entnehmen und Übertragen eines Stapels 12 aus einer Sammelstelle 2 in einer Stapeleinrichtung dargestellt. Die Sammelstelle 2 wird im weiteren Verlauf der Beschreibung als Station 1 bezeich net.

Die Vorrichtung entnimmt den Stapel aus der Station 1 und übergibt ihn gemäß eines Verfahrens, das später näher erläu tert wird, einer zweiten Station (nicht dargestellt), die eine Umreifungsstation oder eine beliebig andere Bearbei tungsstation oder Handhabungsstation sein kann.

Die Gesamtvorrichtung gemäß Patentanmeldung P 44 27 703.2 weist auf einem Drehtisch angeordnet zwei Greifereinrichtun gen 3 auf, von denen in Fig. 1 lediglich eine dargestellt ist. Diese beiden Greifereinrichtungen arbeiten wechselweise in Takt. Die Greifereinrichtung 3 besitzt zwei Greiferein heiten 4 und 5, bei denen es sich um stangenartige Bauele mente handeln kann. Je nach Ausbildungsform sind sowohl die obere als auch die untere Greifereinheit 4 bzw. 5 oder le diglich die obere Greifeinheit 4 zum Zwecke des Ergreifens und Zusammenpressens des Objekts höhenverfahrbar ausgebil det. In dem dargestellten Ausführungsbeispiel ist zumindest die obere Greifereinheit 4 höhenverfahrbar.

Die Greifereinheit ist auf dem Drehtisch 6 auf einer Schie nenanordnung C vor- und zurückverfahrbar.

Die untere Greifereinheit ist mit einem Auflagemittel 7 aus gestattet, das auf gleicher Ebene mit oder geringfügig un terhalb der Ebene der unteren Greifeinheit angeordnet ist. Nach dem Ergreifen des Objekts wird dieses während des Her ausfahrens aus der ersten Station auf die Auflage gezogen.

Die Auflagemittel 7 treten bei der dargestellten Ausfüh rungsform nur in Funktion, wenn die Greifereinheiten sich in Bewegung aus der ersten Station befinden. Dann bilden die Auflagemittel eine Verlängerung für die untere Greiferein heit 5. Die Auflagemittel sind, nachdem sie mit ihrer vollen Auflagefläche in Funktion getreten sind, über eine vorbe stimmte Wegstrecke parallel mit der Greifereinheit gesteuert verfahrbar. Die Wegstrecke ist durch die Länge der Schienen für die Greifereinrichtung 3 auf dem Drehtisch begrenzt.

In der in Fig. 1 bis 10 dargestellten Ausführungsform sind die Auflagemittel an der Greifereinrichtung 5 angeord net. Damit das Objekt, d. h. der Stapel 12, auf die Auflage mittel 7 aufgeladen werden kann während die Greifereinrich tung sich nach rückwärts bewegt, wird das Auflagemittel in einer vorbestimmten Stellung im Verhältnis zur Greiferein richtung 3 arretiert (vergl. Fig. 3, 4, 7, 8). Ist nun das Objekt ordnungsgemäß auf dem Auflagemittel angeordnet, so wird das Auflagemittel bezügl. der Greifereinrichtung 3 ge löst und fährt gemeinsam mit der Greifereinrichtung die vor erwähnte vorbestimmte Wegstrecke auf dem Drehtisch zurück, so daß im weiteren Ablauf des Handlings der Drehtisch seine vorbestimmte Drehung durchführen kann (vgl. Fig. 5).

In dem in den Fig. 1 bis 10 dargestellten Ausführungsbei spiel weist die untere Greifereinheit 5 in Längsrichtung ge schlitzte Rohr- oder U-Profilträger 14 als Greiferteile auf (vergl. Fig. 7). In diesem geschlitzten Rohr bzw. dem U-Pro filträger 14 sind die bei diesem Ausführungsbeispiel als Auflageschienen 8 ausgebildeten Auflagemittel aufgenommen und darin geführt.

