JPH11505497A - 物体を取り上げて第１ステーションから第２ステーションへ搬送する装置及び方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 本発明は、積み重ねられたあるいは平坦な物体を取り上げ、そして第１ステーションを形成する収集位置から物体がさらに処理あるいは取り扱われるところの第２ステーションまでその物体を搬送する方法及び装置に関する。使用される把持装置（３）は、把持部により覆われない領域において付加的な支持手段（７）により補助される。かかる補助は、物体が第１ステーションから取り上げられるときに行われ、第２ステーションへの搬送の際に中止される。付加的な支持手段（７）は、機械的に、空気式にて、あるいは液体式にて制御され得る。

Description

【発明の詳細な説明】 物体を取り上げて第１ステーションから 第２ステーションへ搬送する装置及び方法 発明の背景 技術分野 本発明は、物体、特にお互いに積層されたもの、例えば折丁の如き紙製品を、 第１ステーション例えば収集場所から他のステーションすなわち第２ステーショ ンへ、取り上げて搬送する装置に関する。 かかる装置は、上部把持ユニット及び下部把持ユニットを備える把持装置を有 しており、この把持装置は、それが位置付けられるあるいは以下第１ステーショ ンと呼ばれる収集場所の前の第１位置の外へ移動可能であり、第１ステーション の外へ移動しかつ回転した後、第２位置すなわち第２ステーションの前に移動可 能である。背景技術 独国特許出願 P4427703.2 号に記載された把持装置において、かかる把持装置 の把持ユニットは、この把持ユニット（グラスパー）に保持された状態で第２ス テーションにおいて折り丁の山（スタック）を後にひもで縛り上げあるいは拘束 できるように、それらが物体ここでは折り丁の山の下側及び上側においてこの折 り丁の全長に亘って完全に 接触するのではなく折り丁の半分の長さまで接触するような寸法に形成されてい る。 しかしながら、これでは、スタックの把持されない領域が、安定化処置にも拘 らず、特に薄めに積まれたスタックの場合下方に向けて垂れ下がり、損傷の危険 にさらされる。発明の概要 従って、本発明の目的は、一般にスタックあるいはこの種の物体が１つのステ ーションから第２のステーションへできるだけ確実に運ばれるような方法を提供 し、又、独国特許出願第 P4427703.2 号に係る装置を改良して、物体例えばお互 いに重ねられた積層物特に折り丁（signatures）の把持されない領域の垂れ下が った部分が、第１ステーションから取り去られ第２ステーションに搬送される際 にその損傷の危険から保護され得る装置を提供することにある。 かかる目的は、収集場所から復帰移動する際に、把持ユニット（グラスパー） が物体を掴んだ後、物体を支持手段上に引き寄せ、この物体は回転テーブルが回 転する間その支持手段上に静止して保持され、把持装置が加工処理場所あるいは 保管場所に向けて移動する際に物体はそこから再び押し下げられる、という方法 により達成される。 この方法の変形として、把持装置が内部に向けて移動する際に、支持伸長部が 少なくとも下部把持ユニットの位置において伸長せしめられ、この下部把持ユニ ットを前方に向けて伸長せしめ、物体はより強固に支持される。 支持部（サポート）あるいは支持部の伸長部は、把持装置が加工処理場所ある いは第２ステーションの降ろし場所に近づく際に再び有効に移動せしめられ、所 定の処理ステップ例えばバンディング（ひもで縛ること）がハンドリング手段に より妨げられることなく取り行われる。 かかる装置に関して、本発明の目的は、把持した後第１ステーションから離れ る際に物体を支持する下部把持ユニットと同一平面あるいはそれよりも僅かに下 側に支持手段が配置されることによって達成される。 かかる支持手段は、有効に作動及び停止させられて、作動モードにおいて、下 部把持ユニットの伸長部（extension ）を形成する。 この支持手段は、下部把持ユニットと実質的に平行な特定の通路上方を制御可 能に移動せしめられ得る点において有利である。好適な実施例においては、この 支持手段は把持装置上に配置されている。 