NL2002131C

NL2002131C - Inrichting voor het stapelen van objecten.

Info

Publication number: NL2002131C
Application number: NL2002131A
Authority: NL
Inventors: Marcel Schijndel; Bart Laurens Te Braak
Original assignee: Rsw Ip B V
Priority date: 2008-10-23
Filing date: 2008-10-23
Publication date: 2010-04-26
Also published as: ES2639214T3; EP2379433B8; EP2379433A1; US20120070263A1; US8622685B2; WO2010047595A1; DK2379433T3; EP2379433B1

Description

NL11436~ZO/mr

Inrichting voor het stapelen van objecten

De uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het stapelen van objecten. Dergelijke stapelinrichtingen worden bijvoorbeeld gebruikt om producten op een drager, zoals een pallet of rolcontainer, te stapelen.

5

Bij het stapelen van producten met verschillende maten of vormen, dient het stapelpatroon zodanig te worden geoptimaliseerd dat er zoveel mogelijk producten kunnen worden gestapeld op een stabiele manier.

10

Uit NL 1025826 is een palletiseerinrichting bekend, die in het bijzonder wordt gebruikt voor producten van verschillende afmetingen. Na het formeren van een stapellaag wordt de laag met behulp van een transportband vervoerd naar een stapelplaats.

15 Gedurende die verplaatsing wordt het stapelpatroon van de geformeerde laag gehandhaafd met speciaal daartoe aangebrachte middelen.

Het doel van de huidige uitvinding is te voorzien in een inrichting 20 waarmee het mogelijk is om met hoge snelheid een efficiënte en stabiele stapeling te maken van producten van uiteenlopende afmetingen en vormen op de drager, zoals een pallet of rolcontainer.

25 Het doel van de uitvinding wordt bereikt met een inrichting voor het stapelen van objecten op een transportdrager, waarbij de inrichting is voorzien van een formeerplateau, een laadplateau waarop een te beladen transportdrager kan worden geplaatst, en een grijper die verplaatsbaar is tussen het formeerplateau en het 2 laadplateau, waarbij de grijper een draaggestel omvat dat aan twee tegenover elkaar gelegen zijden is voorzien van vorken bestaande uit een staander waaraan op afstand onder het draaggestel een in zijn lengterichting verplaatsbare ligger is bevestigd, waarbij de $ liggers in hun lengterichting heen en weer verplaatsbaar zijn in de richting van de tegenover gelegen rij vorken, waarbij elke vork ten opzichte van het draaggestel afzonderlijk instelbaar Is,

Teneinde een grote flexibiliteit te verkrijgen, kan elke staander 10 zijn voorzien van een afzonderlijke aandrijving voor het op en neer bewegen. De diverse liggers kunnen hierdoor op verschillende hoogte worden gehouden. Wanneer een te stapelen laag wordt geplaatst bovenop een lagere reeds gestapelde laag van producten met verschillende hoogte, dan kunnen de lager te plaatsen producten.

15 'lager worden gehouden zodat de valhoogte van de ligger tot de uiteindelijke plaats in de stapel voor elk product zo klein mogelijk kan worden gehouden.

Ook kan elke ligger zijn voorzien van een afzonderlijke aandrijving 20 voor het in lengterichting heen en weer bewegen. Hierdoor is het mogelijk om een deel van de liggers eerder terug te trekken, of om een deel van de liggers ingetrokken te houden tijdens het verplaatsen van te stapelen producten.

25 Indien zowel de liggers als de staanders afzonderlijk beweegbaar zijn in horizontale, resp. verticale richting, wordt het mogelijk om een brede reeks uiteenlopende producten, die bijvoorbeeld verschillend kunnen zijn in afmetingen, soort en/of gewicht, op een zelfde pallet en zelfs in dezelfde stapellagen te stapelen. Ook 30 biedt dit in vergelijking met de tot op heden bekende stapelsystemen meer mogelijkheden om producten te positioneren op een drager. Wanneer producten van verschillende hoogte worden gestapeld, vormt de bovenzijde van een gestapelde laag een oneven 3 vlak waarop een volgende laag producten moet worden gestapeld. De producten van de volgende te stapelen laag moeten dan op verschillende hoogte worden neergezet. Door de onderling onafhankelijke verticale verstelbaarheid van de vorken kunnen die 5 producten ondanks de verschillende hoogte waarop ze uiteindelijk terecht komen, toch in één keer als één laag worden gestapeld. Dit kan bijvoorbeeld in twee stappen plaats vinden. Op het formeerplateau worden de te stapelen producten op dezelfde hoogte gerangschikt. Daarna worden ze opgetiid door de grijper, die de 10 laag producten naar het laadplateau verplaatst. Tijdens die verplaatsing kunnen één of meer van de vorken verticaal versteld worden op zodanige wijze dat de gedragen producten op dezelfde onderlinge hoogte terecht komen als in de uiteindelijk te vormen stapellaag. Vervolgens plaatst de grijper de aangevoerde laag op de 15 al eerder gestapelde laag of lagen. De verticale verstelling van de vorken vindt dan dus plaats onderweg van het formeerplateau naar het laadplateau.