Nachfolgend wird insbesondere auf die Fig. 7 und 8 Bezug genommen. Die Auflageschienen sind an ihrem jeweils der Greifereinrichtung zugewandten Ende an einem Steuerbügel 13 befestigt. Der Steuerbügel 13 besteht im wesentlichen die Form des griechischen Buchstaben Omega Ω dessen seitliche Schenkel 19 jeweils mit einer Auflageschiene 8 starr verbun den sind. Den Bogen 20 des Ω verläuft langgestreckt in Rich tung Greifereinrichtung parallel zu der Längsachse der Auf lageschienen 8 und trägt an seinem bogenförmigen Ende den Klinkenmechanismus 10. Der Klinkenmechanismus 10 weist eine Klinke 18 auf, die mittels einer Feder 7 in Einrastposition gezogen wird (Fig. 8). An dem Drehtisch 6 ist ein Nocken 15 angeordnet, mit welchem die Klinke 8 verrastet, wenn die Greifereinrichtung 3 sich in ihrer vordersten Endstellung befindet. In dieser Stellung untergreift die untere Greifeinheit 5 das Objekt in der Sammelstelle 2.

Im vorderen Bereich der Greifereinrichtung 3 sind zwischen den rohrförmigen Stangen der unteren Greifereinheit 5 Mittel zum Lösen 9 des Klinkenmechanismus 10 vorgesehen. Diese Mit tel zum Lösen bestehen aus einem nach unten gerichteten Noc ken 16, der mit einem Haken 18′ der Klinke 8 in Eingriff treten kann, derart, daß die Verrastung der Klinke 18 mit dem Nocken 15 des Drehtisches 6 gelöst wird (Fig. 9, 10).

Im folgenden wird die Funktion der Vorrichtung und das Ver fahren, von dem die Vorrichtung Gebrauch macht, näher erläu tert.

Die Vorrichtung eignet sich zum Ergreifen und Übergeben ei nes Objektes, beispielsweise übereinandergelegte Lagen von Papier, Blechen oder dergleichen aus einer Sammelstelle, in der diese Lagen zu einem Stapel zusammen geordnet werden, zu einer zweiten Bearbeitung- oder Behandlungsstation.

Das Verfahren soll in Verbindung mit einer als Kreuzleger ausgebildeten Sammelstelle für Druckprodukte, insbesondere Signaturen beschrieben werden. Nachdem in dem Kreuzleger die gewünschte Anzahl von kreuzgelegten Stapeln erreicht worden ist, fährt die Greifereinrichtung 3 mit geöffneten Grei fereinheiten 4, 5 in die Sammelstelle 2 bzw. den Kreuzleger hinein und übergreift mit der oberen Greifereinheit die oberste Lage des Stapels, während die untere Greifereinheit 5 den Stapel untergreift. Hierzu ist der Sammeltisch des Kreuzlegers mit entsprechenden Nuten oder vergleichbaren Mitteln ausgebildet, so daß die untere Greifereinheit, die als eine sich parallel zu einander erstreckende Stangenan ordnung ausgebildet ist, ungehindert unter den Stapel fahren kann. Die gesammelten und kreuzgelegten Signaturen werden im vorliegenden Anwendungsbeispiel in einem nächsten Arbeits gang in einer zweiten Station für den Transport umreift.

Das Umreifen erfolgt vorteilhafterweise zu einem Zeitpunkt, an dem der Stapel von dem Greifereinheiten noch in einem zu sammengepreßten Zustand gehalten wird. Aus diesem Grund dür fen die Greifereinheiten nicht in dem Bereich hineinragen, an welchem die Umreifung stattfindet. In aller Regel ergrei fen daher die Greifereinheiten den Stapel nur in einem Be reich, der kurz vor der Mitte des Stapels endet. Wie ein gangs bereits beschrieben, kann es geschehen, daß bei be stimmten Produkten hierdurch nur eine ungenügende Unterstüt zung des Stapels stattfindet, so daß während des Transportes aus der Sammelstelle zur nächsten Bearbeitungsstation Be schädigungen an dem Stapel auftreten können. Hier greift die Erfindung ein.

Nachdem die Greifereinheiten 4, 5 den Stapel 12 ergriffen haben, kann dieser um ein vorbestimmtes Maß angehoben wer den, wobei gleichzeitig oder unmittelbar anschließend die Greifereinrichtung 3 rückwärts fährt und den Stapel aus der Sammelstelle herauszieht. Bei bestimmten Produkten ist ein Anheben nicht erforderlich. Hier ist die untere Greiferein heit mit einer Auflauframpe versehen, die beim Unterfahren den Stapel etwas anhebt. Erreichen die Greifereinheiten 4 und 5 ihre tiefste Position in der Sammelstelle, sind die Auflagemittel 7, im vorliegenden Fall die Auflagenschienen 8, mittels des Klinkenmechanismus 10 an dem Nocken 15 des Drehtisches verrastet. Während sich nun die Greifereinrich tung 3 auf dem Schienen des Drehtisches rückwärts bewegt, verharren die Auflagemittel 7, da sie am Drehtisch verrastet sind, bezüglich der Greifereinrichtung stationär, so daß der Stapel 12 während der Rückwärtsbewegung der Greifereinrich tung auf die Auflagemittel gezogen werden kann (Fig. 3).