この場合において、支持手段が把持装置に対して所定位置で固定（ロック）可 能であることは有利である。かかる固定（ロッキング）は、回転テーブルにおい て有効に行われる。把持装置において支持手段のロッキングを解除する手段が設 けられれば有効である。 支持手段は、下部把持ユニット上で有効にガイドされる。 この目的のため、好適な実施例においては、下部把持ユニットは長手方向に溝 （スロット）が形成されたチューブ、 あるいは下向きに開口した断面Ｕ形状のキャリアを把持ユニットの部品として有 しており、支持手段は後者に配列される支持レールとして形成される。 支持レールには、この実施例ではコントロールフープ（control hoop）が設け られ、その長さはレールの支持長さに実質的に対応している。 止め（キャッチ）機構が、支持レールをロッキングするために、把持装置に向 けてコントロールフープの端部に配置されている。 好適な実施例では、この止め機構は回転テーブルの外縁に配置されたカムにラ ッチされ（掛け金をかけられ）、把持装置の前方領域に配置されたカムにより解 放される。この構成において、止め機構の留め金（キャッチ）は、ばねによって ラッチング位置に引き寄せられる。 支持レールは、その設置が都合良くなされて、摩擦を調整して把持装置に対す る解放位置に持続される。 好適な実施例では、コントロールフープは略Ω形状をなしており、Ω形状の横 方向に方向付けられたリムは各々１つの支持レールに固定され、又、Ω形状のフ ープはその端部領域に留め金（キャッチ）を有している。 この構成において、回転テーブルのカムは、把持装置の前方への移動に際して Ω形状のフープ内に移動し、フープの端部において留め金にラッチされる。 他の実施例において、支持手段はピストンとシリンダの 構成として形成される。 次の実施例において、支持手段のために提供されるのはピストンとシリンダの 構成等により制御されるものである。この手法では、支持手段は物体の直下を移 動する際にその全長まで伸長せしめられ、一方、それらは、第２ステーション内 の処理位置あるいは降ろし位置に近づく際に再び移動せしめられ、又、この端部 位置に達する際に完全に移動せしめられる。 本装置の他の実施例において、支持手段は、回転テーブル上に配置された支持 テーブルあるいはレール装置として形成され、物体支持面と同一面かあるいは僅 かに下方の面上にあるように調整され得る。 支持手段は、第２ステーション内の物体支持部と同一面上にあるいは物体支持 部よりも僅かに高い位置になるように調節自在に配置される。 本発明は、図面に示された実施例を参照しつつ以下により詳細に述べられる。図面の簡単な説明 図１は、把持装置及び収集位置を備える本発明に係る装置の側面図である。 図２は、図１に示す装置の平面図である。 図３は、サポート上に置かれたスタックを備える図１に示された装置の側面図 である。 図４は、図３に示す装置でスタックを除いた状態を示す 平面図である。 図５は、回転位置において回転テーブル上に把持装置を備えた装置の側面図で ある。 図６は、図５に示す装置の平面図である。 図７は、図１に示された装置の部分詳細図である。 図８は、図７に示す装置の平面図である。 図９は、図３に示された位置にある装置の部分詳細側面図である。 図１０は、図９に示された装置の平面図である。 図１１は、本装置の他の実施例を示す側面図である。 図１２は、本装置のさらなる他の実施例を示す側面図である。 図１３は、図１２に示す装置の平面図である。 図１４は、本装置のさらに別の実施例を示す側面図である。 好適な実施例の説明 スタッキング（積み重ね）装置内の収集場所２からスタック（stack ）１２を 取り上げて搬送する装置が、図１ないし図１０に示されている。収集場所２は、 他の記載においてステーション１として記載されている。 この装置は、ステーション１からスタックを取り去り、そして、後で詳細に説 明する方法に従ってそれを、ハンドリングステーションあるいはその他の所望の 処理ステーション又はハンドリングステーションとなり得る第２ステー ション（不図示）まで搬送する。 独国特許出願 P4427703.2 号に係る装置全体は、回転テーブル上に配置された ２つの把持装置３を有しており、その１つのみが図１に示されている。