De verticale verstelsnelheid van de staanders kan bijvoorbeeld tot 20 1 m/sec, bijvoorbeeld tot 0,8 m/sec bedragen. De horizontale verstelsnelheid van de liggers kan hoger liggen, bijvoorbeeld tot 2 m/sec, bijvoorbeeld 1,7 m/sec.

De te stapelen producten kunnen, afhankelijk van de berekende 25 positie in de te stapelen laag, door de uiteinden van twee tegenover elkaar liggende liggers worden gedragen. Dit zal doorgaans net geval zijn wanneer een product in het midden van een te stapelen laag komt te liggen. Door de tegenover elkaar liggende liggers niet in eikaars verlengde te plaatsen, kunnen de uiteindes 30 van de liggers over een bepaalde afstand naast elkaar worden geplaatst. Hierdoor kan worden bereikt dat er zoveel mogelijk producten in één afzetbeweging geplaatst, kunnen worden, waarmee tijd wordt bespaard.

4

De grijper kan bijvoorbeeld draaibaar zijn om een verticale as, bijvoorbeeld draaibaar om een hoek van 180 graden of 360 graden of meer, Hierdoor kan de gereedstaande drager, waarop de te vormen 5 stapel geplaatst wordt, van meerdere zijden worden benaderd, Hierdoor zijn nog complexere stapelingen mogeiijk.

De grijper kan bijvoorbeeld ontkoppelbaar zijn. Hierdoor kan de grijper vervangen worden door een grijper met een grotere 10 capaciteit wanneer daar behoefte aan is.

De grijper kan worden gekoppeld aan een meer-assige verplaatsingsinrichting, zoals bijvoorbeeld een knikarm robot.

15 De stapelinrichting volgens de uitvinding kan modulair worden uitgevoerd, waarbij het aantal of de capaciteit van de formeerplateaus, laadplateaus en grijpers naar behoefte kan worden gevarieerd. Indien gewenst kan de opstelling van de stapelinrichting ook worden voorzien van een of meer bufferzones, z \j

Het formeerplateau kan zijn voorzien van evenwijdige sleuven met een breedte die met ruime passing correspondeert met de breedte van de liggers. Hierdoor kunnen de liggers onder de te stapelen producten worden geschoven om ze vervolgens op te tillen wanneer de 25 grijper omhoog wordt bewogen.

De ligger kan zijn voorzien van een band die in lengterichting om de ligger heen over de bovenzijde en onderzijde van de ligger loopt, welke band met twee uiteinden is verbonden aan de staander. 30 De te verplaatsen producten rusten daarbij op de band om de ligger. Wanneer de ligger wordt teruggetrokken, blijft de band op haar plaats, maar wordt geleidelijk onder het product vandaan gerold.

Het product hoeft daardoor niet van de ligger afgeschoven te 5 worden. Hierdoor kan het product bij het stapelen nauwkeuriger worden gepositioneerd. Om de band goed om de ligger te leiden, kan de ligger aan beide kopse zijden zijn voorzien van een rolgeleiding waarlangs de band wordt geleid. Om de grip op het product te 5 optimaliseren kan de band zijn vervaardigd van een anti-siip materiaal, zoals rubhernitril (NBR) elastomeer, eventueel op een kern van een dragerbandmateriaal zoals een polyamide.

Indien gewenst, kan de grijper zijn voorzien van een aantal op en 10 neer beweegbare vacuümkoppen. Hiermee kunnen de producten tijdens het stapelen nog nauwkeuriger worden gepositioneerd en kan het product begeleid worden tijdens de val vanaf de ligger naar de uiteindelijke positie in de stapel.

15 De inrichting volgens de uitvinding kan worden gecombineerd met een voorsorteerunit en/of een bij voorkeur geautomatiseerd orderverzamelsysteem. Hierbij kan de optimale stapelstructuur voor een bepaalde order al van te voren worden uitgerekend en kunnen de producten in de juiste volgorde worden aangevoerd.

