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Die
vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum schnellen Zusammenstellen
von Kommissionsware für den Transport.
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In
einer Vielzahl von Unternehmensbereichen, beispielsweise dem Handel
mit Nahrungsmitteln, insbesondere Getränken, Molkereiprodukten, Genussmitteln,
Ersatz – und Zubehörteilen sowie Industrie – und
Haushaltsprodukten liegen Waren in sortenreinen Quellpaletten mit
gleichartigen Gebinden vor, beispielsweise Getränkekisten
oder Joghurtsteigen gleicher Geschmacksrichtung. Hieraus werden
gemischte Zielpaletten zusammengestellt, die je nach Auftrag diverse
unterschiedliche Gebinde enthalten, die sich in Sorte, Größe
oder anderen Parametern unterscheiden. Üblicherweise wird
dabei eine sortenreine Quellpalette zunächst komplett vereinzelt und
es werden ihre Gebinde in eigenen Puffern geordnet gelagert. Hierbei
besteht der Nachteil, dass sehr große Puffer vorgesehen
werden müssen, um alle Gebinde einer sortenreinen Quellpalette
aufnehmen zu können. Da zur gemischten Palettierung für jede
Gebindesorte wenigstens ein Puffer bereitgestellt werden muss, sind
solche Anlagen nicht nur unflexibel, sondern weisen auch einen großen
Platzbedarf auf. Zur Zusammenstellung von Kommissionswaren wiederum
sind Warengebinde mit einer Mehrzahl an gemischten Gebinden zusammen
zu stellen.
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Zur
Zusammenstellung von Waren sind unter Anderem folgende Vorrichtungen
bekannt geworden.
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Aus
der
WO 2006/065090
A1 ist eine Vorrichtung zur Speicherung von Platten und
deren Entladung bekannt die einen beweglichen Rahmen mit einer Vielzahl
von nebeneinander liegenden Haltern aufweist die sich entlang einer
X-Achse bewegen. Diese Halter werden von einem Lift vertikal bewegt und
dienen der Aufnahme der Platten.
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Die
EP 1 986 941 B1 betrifft
eine Pick-and-place-Vorrichtung zum Aufnehmen und Neupositionieren
eines von einer Stützfläche getragenen Artikels.
Zu diesem Zweck umfasst diese Vorrichtung einen ersten Teil, der
einen Plattenabschnitt aufweist, der parallel zur Stützfläche
beweglich ist, so dass ein vorderer Rand davon unter den Artikel,
zwischen den Artikel und die Stützfläche eindringt.
Zudem umfasst diese Vorrichtung ein Band aus flexiblem Material,
das um mindestens den vorderen Rand des Plattenabschnitts gewickelt
ist, so dass es zwischen der Platte und dem Artikel liegt wenn die
Platte darunter eindringt.
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In
der
WO 2010/047595
A1 ist eine Vorrichtung zum Stapeln von Produkten auf Paletten
oder Roll-Containern beschrieben, mit der Produkte unterschiedlicher
geometrischer Abmessungen und Ausgestaltung erfasst werden können.
Diese Vorrichtung umfasst im Wesentlichen einen Greifer der zwischen eine
Lieferfläche und eine, das Produkt aufnehmende, Ladefläche
bewegt werden kann, wobei der Greifer eine Reihe horizontal gelagerter
parallel angeordneter Gabeln aufweist die individuell gesteuert
unter das Produkt geschoben werden.
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Dem
erfindungsgemäßen Vorrichtung, liegt deshalb die
Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung vorzustellen mit dem Kommissionsware
schnell zusammen gestellt und für den Transport bereit
gestellt werden kann.
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Diese
Aufgabe wird mit einer Vorrichtung nach Anspruch 1
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Die
erfindungsgemäße Vorrichtung wird im Folgenden
näher beschrieben. Es zeigen dabei im Einzelnen:
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1:
eine Darstellung der erfindungsgemäßen Vorrichtung
in der Draufsicht
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2:
eine Darstellung der erfindungsgemäßen Packweise
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3:
eine perspektivische Darstellung der erfindungsgemäßen
Packweise
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3a:
eine ergänzende Darstellung zur 3
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4:
eine Draufsicht einer Anordnung von Transportbändern
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5:
eine Seitenansicht einer Transportband-Führung
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6:
eine Draufsicht auf ein erfindungsgemäßes Verteilungs-Zentrum
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7:
eine Darstellung der Befüllung bei einer alternativen Transportmethode
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7a:
eine ergänzende Darstellung zur 7
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Die
wesentliche Neuerung der vorliegenden Erfindung besteht darin, dass
die in einer Lage zusammen zu stellenden Gebinde auf eine besondere Art
und Weise so zusammen geschoben werden, dass sich ein Verbund ergibt
der zwischen den Gebinden ein Minimum an Freiraum lässt.