これら２ つの把持装置は、１つのサイクルで代わるがわる作動する。把持装置３は、棒状 部材のような２つの把持ユニット４，５を有する。この実施例においては、上部 把持ユニット４及び下部把持ユニット５それぞれが、あるいは単に上部把持ユニ ット４が垂直方向に移動可能にされて、物体を一緒に掴みかつ押圧することがで きる。図示された実施例では、少なくとも上部把持ユニット４が垂直方向に移動 可能となっている。 把持ユニットは、レール配列Ｃ上に位置する回転テーブル６上で前方及び後方 に向けて移動可能となっている。 下部把持ユニットには、支持手段７が取り付けられており、この支持手段は下 部把持ユニットの面と同一の面かあるいは僅かに下方の面上に配列されている。 物体を掴んだ後、これは第１ステーションから離れる際にサポート上に引き寄せ られる。 把持ユニットが第１ステーションの外へ移動するとき、本実施例では支持手段 ７のみが作動せしめられる。そして、支持手段は下部把持ユニット５用の伸長部 を形成する。 全支持表面が作用し始めると、支持手段は所定の通路上で把持ユニットと平行 に制御可能に移動自在となる。この通路は、回転テーブル上の把持装置３用のレ ールの長さに よって制限される。 図１ないし図１０に示される実施例において、支持手段は把持ユニット５の上 に配置されている。物体すなわちスタック１２が支持手段７上に載置される一方 で把持装置が後方に向けて移動するようにし、支持手段は把持装置３（図３，４ ，７及び８参照）に対して所定位置にロックされ得る。物体が支持手段上に正確 に配置されると、支持手段は把持装置３から開放され、回転テーブル上の前述所 定通路上を把持装置と一緒に復帰し、回転テーブルはさらなるハンドリング操作 において所定量回転する（図５）。 図１ないし図１０に示される実施例において、下部把持ユニット５は、把持（ グラスパー）部品（図７参照）として長手方向に切り欠かれた管状のあるいは断 面Ｕ字状のビーム１４を有している。支持手段は、本実施例では支持レール８と して形成されているが、これは切り欠きチューブあるいは断面Ｕ字状ビーム１４ 内に受け入れられかつガイド（案内）される。 以下、特に図７及び図８を参照する。支持レールは、把持装置に隣接する端部 それぞれにおいて、コントロールフープ（control hoop）１３に取り付けられて いる。このコントロールフープ１３は、本質的にはギリシャ文字のオメガΩ形状 をなしており、そのサイドリム１９は各々１つの支持レール８に固定されている 。Ωのフープ２０は、支持レール８の長手軸に平行な方向に長尺となるように伸 長し ており、そのフープ端においてキャッチ（止め）機構１０を担持している。この キャッチ機構１０は、キャッチ（止め金）１８を有し、このキャッチはスプリン グ１７によってラッチング位置に引き寄せられている（図８）。カム１５が回転 テーブル６の上に配置されており、把持装置３がその最前端位置に位置付けられ たとき、キャッチ１８はこのカムにラッチされる。この位置において、下部把持 ユニット５は収集場所２にある物体の直下に係合する。キャッチ機構１０を解放 するための手段９が、下部把持ユニット５の管状棒材の間で把持装置３の前方領 域に設けられている。この解放手段は、下向きに方向付けられたカム１６から成 り、このカム１６は、回転テーブル６のカム１５とキャッチ１８とのラッチング が解放されるように、キャッチ１８のフック１８′と係合し得る（図９及び１０ ）。 以下、装置の機能及びこの装置により用いられる方法について、より詳細に説 明する。 この装置は、物体例えばお互いが重ねられた紙の層、シート材料等を、これら の層が一緒に整えられてスタックを形成する収集場所から第２の処理あるいはハ ンドリングステーションへ、掴んで搬送するのに相応しいものである。記載され ている方法は、プリント製品、特にクロススタッカ（cross-stacker ）として形 成される折り丁（signatures）用の収集場所と関連している。所望の数のクロス スタツクされた(cross-stacked)スタックがクロス−スタッカ 内にて成し遂げられた後、把持装置３は、収集場所２あるいはクロス−スタッカ へ通ずる把持ユニット４，５と共に移動し、上部把持ユニットはスタックの最上 層に係合し、下部把持ユニット５はスタックの直下に係合する。