20

De aangevoerde producten kunnen, bijvoorbeeld vanaf een aanvoerband, met behulp van één, twee of meer positioneerarmen in de jusite stand en op de juiste plaats op de formeertafel worden gezet of geschoven en eventueel worden gedraaid.

O R

JU kJ

Na het stapelen van een laag kan de laag worden aangedrukt om de gewenste verdichting te verkrijgen. Het aandrukken kan aan alle vier zijden van de laag plaats vinden. Om de stabiliteit van de stapel te verhogen, kan om een of meer van de gestapelde lagen - 30 bijvoorbeeld om elke tweede of derde laag - een band worden gewikkeld van bijvoorbeeld kunststof. Ook kan na. het stapelen de volledige gevormde stapel op de drager omwikkeld worden, 6 bijvoorbeeld met een folie, alvorens de drager met de stapel op transport gezet wordt.

Met de stapelinrichting volgens de uitvinding kunnen producten van 5 zeer uiteenlopende afmetingen worden gestapeld. Zowel kleine producten, bijvoorbeeld van 10 cm hoog of breed, als grote producten, bijvoorbeeld zo groot als de pallet zelf, kunnen worden gestapeld. Ook het stapelen van flexibele producten, zoals kleding, kan efficiënt worden uitgevoerd. Dit kan bijvoorbeeld gedaan worden 10 door aan de omtrek van de drager producten met solide verpakkingen te plaatsen waarbij vervolgens de flexibele producten kunnen worden gepositioneerd in de door de solide verpakkingen omsloten ruimte.

De uitvinding zal nader worden toegelicht aan de hand van de 15 tekening. Hierin toont.:

Figuur 1: een stapelinrichting volgens de uitvinding;

Figuur 2i de positioneerarm van de stapelinrichting volgens Figuur 1; 20 Figuur 3i de formeertafel van de stapelinrichting volgens Figuur 1;

Figuur 4:. de grijperkop van de stapelinrichting volgens Figuur 1; Figuur 5: de grijperkop van Figuur 4 tijdens het dragen van een gestapelde laag; 25 Figuur 6: een vork van de grijperkop volgens Figuur 4;

Figuur 7: in detail een uiteinde van een vork volgens Figuur 6;

Figuur 8: schematisch in aanzicht de grijperkop van de inrichting volgens Figuur 1 tijdens het stapelen op een pallet; Figuur 9: in perspectief de grijperkop van Figuur 4 tijdens het 30 stapelen op een pallet;

Figuur 10: het compacteerstation van de inrichting van Figuur 1; Figuur 11: toont een grijperkop volgens de uitvinding in het bijzonder geschikt voor het stapelen op rolcontainers.

7

Figuur 1 toont een inrichting 1 voor het stapelen van producten 2 op een rolcontainer 3 of een pallet 4, De producten 2 kunnen verschillend in vorm en afmetingen zijn. De inrichting 1 omvat een aanvoerband 5 voor de aanvoer van de te stapelen producten 2. De S producten 2 worden met behulp van een voorsorteerder via een aanvoerbuis 6 aangevoerd in een volgorde die het mogelijk maakt om een optimale stabiele stapeling te verkrijgen. De aanvoerband 5 is geplaatst in een frame 7 waarin een positioneerarm 8 is opgehangen, die in meer detail is weergegeven in Figuur 2. De positioneerarm 8 10 kan zowel in een richting evenwijdig aan de lengterichting X van de aanvoerband 5 kan worden bewogen als in een richting Y loodrecht daarop en die verder geroteerd kan worden in een richting α om een as loodrecht op de aanvoerband 5. De positioneerarm 8 kan daardoor producten 2 die vanuit de aanvoerbuis 6 worden aangevoerd, oppakken 15 en verschuiven en indien nodig verdraaien. De aldus gepositioneerde producten 2 worden door de aanvoerband 5 verder getransporteerd en naar een formeertafel 9 geschoven, waar ze door een tweede posioneerarm 8A op de gewenste plaats worden gezet, De producten 2 zijn door de positioneerarm 8 dusdanig gepositioneerd, dat ze op de 20 formeertafel 9 een te stapelen laag vormen.