Eine solche, aus mehreren Gebinden gebildete Lage ist somit relativ
fest gefügt und bildet deshalb eine gute und sichere Grundlage
für die folgende Lage und insgesamt für eine aus
mehreren Lagen gebildete Lieferung einer Kommissionsware. Zudem
gewährleistet eine besondere Anordnung von Sensoren eine schnelle
Erfassung der individuellen Abmessungen und Pack-Parameter von Gebinden
und somit eine schnelle Taktzeit für das Zusammenstellen
einer bestimmten Lieferung.
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Die 1 zeigt
eine Darstellung der erfindungsgemäßen Vorrichtung
in der Draufsicht. Auf der linken Hälfte ist schematisch
ein Transportband 1 gezeigt, das zur Vorsortierung und
Ausrichtung von Warengebinden 3 dient, die später
in einer Warenlieferung zusammengestellt werden. Mittels der Detektiereinrichtung 2 werden
an dieser Stelle die grundlegenden Abmessungen der Warengebinde 3,
wie geometrische Abmessungen und Gewicht, ermittelt. Zu diesem Zweck
können nicht nur diese geometrischen Abmessungen der Warengebinde 3 in
der Draufsicht mittels der Detektiereinrichtung 2 erfasst
werden, sondern auch, mittels einer, hier nicht sichtbaren, weiteren
Einrichtung, deren Höhenprofil. Mittels weiterer, hier
ebenfalls nicht gezeigter, zum Beispiel im Transportband integrierter
Waagen, kann das Gewicht jedes Warengebindes 3 ermittelt
werden. Die hierbei notwendige Arbeit des Vorsortierens wird mittels
eines Sortierroboters 4 erledigt. Dieser Sortierroboter
kann nach dem Ergreifen eines Warengebindes 3 auch selbst
mittels einer eingebauten Einrichtung zur Gewichtsmessung dessen
Gewicht ermitteln. Die Arbeit des Sortierens kann mittels des Sortierroboters
automatisch erfolgen, wobei steuerungstechnisch festgelegte Muster
typischer Abmessungen und Gewichte von häufig vorkommenden
Arten von Warengebinden 3 jeweils nach der Art der Branche, zur
Beschleunigung der Datenverarbeitung, in Vorversuchen ermittelt
werden (Mustererkennung, pattern recognition). Der Vorsortierung
vorgeschaltet ist ein weiterer Sortierroboter ohne Bezeichnung,
der für die individuelle Zusammenstellung von Kommissionsware
die gewünschten Warengebinde 3 jeweils anderen
Warengebinden entnimmt. Diese können sortenrein sein oder
selbst auch eine gemischte Bestückung aufweisen. Als weitere
Ausgestaltung der Erfindung können zusätzliche
Detektiereinrichtungen 2 vorgesehen sein, die das Ergebnis
des Prozesses des Vorsortierens, wenn nötig noch mehrmals, überwachen.
Für die Zusammenstellung der Warengebinde werden Stapelbrücken
benötigt. Auf der rechten Hälfte der 1 sind
jeweils eine linke Stapelbrücke 5 und eine rechte
Stapelbrücke 3 dargestellt. Die hier aus Gründen
der Übersichtlichkeit gezeichnete Lücke zwischen
der linken Stapelbrücke 5 und dem Transportband 1 ist
in der Praxis leicht überbrückbar. Sie kann mittels
der linken Stapelbrücke 5 ohne weiteres überbrückt
werden. Auf dem Laufband 8, erfolgt die Zuführung
von Leer-Paletten 7. Der Transportweg 9 dient
der Weiterführung von bestückten Paletten 10.