この目的のため 、クロス−スタッカの収集テーブルには、対応する溝あるいはこれに匹敵する手 段が形成されて、他方と平行に伸長する棒材配列として形成される下部把持ユニ ットが、スタックの直下を妨害されることなく移動できるようになっている。集 められて垂直に積み重ねられた折り丁は、第２ステーション内の次の作業ステッ プで用いられる本例において、運搬のためにまわりがひもで縛られる（バンディ ングされる）。このバンディングは、スタックがお互いに押圧された状態で把持 ユニットにより保持されている時点で都合よく行われる。従って、把持ユニット は、スタックの中間よりも短いところで終わる領域においてスタックのみを掴む 。既に最初に述べたように、明らかなことは、スタックの不適当な支持がある製 品で成されると、収集場所から次の処理ステーションへの搬送の際にスタックが 損傷するということである。そこで、本発明では補助手段を提供する。把持ユニ ット４，５がスタック１２を掴んだ後、それは、同時にあるいはその後一直線に 後方に向けて移動しかつ収集場所からスタックを引き寄せる把持装置３で、所定 量上昇せしめられる。ある製品ではこの持ち上げ（リフティング）は必要ではな い。そこで、下部把持ユニット には、急増傾斜部(run-up ramp)が設けられ、この傾斜部はスタックの直下を移 動せしめられることでスタックを幾分持ち上げる。把持ユニット４，５が収集場 所におけるそれらの最下部の位置に達すると、支持手段７、この場合支持レール ８が回転テーブルのカム１５の位置にてキャッチ機構１０よりラッチされる。把 持装置３は回転テーブルのレール上を後方に向けて移動する一方で、支持手段７ は、それらが回転テーブルにラッチされていることから、把持装置に関して静止 （固定）状態を保たれ、これにより、スタック１２は、把持装置が後方へ移動す る際に支持手段上に引き寄せられる（図３）。 図１ないし図１０に示される実施例において、支持手段は、チューブとして形 成される下部把持ユニット５の棒体１４内に支持レールとして配置される。把持 装置が元に戻る（復帰する）際に、支持レールは徐々に露出せしめられ、そして 図１にて左に移動せしめられるスタック１２の直下でそれら自身をある程度押し 付ける。所定移動の後において、把持ユニット５が係合しないスタックの残り部 分全体が支持手段７あるいは支持レール８上に横たわる（図３）。この時点で、 回転テーブル６との支持手段７のラッチングが解除され、支持手段７は、回転テ ーブル６上の把持装置３と一緒に、把持装置３が停止する端部接合部までさらに 後方に向けて移動する（図５）。このさらなる復帰移動の際に、把持装置３の前 方領域に配置された下方に突出した カム１６からなるロッキング９を解除する手段は、キャッチ機構１０のキャッチ １８との係合を維持し続ける（図１０）。把持装置３が端部位置に達すると、把 持装置３すなわちスタック１２を、次のハンドリングステップ例えばバンディン グ（ひもで縛ること）が行なわれる第２ステーションに関する位置に持ち込むた めに、回転テーブルが回転する。把持装置３は、チューブ１４の案内部及びコン トロールフープ１３での調整された摩擦により、支持手段７が把持装置３に関す るその位置に維持された状態で、前方に向けて移動する。 図３及び図４を参照し、その１つはステーション２に関係するものと仮定する 。スタック１２は未だその停止位置あるいは処理位置には達しておらず、コント ロールフープ１３の弧形部（アーク）２０の端部においてキャッチ機構１０は、 この時点で回転テーブル６のカム１５と係合する。これにより、支持手段１５は ロックされ、一方把持装置３すなわちスタック１２は、処理位置に向かう方向に さらに移動する。図３において、支持レール８の端部が、処理中央線ＢＭからあ る距離の位置に停止しているのが明確に認められる。把持装置３のさらなる移動 により、スタック１２は支持レール８上にて押され、例えば図１と同様にその端 部位置に達する。 この位置においては、ここに至るや否や、次の処理ステップ例えばバンディン グ（縛り付け）が行われ、把持装置 は、上部把持ユニット４及び下部把持ユニット５のいずれかあるいは両方がお互 いから離れることによって、この処理ステップの開始直後に解放される。