Figuur 3 toont de formeertafel 9 in detail. De formeertafel 9 is aan de bovenzijde voorzien van een aantal evenwijdige op gelijkmatige afstand van elkaar geplaatste ribben 10, die 25 doorlopende sleuven 11 van gelijke breedte begrenzen. Aan de onderzijde is de formeertafel 9 voorzien van geleidingsprofielen 12 met een ü-vormige dwarsdoorsnede. De geleidingsprofielen 12 zijn evenwijdig aan de sleuven 11.

30 Zoals getoond in Figuur 1 is de formeertafel 9 geplaatst op een draaggestel 13 met twee zich in de lengterichting van het frame uitstrekkende geleidingsrails 14, die in samenwerking zijn gebracht 8 met de geleidingsprofleien 12 aan de onderzijde van de formeertafel 9. De formeerrafel 9 is hierdoor heen en weer verschuifbaar tussen een rormeerpositie waarbij de formeertafel 9 aansluit op de aanvoerband 5 - zoals getoond in Figuur 1 - en een afvoerpositie .5 aan het andere uiteinde van het. draaggestel 13.

De inrichting 1 omvat verder een laadplateau of stapelplaats 20 en een grijperkop 30. De grijperkop 30 kan via een geleidingsframe 31 worden verplaatst tussen een positie boven de stapelplaats 20, en 10 een positie boven de formeertafel 9, wanneer deze zich bevindt in de afvoerpositie aan het uiteinde van het. draaggestel 13. In beide uiterste posities kan de grijperkop 30 op en neer worden bewogen,

De grijperkop 30 wordt in detail getoond in Figuur 4. Figuur 5 toont dezelfde grijperkop 30 tijdens het. dragen van een geformeerde 15 laag producten 2. De grijperkop 30 omvat een rechthoekig draaggestel 32 dat aan het uiteinde van een verticale draagbalk 33 hangt. Het draaggestel 32 is aan twee tegenover elkaar gelegen zijden voorzien van een reeks vorken 34. Figuur 6 toont een afzonderlijke vork 34. Elke vork 34 omvat een verticaal profiel 35, 20 waarin een telescopisch uitschuifbare staander 36 is opgenomen die ten opzichte van het verticale profiel 35 op en neer kan worden geschoven met behulp van een aandrijving 37 en een spindeloverbrenging (niet weergegeven). Aan de onderzijde van elke uitschuifbare staander 36 is een schoen 38 bevestigd waarin 25 verschuifbaar een ligger 39 is opgenomen. Alle liggers 39 liggen evenwijdig ten opzichte van elkaar en kunnen in hun lengterichting heen en weer worden bewogen ten opzichte van de schoen 38 via een heugel - tandwiel overbrenging (niet weergegeven) onder aandrijving van een motor 40. Rondom elke ligger 39 lopen twee evenwijdige 30 antis.lip.ba.nden 41. De antislipbanden 41 lopen over de bovenzijde en de onderzijde van de ligger 39 via de kopse kanten van de ligger 39. Elke antislipband 41 heeft twee uiteinden 42, 43 die aan weerszijden van de schoen 38 zijn bevestigd.

A

fz

Zoals Figuur 7 in detail weergeeft, is de ligger 39 aan beide uiteinden voorzien van een keerrol 44, waarvan de as haaks staat op de lengterichting van de ligger 39, De antislipbanden 41 lopen om $ de keerrol 44 heen. Wanneer de ligger 39 heen en weer wordt bewogen blijven de antislipbanden 41 op hun plaats. Hiermee wordt bereikt dat producten 2 die op de ligger 39 staan, bij het terugtrekken van de ligger 39 niet van de ligger 39 afgeschoven hoeven te worden.

Bij het terugtrekken van de ligger 39 worden de banden 41 onder het 10 product 2 vandaan gerold en blijft het product 2 op dezelfde plaats,

In de uitvoering van Figuur 7 bestaat de antislipband 41 uit twee parallelle banden. Indien gewenst kan de band 41 echter ook uit een 15 enkele band bestaan, of kan de ligger 39 in twee parallelle, afzonderlijk beweegbare liggers zijn verdeeld.

De staanders 36 en de liggers 39 zijn afzonderlijk beweegbaar. Hierdoor wordt een gesegmenteerde aansturing van de grijperkop 30 20· mogelijk.