In dem in den Fig. 1 bis 10 dargestellten Ausführungsbei spiele sind die Auflagemittel als Auflageschienen in den als Rohre ausgebildeten Stangen 14 der unteren Greifereinheit 5 angeordnet. Während des Zurückfahrens der Greifereinrichtung werden diese Auflageschienen zunehmend freigesetzt und schieben sich quasi unter den in der Fig. 1 nach links be wegten Stapel 12. Nach einer vorbestimmten Wegstrecke liegt der gesamte Rest des Stapels, der nicht von der unteren Greifereinheit 5 unterfaßt ist, auf dem Auflagemittel 7 bzw. den Auflageschienen 8 auf (Fig. 3). Zu diesem Zeitpunkt wird die Verrastung der Auflagemittel mit dem Drehtisch 6 gelöst, und die Auflagemittel 7 fahren weiter gemeinsam mit der Greifereinrichtung 3 auf dem Drehtisch 6 rückwärts bis zu ei nem Endanschlag, an dem die Greifereinrichtung 3 zum Still stand kommt (Fig. 5). Während dieses weiteren Wegs zurück verbleibt das Mittel zum Lösen der Arretierung 9, das aus einem im vorderen Bereich der Greifereinrichtung 3 angeord neten nach unten ragenden Nocken 16 besteht, weiter im Ein griff mit der Klinke 18 des Klinkenmechanismus 10 (Fig. 10). Nach Erreichen der Endposition der Greifereinrichtung 3 dreht sich der Drehtisch, um die Greifeinrichtung 3 und so mit den Stapel 12 in Position zu einer zweiten Station, in der nächster Behandlungsschritt, z. B. das Umreifen stattfin den soll, zu bringen. Nun fährt die Greifereinrichtung 3 nach vorne, wobei die Auflagemittel 7 aufgrund einer gesteu erten Reibung in der Führung der Rohre 14 sowie am Steuerbü gel 13 in ihrer relativen Position zur Greifereinrichtung 3 verbleiben.

Es kann nun wieder Bezug auf Fig. 3 bzw. 4 genommen werden, mit dem Vorzeichen, daß es sich dabei nun um die Station 2 handeln soll. Der Stapel 12 hat seine Ablage oder Bearbei tungsposition noch nicht erreicht, der Klinkenmechanismus 10 am Ende des Bogens 20 des Steuerbügels 13 gerät aber zu die sem Zeitpunkt wieder in Eingriff mit dem Nocken 15 des Dreh tischs 6. Auf diese Weise wird das Auflagemittel 15 arre tiert, wohingegen die Greifereinrichtung 3 und somit auch der Stapel 12 sich weiter in Richtung auf die Bearbeitungs position bewegen. In Fig. 3 ist deutlich zu erkennen, daß das Ende der Auflageschienen 8 in einem Abstand vor der Be arbeitungsmittellinie BM zum Stillstand gekommen ist. Mit dem weiteren Hineinfahren der Greifereinrichtung 3 wird der Stapel 12 über die Auflageschienen 8 geschoben und erreicht auf diese Weise seine Endposition, wie sie beispielsweise bei analoger Betrachtung der Fig. 1 zu erkennen ist.

In dieser Lage kann nun unmittelbar nach Erreichen dieser Position der nächste Bearbeitungsgang, beispielsweise das Umreifen stattfinden, wobei bereits kurz nach Beginn dieses Bearbeitungsschrittes die Greifereinrichtung durch Auseinan derfahren der oberen und/oder unteren Greifereinheit 4, 5 gelöst werden kann. Die Greifereinrichtung 3 fährt sodann aus der Station 2 heraus, wobei hinsichtlich der Auflagemit tel 7 der gleiche mechanische Ablauf stattfindet wie während des Herausfahrens aus der ersten Station beschrieben. Dies bedeutet, daß beim erneuten Hineinfahren der Greifereinrich tung 3 in die Sammelstelle des Kreuzlegers die Auflage schienen zuerst unter den Stapel 12 fahren und daß sich im weiteren Fortgang der Bewegung der Greifereinrichtung 3 die Rohre 14 über die Auflageschiene schieben. Hat die Greifer einrichtung 3 ihre Endstellung in der Sammelstelle 3 er reicht, läuft der Vorgang des Entnehmens wie beschrieben er neut ab.