そして 、把持装置３は、第１ステーションから離脱する際に述べられたような支持手段 ７に対して生じる同様の機械的な一連のできごとと共に、ステーション２の外へ 移動する。このことは、クロス−スタッカの収集場所へ把持装置３が新たに移動 すると共に、支持レールが先ずスタック１２の下方を移動し、把持装置３のさら なる移動においてチューブ１４が支持レール上を押される、ことを意味する。把 持装置３が収集場所３でのその端部位置に達すると、取り除き操作が述べられた 方法で新たに行われる。 いくつかの装置では、前述のように下部把持ユニットは垂直方向に移動可能で はないが、それには前方領域に急増傾斜部（run-up ramp ）が設けられ、収集場 所においてスタックの直下をまっすぐに押されるようになっている。しかしなが ら、下部把持ユニットが垂直方向に退去（移動）可能である場合は、その開放す なわち下向きへの移動の際に、所定距離の移動後、回転テーブルのカムがキャッ チ１８から離脱する。そして、下部把持ユニットが持ち上げられると、再びラッ チングが行われる。 図１１に示された他の実施例において、支持手段は、シリンダ内にピストンが 挿入されたピストン・シリンダ構造２１，２１′からなり、ピストン２１′が支 持部（サポー ト）として形成されている。このピストン・シリンダ構造は、既に述べた実施例 と一致して、把持装置の内側へ及び外側への移動に応じて制御される。この実施 例において、キャッチ機構は存在しないが、対応するバルブコントロールが、支 持手段をそれぞれ所望の時点で作動せしめるのを保証するために必要である。 図１２に示される実施例において、支持手段７、この場合支持レール８の制御 は、ピストン・シリンダ構造２１により行われる。支持手段の機械的な制御は、 このピストン・シリンダ構造２１により置き替えられ、対応する制御シーケンス は、支持手段すなわち支持レール８の作動の時間シーケンスを制御する。 図１３では、図１２で示された実施例の平面図が示されている。クロスビーム ８′が２つの支持レール８間に設けられて、両レールを連結している。ピストン ・シリンダ構造２１のピストンは、このクロスビーム８′に作用し、又、把持装 置３に取り付けられている。 図１４に示されるような特に簡単な実施例においては、支持手段７は回転テー ブル６に取り付けられた剛体プレートあるいはレール配列からなっている。この プレートあるいはレール配列は、ステーション１の収集テーブルまで、又、ステ ーション２の降ろしテーブルまで一直線に伸びており、これにはステーション及 び回転テーブルの特別な構造的適合が必要となる。物体１２が掴まれた後は、そ れは 収集場所から支持手段７上に単に引き寄せられ、回転中そこに維持され、把持装 置３により保持される。 回転の後、把持装置は第２の収集場所へ移動し、第２ステーション内へ物体１ ２を押し込む。押し出し及び引き込みの際の移動が滑らかに行われるために、支 持手段７の平面は、ステーション１の収集テーブルの平面と同一かあるいは好ま しくはそれよりも僅かに下方に位置し、一方、第２ステーション２のサポート平 面と同一かあるいは好ましくは僅かに高い位置にあることが必要である。 かかる装置及び方法は、ここに図示されかつ記載された実施例に限定されるも のではない。従って、電気的に制御される位置付け駆動装置による支持手段の制 御は示されていない。しかしながら、それは、上述ピストン・シリンダ構造を空 気によりあるいは液体で作動せしめるのに必要な手段と同様に、請求の範囲に含 まれるものである。本発明の適用される範囲は、積み重ねられたタイプの折り丁 の取り扱いに限定されない。所望の実際の構造を取り扱う範囲内での適用は、本 発明を構成する要素の対応する適合と同様に、保護の範囲に含まれる。