Die rechte Stapelbrücke 6 kann, jeweils nach den
Erfordernissen, ebenso von einem Transportband 1 beliefert
werden (vgl. 6)
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In
der 2 ist eine schematische Darstellung der erfindungsgemäßen
Packweise gezeigt. In der oberen 2a ist
hierbei die herkömmliche Art und Weise der Zusammenstellung
von Warengebinden 3 dargestellt. Hier sind die einzelnen
Warengebinde 3, in der vereinfachten Form von etwa quadratischen
Flächen gezeichnet, so zusammengestellt, dass ihre Längsseiten,
bzw. Querseiten parallel bzw. quer zu den Längsseiten der
Stapelbrücken 5, 6 ausgerichtet sind.
Diese Zusammenstellung erfolgt mittels Transportbändern
die, von oben betrachtet, als streifenförmige Flächen
zu erkennen sind und die die Warengebinde 3 in der Richtung
der Längsachsen der beiden Stapelbrücken aufeinander
zu schieben. Diese Art der Zusammenstellung beschreibt den Stand
der Technik. Im Gegensatz dazu werden die Warengebinde 3 erfindungsgemäß gemäß 2b so zusammen geschoben, dass die Diagonalen
ihrer Grundflächen im Wesentlichen parallel zu den Längsachsen
der Transportbänder verlaufen. Auf diese Weise ist gewährleistet,
dass die Kraft die, die sich aufeinander zu bewegenden Transportbänder der
beiden Stapelbrücken 5, 6 in der Längsachse
auf die Gesamtheit der Warengebinde 3 ausüben,
so in zwei Kraftkomponenten aufgeteilt wird, dass diese die Gesamtheit
der Ansammlung von Warengebinden 3 in zentripetaler Richtung
fest zusammen drückt.
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Die 3 zeigt
eine perspektivische Darstellung der erfindungsgemäßen
Packweise. In dieser 3 sind eine linke Stapelbrücke 5 und
eine rechte Stapelbrücke 6 zu erkennen, deren
Transportbänder, entsprechend der zu ihrer Längsrichtung
im Winkel von 45 Grad angeordneten, Gesamtheit der Warengebinde 3,
unterschiedlich weit ausgefahren sind. In dieser Darstellung ist
der Zeitpunkt festgehalten an dem die Gesamtheit dieser Lage von
Warengebinden 3, hier vereinfacht als 9 würfelförmige
Gebinde 3 dargestellt, mittels einer Hubeinrichtung 14 für
Paletten in einen Stapelschacht 12 abgesenkt wird. Diese
Hubeinrichtung 14 verfügt über einen
Hubboden 30 der im Wesentlichen aus einem oder mehreren
Transportbändern mit einem eigenen Antrieb besteht. Bei einer
besonderen Ausgestaltung des Hubbodens 30 mit mindestens
2 parallel laufenden Transportbändern mit jeweils separatem
Antrieb besteht die zusätzliche Möglichkeit das
auf ihm befindliche Transportgut in der Laufrichtung zu korrigieren.
Das geschieht einfach dadurch, dass lediglich eines der mindestens
2 Transportbänder schneller oder langsamer läuft
als das andere. Auf diese Weise gelangt im normalen Betrieb die
in der 3 gezeigte Leer-Palette 7 von ihrer Zuführung 8 auf
den Hubboden 30. Als fertig bestückte Palette
besorgt der Hubboden 30 deren Weitertransport auf den Transportweg 9.
Beobachtet und kontrolliert wird dieser Vorgang von mindestens einer
Einrichtung 11 die dem Detektieren und Scannen von Gebindelagen
dient. Eine Mehrzahl von Einrichtungen 11 ist horizontal
in zwei, aufeinander senkrecht stehenden, Achsen im Bereich der
Hubeinrichtung 14 und der beiden Stapelbrücken 5, 6 verfahrbar.
Zur Gewinnung von Daten die der Übersicht dienen oder Kenntnis
von Details der jeweiligen Warengebinde-Lage erfordern, ist jeweils eine
Einrichtung 11 zusätzlich auch vertikal verfahrbar.
Die Ergebnisse der verschiedenen Einrichtungen 11 ergänzen
sich, da sich jeweils der Fokus einer Einrichtung 11 mit
dem Fokus der benachbarten Einrichtung 11 überlappen
kann. Auf diese Weise können zusätzliche Daten
gewonnen werden die bei der Gesamtsteuerung der erfindungsgemäßen
Vorrichtung verwertbar sind. Es können auch jeweils 2 benachbarte
Einrichtungen 11 gezielt so gesteuert werden, dass aus
ihren unterschiedlichen Beobachtungswinkeln spezielle Informationen
bezüglich eines Warengebindes 3 gewonnen werden.