Bei manchen Vorrichtungen ist, wie oben erwähnt, die untere Greifereinheit nicht höhenverfahrbar, sie ist dabei jedoch im vorderen Bereich mit einer Auflauframpe versehen, so daß sie sich ohne weiteres unter den Stapel in der Sammelstelle schieben kann. Ist die untere Greifereinheit jedoch auch höhenverschiebbar, so kann sie während des Öffnens, d. h. der Abwärtsbewegung, nach einem vorbestimmten Weg, den Nocken 15 des Drehtisches außer Eingriff mit der Klinke 18. Die Verrastung kann dann erst wieder nach einem Anheben der un teren Greifereinheit erfolgen.

Bei einer in Fig. 11 dargestellten alternativen Ausführungs form bestehen die Auflagemittel aus einer Kolbenzylinderan ordnung 21, 21′, wobei der Kolben 21′ als Auflage ausgebildet ist. Die Kolbenzylinderanordnung wird dann entsprechend dem vorerwähnten Ausführungsbeispiel entsprechend dem Ein- und Ausfahren der Greifereinrichtung gesteuert. In diesem Aus führungsbeispiel entfällt der Klinkenmechanismus, es ist je doch eine entsprechende Ventilsteuerung notwendig, um zu den jeweilig gewünschten Zeitpunkten das Infunktiontreten der Auflagemittel zu gewährleisten.

Bei dem in Fig. 12 dargestellten Ausführungsbeispiel erfolgt die Steuerung des Auflagemittels 7, im vorliegenden Fall der Auflageschiene 8, über eine Kolbenzylinderanordnung 21. Durch diese Kolbenzylinderanordnung 21 wird die mechanische Steuerung der Auflagemittel ersetzt, wobei eine entspre chende Steuersequenz den zeitlichen Ablauf der Funktion der Auflagemittel, hier Auflageschiene 8, steuert.

In Fig. 13 ist das in Fig. 12 dargestellte Ausführungsbei spiel in Draufsicht dargestellt. Zwischen den beiden Aufla geschienen 8 ist eine Traverse 8′ vorgesehen, welche beide Schienen miteinander verbindet. An dieser Traverse 8′ greift der Kolben der Kolbenzylinder Anordnung 21 an, die ihrer seits an der Greifereinrichtung 3 festgelegt ist.

Bei einer besonders einfachen Ausführungsform, wie sie in Fig. 14 dargestellt ist, bestehen die Auflagemittel 7 aus einer starren, am Drehtisch 6 festgelegten Platte oder Schienenanordnung. Diese Platte oder Schienenanordnung reicht unmittelbar an den Sammeltisch der Station 1 und auch den Ablagetisch der Station 2 heran, wobei dies eine beson dere bauliche Anpassung der Stationen und auch des Drehti sches erfordert. Nach dem Ergreifen des Objekts 12 wird die ses lediglich aus der Sammelstelle auf die Auflage 7 gezogen und verbleibt dort während der Drehung, gehalten von der Greifereinrichtung 3.

Nach der Drehung fährt die Greifereinrichtung in die zweite Sammelstation und schiebt auf diese Weise das Objekt 12 in die zweite Station. Um ein reibungsloses Funktionieren der Schub- und Zugbewegung sicherzustellen ist es erforderlich, daß die Ebene der Auflage 7 gleich, vorzugsweise geringfügig unter der Ebene des Sammeltisches der Station 1 liegt, ande rerseits aber die Auflage 7 gleich, vorzugsweise geringfügig höher als die Ebene der Auflage der Station 2.

Die Vorrichtung und das Verfahren sind nicht auf die darge stellten und beschriebenen Ausführungsbeispiele beschränkt. So ist beispielsweise eine Steuerung der Auflagemittel durch einen elektrisch gesteuerten Stelltrieb nicht dargestellt, er fällt jedoch in gleicher Weise in den Schutzbereich der Ansprüche wie auch die Mittel, die erforderlich sind, die beschriebenen Kolbenzylinderanordnungen pneumatisch oder hydraulisch zu bedienen. Auch ist der Anwendungsbereich der Erfindung nicht auf das Handling von Signaturen in gestapel ter Form beschränkt. Es können in gleicher Weise bei entsprechenden Anpassungen der die Erfindung bildenden Ele mente Anwendungen im Bereich der Handhabung von beliebigen flächigen Gebilden in den Schutzbereich fallen.