【手続補正書】 【提出日】１９９７年８月１１日 【補正内容】 「 請求の範囲 １． 回転テーブル上に配置されて水平方向及び垂直方向に移動自在な上部及び 下部把持ユニットを有する把持装置を用いて、物体特に積み重ねられた紙製品の スタックを取り扱うハンドリング方法であって、 ａ） 前記上部把持ユニットが前記物体の上方に配置されかつ前記下部把持ユ ニットが前記物体の直下に配置されて、各々が非接触の状態となるように、前記 把持装置を前記物体まで移動せしめる移動ステップと、 ｂ） 前記把持ユニットにより前記物体を掴む把持ステップと、 ｃ） 前記把持された物体と共に前記把持装置を引っ込める引き込みステップ と、 ｄ） 前記回転テーブルを回転させる回転ステップと、 ｅ） 前記把持装置を前進させる前進ステップと、 ｆ） 前記把持ユニットを解除する解除ステップと、 ｇ） 前記把持装置を復帰せしめる復帰ステップと、を有するものであり、 前記把持装置は、復帰移動の際に、物体を掴んだ後、前記物体を支持手段上に 引き寄せ、前記支持手段上で前記回転テーブルの回転中前記物体は静止状態を維 持され、前記把持装置の前進において前記物体は前記支持手段から押し 出される、ことを特徴とする物体のハンドリング方法。 ２． 前記把持装置は、前記物体を押し出す際に、閉じた状態が保持される、こ とを特徴とする請求の範囲第１項記載の物体のハンドリング方法。 ３． 回転テーブル上に配置されて水平方向及び垂直方向に移動自在な上部及び 下部把持ユニットを有する把持装置を用いて、物体特に積み重ねられた紙製品の スタックを取り扱うハンドリング方法であって、 ａ） 前記上部把持ユニットが前記物体の上方に配置されかつ前記下部把持ユ ニットが前記物体の直下に配置されて、各々が非接触の状態となるように、前記 把持装置を前記物体まで移動せしめる移動ステップと、 ｂ） 前記把持ユニットにより前記物体を掴む把持ステップと、 ｃ） 前記把持された物体と共に前記把持装置を引っ込める引き込みステップ と、 ｄ） 前記回転テーブルを回転させる回転ステップと、 ｅ） 前記把持装置を前進させる前進ステップと、 ｆ） 前記把持ユニットを解除する解除ステップと、 ｇ） 前記把持装置を復帰せしめる復帰ステップと、を 有するものであり、 前記把持装置が前記物体に移動する際に、少なくとも前記下部把持ユニットの 位置において、前記下部把持ユニットを前方に向けて伸長せしめる支持伸長部が 外側に向けて 移動せしめられて、より大きい支持部が前記物体に提供され る、ことを特徴とす る物体のハンドリング方法。 ４． 前記支持伸長部は、前記把持装置の累進的な移動と共に、処理あるいは載 置位置に向けて 移動せしめられる、ことを特徴とする請求の範囲第３項記載の物 体のハンドリング方法。 ５． 前記支持伸長部は、前記物体の把持作用を行わない、ことを特徴とする請 求の範囲第３項又は第４項記載の物体のハンドリング方法。 ６． 前記支持伸長部は、前記内側への移動以前あるいはその際中に、幾分下降 せしめられる、ことを特徴とする請求の範囲第３項ないし第５項いずれか１つに 記載の物体のハンドリング方法。 ７． 物体(12)特に積み重ねられた紙製品のスタックを把持する装置であって、 回転テーブル（６）上に配置されかつ水平方向に移動可能な上部及び下部把持 ユニット（４，５）を有する把持装置（３）を含み、少なくとも前記上部把持ユ ニット（４）は垂直方向に移動可能であり、 前記物体は、復帰移動の際に把持された後支持手段（７）上に支持され、前記 支持手段（７）は前記下部把持ユニット（５）と同一平面かあるいは僅かに下方 に配置されている 、ことを特徴とする物体把持装置。 ８． 前記支持手段（７）は操作可能であり、その操作モ ードにおいて、前記下部把持ユニット（５）の伸長部を形成する、ことを特徴と する請求の範囲第７項記載の物体把持装置。 ９． 前記支持手段（７）は、前記下部把持ユニット（５）に略平行な所定通路 上を、制御可能に移動自在である、ことを特徴とする請求の範囲第７項又は第８ 項記載の物体把持装置。 10． 前記下部把持ユニット（５）は、長手方向に切り欠かれたチューブあるい は断面Ｕ字状のビームを把持部品として有し、支持レール（８）として形成され た前記支持手段（７）は前記チューブあるいはビーム内に配置されている、 こと を特徴とする請求の範囲第７項ないし第９項いずれか１つに記載の物体把持装置 。 11． 前記支持手段（７）は、ピストン・シリンダ構造のピストンロッドにより 形成されている、 ことを特徴とする請求の範囲第７項ないし第１０項いずれか１ つに 記載の物体把持装置。」