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Nähere
Erläuterungen hierzu sind der 3a zu
entnehmen. Unterhalb des Stapelschachts 12 sind die Zuführung 8 von
Leer-Paletten und der Transportweg 9 von bestückten
Paletten diagonal verlaufend gezeigt. Sind sämtliche Gebinde-Lagen
einer Lieferung von Kommissionsware zusammengestellt, so kann die
gesamte Lieferung mittels einer Folien-Wickeleinrichtung 13,
hier schematisch gezeichnet, umwickelt werden. Der Kontrolle dieses
Vorgangs dient eine Scan-Einrichtung 15.
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Eine
ergänzende Darstellung zur 3 liefert
die 3a. In dieser Figur sind die linke Stapelbrücke 5 und
die rechte Stapelbrücke 6 in Verbindung mit einer
Lage von Warengebinden 3, wie in der 3 perspektivisch
gezeichnet, von der Seite zu sehen. Auf diese Weise wird deutlich
wie eine solche Lage aufgrund der Informationen über die
geometrischen Abmessungen der Warengebinde 3, wie sie gemäß der 1,
linke Hälfte, gewonnen werden, steuerungstechnisch so zusammengesetzt
wird, dass die obere Deckfläche einer solchen Lage eine möglichst
sichere Basis für die darauf folgende Lage bildet. Beispielhaft
ist in der 3a idealisiert gezeigt, wie
mittels der Transportbänder hohe und niedrige Warengebinde 3 von
den Stapelbrücken (5, 6) in einer Lage
zusammengestellt werden können. Zusätzlich wird
im gezeigten Fall die obere Lage der niedrigeren Warengebinde 3 nach
dem Absetzen auf der entsprechenden unteren Lage mittels der diagonalen
Stellung der Hubeinrichtung 14 dicht und nahezu fugenlos
an die restlichen Warengebinde 3 angedrückt. Unter
der Leer-Palette 7 sind der Hubboden 30 und die
Hubeinrichtung 14 zu erkennen. Der Stapelschacht 12 bildet
die äußere Begrenzung für die einzelnen
Lagen der Warengebinde 3. Das hier gezeigte Beispiel ist
vereinfacht. In der Praxis ist die Steuerung der Anlage so programmiert,
dass, neben der Berücksichtigung der jeweiligen Grundflächen, die
Höhen der einzelnen Warengebinde 3 so zusammengestellt
werden, dass sich eine möglichst ebene Fläche
als Grundlage für die nächste Lage ergibt. Die Höhen
der einzelnen Warengebinde 3 stehen somit als eine Art „Geländemodell
der oberen Deckflächen der Warengebinde „der Steuerung
der Anlage als Informationsbasis zur Verfügung. Zusätzlich
wird bei der rechnertechnischen Ermittlung der optimalen Platzierung
der Warengebinde einer Kommission in einer Lage, bzw. der Gesamtheit
der Lagen, neben den geometrischen Abmessungen auch das Gewicht der
einzelnen Warengebinde berücksichtigt.
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In
einer besonderen Ausgestaltung der Erfindung kann es vorgesehen
sein, dass alle oder nur ein besonderer Anteil der Warengebinde
mittels einer Kennzeichnung, zum Beispiel eines Bar-Codes, gekennzeichnet
ist. Dies kann zum Beispiel erforderlich sein wenn ein Teil der
Warengebinde besonders empfindlich oder leicht zerbrechlich ist
und einer besonderen Behandlung bedarf. In einem solchen Fall erfordert
zwar diese Codierung einen zusätzlichen Aufwand, jedoch
kann sich dieser Aufwand programmtechnisch auszahlen.
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Die 4 zeigt
eine Draufsicht einer Anordnung von Transportbändern als
wesentlicher Teil einer Stapelbrücke. Hier sind beispielhaft
8 Transportbänder 19 mit einer, alle Transportbänder 19 verbindenden
gemeinsamen Halterung 16 gezeigt. Die Halterung 16 stellt
gleichzeitig die Basis der jeweiligen Stapelbrücke 5, 6 dar.