Wanneer er een laag producten 2 is geformeerd op formeertafel 9 dan kan de grijperkop 30 naar de formeertafel 9 worden bewogen, waarbij alle liggers 39 zoveel mogelijk teruggetrokken zijn. De grijperkop 25 30 kan dan over de geformeerde laag heen worden geplaatst. Wanneer de liggers 39 zich in het verlengde bevinden van de sleuven 11 in de formeertafel 9, kunnen de liggers 39 weer naar elkaar toe bewogen worden via de sleuven 11 waarin ze met ruime speling opgenomen kunnen 'worden. De grijperkop 30 kan dan de geformeerde 30 laag optillen, waarna de grijperkop 30 via het ge1eidingsframe 31 wordt verplaatst naar de stapelplaats 2G. Deze situatie is schetsmatig weergegeven in Figuur 8. Daarna wordt de geformeerde laag producten 2 omlaag bewogen totdat deze op een gereed staande 10 pallet 50 komt te staan, eventueel op lagere lagen producten 2 die al eerder op de pallet 50 zijn gestapeld. Terwijl de liggers 39 worden teruggetrokken beweegt de antislipband 41 niet mee, zodat de producten 2 die op de ligger 39 staan, niet van de ligger 39 5 afgeschoven hoeven te worden. De producten 2 blijven op hun plaats terwijl de antislipbanden 41 door de ligger 39 onder de producten vandaan worden weggerold. De producten 2 worden aldus op de onderliggende laag geponeerd.

10 De staanders 36 kunnen onafhankelijk van elkaar bestuurd worden. Hierdoor kunnen indien gewenst de liggers 39 op verschillende hoogte worden gehouden, zodat sommige producten 2 lager kunnen worden gehouden dan andere producten 2, zoals bijvoorbeeld is te zien in Figuur 8. Indien er al een of meer lagen producten 2 op de 15 pallet 50 zijn gestapeld, dan kan het product 2, dat op een minder hoog product 2 wordt gestapeld, lager gehouden worden dan producten 2 die op een hoger product 2 worden gestapeld. De valhoogte wordt voor alle producten 2 daardoor zo klein mogelijk.

20 Indien gewenst, kunnen middelen worden gebruikt voor het begeleiden van de producten tijdens het stapelen. Dit kunnen bijvoorbeeld vacuümkoppen 51 zijn, zoals weergegeven in Figuur 8.

Ook kunnen de liggers 39 onafhankelijk van elkaar worden 25 teruggetrokken. Indien er op de pallet 50 al een eerder gestapelde laag staat van producten 2 van ongelijke hoogte, dan kunnen eerst de liggers 39 worden teruggetrokken waarop producten 2 staan die op hoge producten 2 worden geplaatst. Daarna kan de grijperkop 30 zakken en kan een volgend product 2 worden geponeerd op een iets 30 lager staand product 2. Ook kan een ligger 39 gefaseerd worden teruggetrokken, waarbij eerst het product 2 aan het uiteinde van de ligger 39 wordt geplaatst, waarna de ligger 39 indien nodig kan zakken om. vervolgens verder teruggetrokken te worden om zo een 11 volgend product 2 re plaatsen. Ook kan de grijperkop 30 worden gebruikt om alleen een deellaag te verplaatsen. De liggers 39 waarop dan geen producten. 2 rusten, kunnen dan in de ingetrokken stand worden gehouden, zoals is te zien in Figuur 9. Waar de 5 liggers 39 ingetrokken zijn, kan de grijperkop 30 over ópstaande producten 2 van een eerder gestapelde laag heen zakken om nieuwe fce stapelen producten 2 te plaatsen, op de rest van de eerder gestapelde laag.

De stapelplaats 20 bestaat uit een rollenbaan 60, Tussen de rollen 10 61 van de rollenbaan 60 bevinden zich drie tussenschotten 62 die tijdens het stapelen uitstéken boven de rollenbaan 60, zoals in meer detail is getoond in Figuur 10. Op de tussenschotten 62 is de pallet 4 geplaatst waarop de producten 2 worden gestapeld. Naast de tussenschotten 62 is een com.pacteerstat.ion 63 geplaatst. Het 15 compacteerstation 63 omvat een staander 64 waaraan een in hoogte verstelbare draagarm 65 is bevestigd. Aan de draagarm 65 is een horizontaal raamwerk 66 bevestigd dat zodanig is gedimensioneerd en gepositioneerd dat het over een stapel producten 2 op een pallet 4 op de tussenschotten 62 heen kan zakken. Aan elk van de vier 20 binnenzijden van het raamwerk 66 bevindt zich een aandrukorgaan 67. Door de aandrukorganen 67 naar binnen toe te bewegen worden de producten 2 in een gestapelde laag naar elkaar toe geschoven en wordt de stapel gecompacteerd tot de gewenste verdichtingsgraad is verkregen. Om de stabiliteit van de stapel te verhogen, kan om elke 25 tweede of derde laag een kunststof klemband worden gewikkeld. Na het stapelen en compacteren van een volledige stapel producten 2 worden de tussenschotten 62 omlaag bewogen totdat de pallet 4 op de rollen 61 van de rollenbaan 60 staat, terwijl het raamwerk 66 omhoog wordt bewogen. De pallet 4 met de stapel producten 2 kan dan 30 v/orden afgevoerd via de rollenbaan 60.