Claims

1. Verfahren zum Entnehmen und Übertragen eines Gegen stands, insbesondere eines Stapels übereinandergeleg ter Lagen, insbesondere von Papierprodukten, z. B. Si gnaturen, nachfolgend als Objekt bezeichnet, mit einer Greifeinrichtung gemäß Patentanmeldung P 44 27 703.2 mit den Verfahrensschritten:

a) Heranfahren der Greifereinrichtung an das Ob jekt, so daß jeweils berührfrei die obere Grei fereinheit über dem Objekt und die untere Grei fereinheit unter dem Objekt angeordnet ist,
b) Ergreifen des Objekts durch Anheben der unteren Greifereinheit und Auflegen der oberen Grei fereinheit auf das Objekt,
c) Rückfahren der Greifereinrichtung mit dem er griffenen Objekt,
d) Drehen des Drehtischs mit der Greifereinrichtung bis vor die zweite Station,
e) Heranfahren der Greifereinrichtung mit dem Ob jekt voran an den Bearbeitungs- oder Ablegeplatz in der zweiten Station,
f) Öffnen der Greifereinrichtung durch Auseinander bewegen der Greifereinheiten, und
g) Herausfahren der Greifereinrichtung aus der zweiten Station mit geöffneter Greifereinrich tung,

dadurch gekennzeichnet, daß die Greifereinrichtung das Objekt nach dem Ergreifen beim Zurückfahren auf ein Auflagemittel zieht, auf dem es während der Drehung des Drehtisches ruhen bleibt und von dem es beim Heranfahren der Greifereinrichtung an den Bearbei tungs- oder Ablegeplatz wieder heruntergeschoben wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß während des Herunterschiebens des Objekts in der zwei ten Station die Greifereinrichtung noch geschlossen gehalten wird.

3. Verfahren zum Entnehmen und Übertragen eines Gegen stands, insbesondere eines Stapels übereinandergeleg ter Lagen, insbesondere von Papierprodukten, z. B. Si gnaturen, nachfolgend als Objekt bezeichnet, mit einer Greifeinrichtung gemäß Patentanmeldung P 44 27 703.2 mit den Verfahrensschritten:

a) Heranfahren der Greifereinrichtung an das Ob jekt, so daß jeweils berührfrei die obere Grei fereinheit über dem Objekt und die untere Grei fereinheit unter dem Objekt angeordnet ist,
b) Ergreifen des Objekts durch Anheben der unteren Greifereinheit und Auflegen der oberen Grei fereinheit auf das Objekt,
c) Rückfahren der Greifereinrichtung mit dem er griffenen Objekt,
d) Drehen des Drehtischs mit der Greifereinrichtung bis vor die zweite Station,
e) Heranfahren der Greifereinrichtung mit dem Ob jekt voran an den Bearbeitungs- oder Ablegeplatz in der zweiten Station,
f) Öffnen der Greifereinrichtung durch Auseinander bewegen der Greifereinheiten, und
g) Herausfahren der Greifereinrichtung aus der zweiten Station mit geöffneter Greifereinrichtung,

dadurch gekennzeichnet, daß während des Hineinfahrens der Greifereinrichtung zumindest an der unteren Grei fereinheit eine Auflageverlängerung herausfährt, die die untere Greifereinheit nach vorne verlängert, so daß dem Objekt eine größere Auflage geboten ist.

4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Auflageverlängerung mit fortschreitendem Heranfah ren der Greifereinrichtung an den Bearbeitungs- oder Ablegeplatz der zweiten Station wieder eingefahren wird.

5. Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeich net, daß die Auflage-Verlängerung nicht an der Grei feraktion teilnimmt.

6. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 3 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Auflageverlängerung vor oder während des Einfahrens etwas abgesenkt wird.

7. Vorrichtung zum Ergreifen eines Gegenstands (12), insbesondere Stapels aus übereinandergelegten Lagen, insbesondere Papierprodukten, insbesondere Signaturen, im folgenden Objekt genannt, nach der Patentanmeldung P 44 27 703.2, gekennzeichnet durch auf gleicher Ebene mit oder geringfügig unterhalb der unteren Greiferein heit angeordneten Auflagemitteln (7), auf die das Ob jekt nach dem Ergreifen beim Herausfahren aus der er sten Station (2) zur Auflage kommt.