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １． 物体特に積み重ねられた層状スタック、特に紙製品の層体、例えば後に物 体と呼ばれる折り丁を、特許出願P4427703.2 に係る把持装置を用いて搬送する 方法であって、 ａ） 上部把持ユニットを前記物体の上方に配列させ、かつ、下部把持ユニッ トを前記物体の下方に配列させて、各々が非接触となるように、前記把持装置を 前記物体まで移動せしめる移動ステップと、 ｂ） 前記下部把持ユニットを持ち上げかつ前記上部把持ユニットを前記物体 上に位置付けることで前記物体を掴む把持ステップと、 ｃ） 前記掴まれた物体と共に前記把持装置を復帰せしめる復帰ステップと、 ｄ） 前記把持装置と共に、それが第２ステーションの前方に位置するまで回 転テーブルを回転させる回転ステップと、 ｅ） 前記前方において前記物体と共に前記把持装置を処理場所あるいは前記 第２ステーションの降ろし場所まで移動せしめる移動ステップと、 ｆ） 前記両把持ユニットをお互いに離隔せしめることにより前記把持装置を 開放する開放ステップと、 ｇ） 前記把持装置を開放した状態で前記第２ステーションの外に前記把持装 置を移動せしめる移動ステップと、 を有するものであり、 前記把持装置は、復帰移動により支持手段上で前記物体を掴んだ後前記物体を 引き寄せ、前記支持手段上において前記回転テーブルの回転の間前記物体は静止 状態を維持され、かつ、前記把持装置の移動により前記物体は前記支持手段から 前記処理場所あるいは降ろし場所まで押し下げられる、ことを特徴とする物体搬 送方法。 ２． 前記把持装置は閉じた状態を保持され、一方前記物体は前記第２ステーシ ョンに押し下げられる、ことを特徴とする請求の範囲第１項記載の物体搬送方法 。 ３． 物体特に積み重ねられた層状スタック、特に紙製品の層体、例えば後に物 体と呼ばれる折り丁を、特許出願 P4427703.2 に係る把持装置を用いて搬送する 方法であって、 ａ） 上部把持ユニットを前記物体の上方に配列させ、かつ、下部把持ユニッ トを前記物体の下方に配列させて、各々が非接触となるように、前記把持装置を 前記物体まで移動せしめる移動ステップと、 ｂ） 前記下部把持ユニットを持ち上げかつ前記上部把持ユニットを前記物体 上に位置付けることで前記物体を掴む把持ユニットと、 ｃ） 前記掴まれた物体と共に前記把持装置を復帰せしめる復帰ステップと、 ｄ） 前記把持装置と共に、それが第２ステーションの前方に位置するまで回 転テーブルを回転させる回転ステッ プと、 ｅ） 前記前方において前記物体と共に前記把持装置を処理場所あるいは前記 第２ステーションの降ろし場所まで移動せしめる移動ステップと、 ｆ） 前記両把持ユニットをお互いに離隔せしめることにより前記把持装置を 開放する開放ステップと、 ｇ） 前記把持装置を開放した状態で前記第２ステーションの外に前記把持装 置を移動せしめる移動ステップと、 を有するものであり、 前記把持装置の内側への移動に際して、支持伸長部が少なくとも前記下部把持 ユニットにおいて伸長せしめられ、前記下部把持ユニットを前方に向けて伸長さ せてより大きい支持部を前記物体に提供する、ことを特徴とする物体搬送方法。 ４． 前記支持伸長部は、前記把持装置の累進的な接近と共に前記第２ステーシ ョンの処理場所あるいは降ろし場所まで移動せしめられる、ことを特徴とする請 求の範囲第３項記載の物体搬送方法。 ５． 前記支持伸長部は、前記物体の掴み作用を行わない、ことを特徴とする請 求の範囲第３項又は第４項記載の物体搬送方法。 ６． 前記支持伸長部は、前記内側への移動以前あるいはその際中に、幾分下降 せしめられる、ことを特徴とする請求の範囲第３項ないし第５項いずれか１つに 記載の物体搬 送方法。 ７． 物体(12)特に積み重ねられた層状スタック、特に紙製品の層体、例えば後 に物体と呼ばれる折り丁を把持する、特許出願 P4427703.2 に係る装置であって 、 支持手段（７）が下部把持ユニットと同一面か僅かに下方に配置されており、 前記物体は、掴まれた後第１ステーション（２）から離れる際に前記支持手段上 に支持されている、ことを特徴とする物体把持装置。 ８． 前記支持手段（７）は操作可能であり、その操作モードにおいて、前記支 持手段は前記下部把持ユニット（５）の伸長部を形成する、ことを特徴とする請 求の範囲第７項記載の物体把持装置。 ９． 前記支持手段（７）は、前記下部把持ユニット（５）に略平行な所定通路 上を、制御可能に移動自在である、ことを特徴とする請求の範囲第７項又は第８ 項記載の物体把持装置。 10． 前記支持手段（７）は、前記把持装置（５）の位置に配置されている、こ とを特徴とする請求の範囲第７項又は第８項記載の物体把持装置。 11． 前記支持手段（７）は、前記把持装置（３）に関する特定位置にロックさ れ得る、ことを特徴とする請求の範囲第７項又は第８項記載の物体把持装置。 12． 前記把持装置（３）に対して、前記支持手段のロッキングを解除する手段 が設けられている、ことを特徴とす る請求の範囲第７項又は第８項記載の物体把持装置。 13． 前記支持手段（７）は、前記下部把持ユニット（５）上において案内され る、ことを特徴とする請求の範囲第７項又は第８項記載の物体把持装置。 14． 前記下部把持ユニット（５）は、長手方向に切り欠かれたチューブあるい は断面Ｕ字状のビーム(14)を把持部品として有し、かつ、支持レール（８）とし て形成された前記支持手段（７）が前記チューブあるいはビームの中に配置され ている、ことを特徴とする請求の範囲第７項又は第８項記載の物体把持装置。 15． 前記支持レール（８）にはコントロールフープ(13)が設けられ、前記コン トロールフープの長さは実質的に前記レールの支持長さに対応している、ことを 特徴とする請求の範囲第７項又は第８項記載の物体把持装置。 16． 前記把持装置（３）に対面する前記コントロールフープ(13)の端部にキャ ッチ機構(10)が配置されている、ことを特徴とする請求の範囲第７項又は第８項 記載の物体把持装置。 17． 前記キャッチ機構(10)は、一方では前記回転テーブル（６）の外縁に配置 されたカム(15)にラッチし、他方では前記把持装置の前方領域に配置されたカム (16)により解除される、ことを特徴とする請求の範囲第７項又は第８項記載の物 体把持装置。 18． 前記キャッチ機構(10)のキャッチ(18)は、スプリン グ(17)によりラッチ位置に付勢されている、ことを特徴とする請求の範囲第７項 又は第８項記載の物件把持装置。 19． 前記支持レール（８）は、摩擦のコントロールの下で、前記把持装置から 解放された位置に保持される、ことを特徴とする請求の範囲第７項又は第８項記 載の物体把持装置。 20． 前記コントロールフープ(13)は、略Ω形状をなしており、前記Ω形状の横 方向に方向付けられたリム(19)の各々は、１つの支持レール（８）に固定され、 前記Ω形状の弧状部(20)はその端部領域にキャッチ(18)を担持している、ことを 特徴とする請求の範囲第７項又は第８項記載の物体把持装置。 21． 前記回転テーブルのカム(15)は、前記Ω形状フープ(20)内に移動して、前 記フープの端部において前記キャッチ(18)とラッチする、ことを特徴とする請求 の範囲第７項又は第８項記載の物体把持装置。 22． 前記支持手段（７）は、ピストン・シリンダ構造のピストンロッドにより 形成されている、ことを特徴とする請求の範囲第７項ないし第１１項いずれか１ つに記載の物体把持装置。 23． 前記支持手段（７）は、ピストン・シリンダ構造(21)等により制御される 、ことを特徴とする請求の範囲第７項ないし第１２項いずれか１つに記載の物体 把持装置。 24． 前記支持手段（７）は、前記物体の直下を移動する 際に所定長さに伸長せしめられ、前記第２ステーションの処理位置あるいは降ろ し位置に近づく際に移動せしめられ、前記位置に到達する際に移動せしめられる 、ことを特徴とする請求の範囲第２２項又は第２３項記載の物体把持装置。 25． 前記支持手段（７）は、前記回転テーブル（６）の位置において配置され た支持テーブルあるいはレール装置として形成され、前記回転テーブルは前記物 体の支持部と同一平面か僅かに下方に位置するように調整可能となっている、こ とを特徴とする請求の範囲第７項記載の物体把持装置。 26． 前記支持手段（７）は、前記第２ステーションの物体支持部と同一平面か 僅かに高い位置に位置するように調節自在に配置されている、ことを特徴とする 請求の範囲第２５項記載の物体把持装置。