12

Na het stapelen wordt de volledige stapel op de drager in een apart station omwikkeld met een folie, alvorens de drager met de stapel op transport gezet wordt.

5 Figuur 11 toont een grijperkop 60 volgens de uitvinding die speciaal .is uitgerust voor gebruik bij rolcontainers 70. De grijperkop 60 omvat daartoe een draaggestel 61, dat is voorzien van twee evenwijdige rechthoekige sleuven 62 tussen twee plaatvormige dwarsbalken 63, waar doorheen de opstaande zijkanten 71 van de 10 rolcontainers 70 geschoven kunnen worden. De dwarsbalken 63 staan aan de bovenzijde iets dichter bij elkaar dan aan de onderzijde, zodat de grijperkop 60 makkelijker over de zijkanten 71 van de rolcontainer 70 heen kan zakken. De liggers 39 van de buitenste vorken 34 blijven in de ingetrokken stand staan om ze op afstand te 15 houden van de zijkanten 71 van de rolcontainer 70. De dragerkop 60 kan zo over de zijkanten 71 heen zakken om een te stapelen laag op de bodem 72 van de rolcontainer 70 te plaatsen, of op een al eerder geplaatste laag.

Claims

1. Inrichting voor het stapelen van objecten op een transportdrager, waarbij de inrichting is voorzien van een formeerplateau, een laadplateau waarop een te beladen transportdrager kan worden geplaatst, en een grijper die S verplaatsbaar is tussen het formeerplateau en het laadplateau, waarbij de grijper een draaggestel omvat dat aan twee tegenover elkaar gelegen zijden is voorzien van een rij vorken, welke vorken bestaan uit een staander waaraan op afstand onder het draaggestel een ligger is bevestigd, waarbij de liggers in hun lengterichting 10 heen en weer verplaatsbaar zijn. in de richting van de tegenover gelegen rij vorken, waarbij elke vork ten opzichte van het draaggestel afzonderlijk instelbaar is.

2. Inrichting volgens conclusie 1 met hst kenmerk, dat bij tenminste een deel van de vorken, de staanders afzonderlijk van 15 elkaar ten opzichte van het draaglichaam via een geleiding op en neer kunnen worden bewogen.

3. Inrichting volgens conclusie 1 of 2 met het kenmerk, dat bij tenminste een deel van de vorken elke ligger afzonderlijk ten opzichte van de bijbehorende staander via een geleiding in de 20 lengterichting van de ligger heen en weer kan worden bewogen.

4. Inrichting volgens conclusie 3 met het kenmerk, dat de ligger is voorzien van een band die in lengterichting om de ligger heen over de bovenzijde en onderzijde van de ligger loopt., welke band met twee uiteinden is verbonden aan de staander.

5. Inrichting volgens conclusie 4 met het kenmerk, dat de ligger aan beide kopse zijden is voorzien van een ro.lgeieid.ing •waarlangs de band wordt geleid.

6. Inrichting volgens conclusie 4 of 5 met het kenmerk, dat de band is vervaardigd van een antislip materiaal. 30

7. Inrichting volgens één van de voorgaande conclusies m@t het kenmerk, dat het verzamelplateau is voorzien van evenwijdige sleuven met een breedte die met ruime passing correspondeert met de breedte van de liggers,

8. Inrichting volgens één van de voorgaande conclusies 5 met het kenmerk, dat de grijper is voorzien van een aantal op en neer beweegbare vacuümkoppen.

9. Inrichting volgens één van de voorgaande conclusies met het kenmerk, dat de grijper draaibaar is om een verticale as.

10. Grijper omvattende een draaggestel dat aan twee 10 tegenover elkaar gelegen zijden is voorzien van een rij vorken, welke vorken bestaan uit een staander waaraan op afstand onder het draaggestel een ligger is bevestigd, waarbij de liggers in hun lengterichting heen en weer verplaatsbaar zijn in de richting van de tegenover gelegen rij vorken, 'waarbij elke vork ten opzichte van 15 het draaggestel afzonderlijk instelbaar is.