Die Funktionsweise einer Stapelbrücke 5, 6 wird
in der Hauptsache durch den jeweiligen Primärantrieb 17 und
den individuellen Sekundärantrieb 20 jedes ihrer
einzelnen Transportbänder 19 bestimmt. Der Primärantrieb 17 erfolgt
hierbei für alle Transportbänder der jeweiligen
Stapelbrücke gemeinsam mittels der Antriebsachse 21.
Für die oberen 2 Transportbänder 19 sind
in der 4 jeweils die Sekundärantriebe 20 und
für die unteren 2 Transportbänder die Halterungen 18 des
Antriebs für den Sekundärantrieb dargestellt.
im Bereich der Halterung 16 sind die Umrisse der Vertikal-Hubschlitten 34 angedeutet,
die bei der Beschreibung der 5 näher
erläutert werden.
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Die 5 lässt
die Seitenansicht einer Transportband-Führung erkennen
aus der die Funktionsweise eines Transportbandes 19 deutlich
wird. Das eigentliche Transportband 19 stellt eine Endlosschleife
dar die, angetrieben von der Antriebsachse 21 des Primärantriebs
und umgelenkt mittels einer Umlenkrolle 22, über
eine vordere Umlenkrolle 23 und ein, mittels einer Halterung 18 gelagertes,
Antriebsrad 27 des Sekundärantriebs 20 zurück
zur Antriebsachse 21 führt. Das Transportband 19 wird
hierbei geführt von einer zungenförmigen Lafette 24,
die, wie durch den Ausriss in der 5 angedeutet,
eine bestimmte, jedoch zweckmäßige, Länge
aufweist. Diese Lafette 24 wird mittels ihrer Führungs-Nut 25 und
die Nutensteine 26 in der Halterung 16 geführt und,
hinsichtlich der Endpunkte ihrer Verfahrbarkeit, gleichzeitig begrenzt.
Der Durchmesser des von der Antriebsachse 21 des Primärantriebs
angetriebenen Antriebsrads steht in einem bestimmten Verhältnis zum
Durchmesser des Antriebsrads 27 das mittels des Sekundärantriebs 20 angetrieben
wird. Entsprechen die Umdrehungszahlen dieser beiden Antriebsräder
den unterschiedlichen Durchmessern im umgekehrten Verhältnis
wird das Transportband gleichmäßig bewegt und
die Lafette 24 bleibt deshalb in der jeweiligen, vor diesem
Zustand eingenommenen, Position. Dies ändert sich wenn
sich die Drehzahlen des Primärantriebs 17 oder
des Sekundärantriebs 20 in Relation zu dem vorher
beschriebenen Zustand ändern. Auf diese Weise wird die
Lafette 24 verlängert oder verkürzt bis
zum jeweiligen Anschlag durch einen der Nutensteine 26.
Es lässt sich somit durch die Steuerung der Geschwindigkeiten
von Primärantrieb und Sekundärantrieb nicht nur
ein Transportband 19 antreiben, sondern auch gleichzeitig
die wirksame Länge seiner Lafette 24 verändern.
Es wird darauf hingewiesen, dass sich die Transportbänder 19 zur Erledigung
ihrer Transportaufgaben vorwärts und rückwärts
bewegen können.
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In
einer besonderen Ausgestaltung der Erfindung ist der Primärantrieb 17 der
Transportbänder 19 nicht nur für alle
Transportbänder einer Stapelbrücke gleich, sondern
es ist zusätzlich für jedes Transportband jeweils
ein eigener Primärantrieb vorgesehen der anstelle des gemeinsamen
Primärantriebs angesteuert werden kann. Zusätzlich
kann vorgesehen sein, dass jedes Transportband 19 separat
in vertikaler Richtung mittels eines eigenen Vertikal-Hubschlittens 34 und
seines Antriebs 35 in seiner Lage gesteuert veränderbar
ist. Zusammen mit der Eigenschaft der Transportbänder 19 sich
vorwärts oder rückwärts bewegen zu können,
können die Warengebinde 3 somit einzeln von einem
der Transportbänder 19 im Rahmen eines bestimmten
Hubbereichs in jeder gewünschten Höhe verschoben
oder sogar etwas gekippt, bzw. mit der Wirkung eines bestimmten Drehmoments
bewegt werden. Auf diese Weise lassen sich einzelne Warengebinde 3 noch
zusätzlich gezielt verschieben.