8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Auflagemittel (7) in Funktion und außer Funk tion bringbar sind, wobei sie im Funktionsmodus eine Verlängerung der unteren Greifereinheit (5) bilden.

9. Vorrichtung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekenn zeichnet, daß die Auflagemittel (7) über eine vorbe stimmte Wegstrecke im wesentlichen parallel zu der un teren Greifereinheit (5) gesteuert verfahrbar sind.

10. Vorrichtung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekenn zeichnet, daß die Auflagemittel (7) an der Greifereinrichtung (5) angeordnet sind.

11. Vorrichtung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekenn zeichnet, daß die Auflagemittel (7) in einer vorbe stimmten Stellung im Verhältnis zur Greifereinrichtung (3) arretierbar sind.

12. Vorrichtung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekenn zeichnet, daß an der Greifereinrichtung (3) Mittel zum Lösen der Arretierung der Auflagemittel angeordnet sind.

13. Vorrichtung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekenn zeichnet, daß die Auflagemittel (7) an der unteren Greifereinheit (5) geführt sind.

14. Vorrichtung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekenn zeichnet, daß die untere Greifereinheit (5) längsge schlitzte Rohre oder U-Profilträger (14) als Greifer teile aufweisen und daß in diesen die als Auflage schienen (8) ausgebildeten Auflagemittel (7) angeord net sind.

15. Vorrichtung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekenn zeichnet, daß die Auflageschienen (8) mit einem Steuerbügel (13) versehen sind, dessen Länge im we sentlichen der Auflagelänge der Schienen entspricht.

16. Vorrichtung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekenn zeichnet, daß an dem der Greifereinrichtung (3) zugewandten Ende des Steuerbügels (13) ein Klinkenme chanismus (10) angeordnet ist.

17. Vorrichtung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekenn zeichnet, daß der Klinkenmechanismus (10) einerseits mit einem am Außenrand des Drehtischs (6) angeordneten Nocken (15) verrastet und andererseits durch einen in dem vorderen Bereich der Greifereinrichtung angeordne ten Nocken (16) gelöst wird.

18. Vorrichtung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekenn zeichnet, daß eine Feder (17) die Klinke (18) des Klinkenmechanismus (10) in die Einrastposition zieht.

19. Vorrichtung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekenn zeichnet, daß die Auflageschienen (8) reibungsgesteu ert bezüglich der Greifereinrichtung (3) in der gelö sten Position verharren.

20. Vorrichtung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekenn zeichnet, daß der Steuerbügel (13) im wesentlichen Ω- förmig ausgebildet ist, wobei die seitlich gerichteten Schenkel (19) des Ω jeweils an einer Auflageschiene (8) festgelegt sind und der Bogen (20) des Ω an seinem Endbereich die Klinke (18) trägt.

21. Vorrichtung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekenn zeichnet, daß der Nocken (15) des Drehtischs in den Ω- Bogen (20) hineinfährt und am Bogenende mit der Klinke (18) verrastet.

22. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Auflagemittel (7) von den Kol benstangen einer Kolben-Zylinder-Anordnung gebildet sind.

23. Vorrichtung nach mindestens einem der Ansprüche 7 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Auflagemittel (7) durch eine Kolben-Zylinder-Anordnung (21) o. dgl. ge steuert sind.

24. Vorrichtung nach Anspruch 22 oder 23, dadurch gekenn zeichnet, daß auf Auflagemittel (7) beim Unterfahren des Objekts auf ihre vorbestimmte Länge ausgefahren und beim Annähern an die Bearbeitung oder Ablageposi tion in der zweiten Station wieder eingefahren werden und beim Erreichen der Position eingefahren sind.

25. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Auflagemittel (7) als an dem Drehtisch (6) an geordnete Auflagetisch- oder Schieneneinrichtung aus gebildet sind, die auf dieselbe Ebene oder geringfügig niedriger als die Objektauflage einstellbar ist.

26. Vorrichtung nach Anspruch 25, dadurch gekennzeichnet, daß die Auflagemittel (7) auf derselben Ebene oder geringfügig höher als die Objektauflage in der zweiten Station einstellbar angeordnet sind.