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Die Überwachung
der Drehzahlen der einzelnen Antriebe und die Längenänderung,
bzw. die absolute Länge, jeder Lafette erfolgt mittels
Sensoren. Diese Sensoren sind aus Gründen der übersichtlichen
Darstellung nicht dargestellt. Die Ausgangssignale dieser Sensoren
liefern maßgebliche Betriebsparameter für die
Steuerung der erfindungsgemäßen Vorrichtung.
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Die 6 zeigt
eine Draufsicht auf ein Verteil-Zentrum das mit der erfindungsgemäßen
Packweise ausgestattet ist. Es ist hier auf der linken Seite ein
Transportband 1 für Vorsortierung und Ausrichtung
von Warengebinden 3 zu erkennen, dem auf der rechten Seite
ein entsprechendes Transportband entspricht. Beide Transportbänder
entsprechen dem in der 1 erläuterten Standard.
In der Mitte dieses Verteil-Zentrums steht eine Schwenkeinrichtung 28 die
in der Lage ist mittels eines Brückentors 29,
das in der Funktion eine Transporthilfe darstellt, jeweils eine
linke und eine rechte Stapelbrücke gemeinsam zu einem der
beispielhaft gezeigten Stapelschächte 12 zu transportieren.
Zu diesen Stapelschächten 12 werden jeweils Leer-Paletten 7 über
eine Zuführung 8 zugeführt und von diesen
werden ebenfalls bestückte Paletten 10 mittels
eines Transportwegs 9 abgeführt.
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In
der 7 ist eine Darstellung der Befüllung
einer Leer-Palette mittels einer anderen Methode des Weitertransports
gezeigt. Eine solche Palette 31 mit zwei Gitterwänden
wird ebenfalls mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung
befüllt, jedoch wird die zusammengestellte Kommissionsware
mittels des Hubbodens 30 und einer Stapelbrücke 33 auf
eine Palette 31 mit zwei Gitterwänden verschoben.
Diese Palette 31 wird dann mittels eines speziellen Transportbandes 32 weiter
transportiert.
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Die 7a zeigt
diesen Vorgang in der Draufsicht
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Die
Steuerung der komplexen Bewegungsvorgänge und die Signalverarbeitung
der verwendeten Sensoren erfordert eine spezielle Regelung..
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Transportband
für Vorsortierung und Ausrichtung
- 2
- Detektiereinrichtung
bei der Vorsortierung
- 3
- Warengebinde
- 4
- Sortierroboter
- 5
- Stapelbrücke
links
- 6
- Stapelbrücke
rechts
- 7
- Leer-Palette
- 8
- Zuführung
von Leer-Paletten
- 9
- Transportweg
von bestückten Paletten
- 10
- bestückte
Palette
- 11
- Einrichtung
zum Detektieren und Scannen von Gebinde-Lagen
- 12
- Stapelschacht
- 13
- Folien-Wickeleinrichtung
- 14
- Hubeinrichtung
für Paletten
- 15
- Scan-Einrichtung
der Folien-Wickeleinrichtung
- 16
- Halterung
einer Stapelbrücke
- 17
- Primärantrieb
(Transportband)
- 18
- Halterung
des Antriebsrads für den Sekundärantrieb
- 19
- Transportband
- 20
- Sekundärantrieb
(Transportband)
- 21
- Antriebsachse
des Primärantriebs
- 22
- Umlenkrolle
(Transportband)
- 23
- vordere
Umlenkrolle (Transportband)
- 24
- Lafette
(Transportband)
- 25
- Führungs-Nut
der Lafette
- 26
- Nutenstein
(Lafettenführung)
- 27
- Antriebsrad
(Transportband)
- 28
- Schwenkeinrichtung
- 29
- Brückentor
- 30
- Hubboden
mit Transportband
- 31
- Palette
mit Gitterwänden
- 32
- Transportband
für Paletten (Gitterwand)
- 33
- Stapelbrücke
für Palettenbefüllung
- 34
- Vertikal-Hubschlitten
für ein Transportband 19
- 35
- Antrieb
für einen Vertikal-Hubschlitten 34
-
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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-
Zitierte Patentliteratur
-
- - WO 2006/065090
A1 [0004]
- - EP 1986941 B1 [0005]
- - WO 2010/047595 A1 [0006]
