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Diese Erfindung betrifft einen Greifer eines
Industrieroboters, der an einen Industrieroboter, beispielsweise den
Handgelenkabschnitt des Arms eines Roboters, zur
Handhabung von Gegenständen anschließbar ist.
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Als Gegenstandshandhabungsvorrichtungen werden
verschiedene Arten von Vorrichtungen, wie etwa Roboter,
Manipulatoren, Gabelstapler, Kräne und dergleichen, verwendet.
Häufig ist an einer solchen Vorrichtung ein Greifer zum
Ergreifen eines Gegenstands angebracht. Solche Greifer
lassen sich hauptsächlich klassifizieren in Greifer vom
Fingertyp mit klauenartigen Eingriffsteilen zum Halten
eines Gegenstands, und Greifer vom fingerlosen Typ mit
keinen solchen Eingriff steilen.
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Greifer vom Fingertyp lassen sich klassifizieren in
herabhängende Greifer, Klemmgreifer, Sandwichgreifer,
Festhaltegreifer und dergleichen. Insbesondere im Fall des
Greifers vom Sandwichtyp werden die Eingriffsteile von
beiden Seiten eines Gegenstands unter dessen
Bodenabschnitt oder in in dem Gegenstand gebildete Seitenlöcher
eingesetzt, um hierdurch den Gegenstand anzuheben oder zu
bewegen. Daher ist es erforderlich, den Greifer genau in
einer Position direkt über dem Gegenstand anzuordnen. Dies
deswegen, wenn die Hand nicht genau
positioniert ist, können die Eingriffsteile nicht an
beiden Seiten des Gegenstands angeordnet werden, und somit
kann der Gegenstand nicht richtig ergriffen werden. Bei
einem Industrieroboter kann man den Greifer genau
positionieren. Jedoch besteht die Möglichkeit, daß ein zu
ergreifender Gegenstand versetzt wurde. Dann ist es
schwierig, die Gegenstände aufeine konstante Position zu
setzen, und man braucht eine höherentwickelte Technik, um
den Greifer richtig zu positionieren. Beim Vorgang,
Gegenstände auf zustapeln, wenn ein Industrieroboter
Gegenstände an derselben Koordinatenposition auf stapelt,
kann es unsicher sein, ob die Gegenstände an derselben
Position wie der von der Roboterhand bezeichneten
Koordinatenposition aufgestapelt wurden. Tatsächlich sind in
vielen Fällen Positionen der Gegenstände leicht versetzt.
Insbesondere, wenn die Gegenstände ineinandergreifende
Teile haben, können sie nicht richtig aufgestapelt werden,
wenn obere und untere Gegenstände relativ versetzt sind.
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Weiter, wenn Gegenstände mit weichem Verpackungsmaterial
verpackt sind oder wenn die Dimensionsgenauigkeit von
Kisten, in denen die Gegenstände eingeschlossen sind,
gering ist oder wenn eine Palette, auf der Gegenstände
angebracht sind, deformiert ist, oder dgl., sind die
aufgestapelten Gegenstände möglicherweise in
Vertikalrichtung nicht ausgerichtet. Dann lassen sich die
Eingriffsteile des Greifers nicht absenken, weil sie einen
Gegenstand berühren, der relativ zu den anderen
Gegenständen versetzt ist.
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Als eine Gegenmaßnahme für diese Probleme kann man an ein
Verfahren denken, durch das ein Videoeingabemuster erkannt
wird, oder an ein Verfahren, durch das die
Gegenstandsposition korrigiert und durch eine Sensorausgabe gesteuert
wird. Jedoch haben diese Verfahren den Nachteil höherer
Kosten.
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Ziel der Erfindung ist es daher, einen Greifer eines
Industrieroboters aufzuzeigen, in dem auch dann, wenn
auf gestapelte Gegenstände aus verschiedenen Gründen
versetzt sind, die Eingriffsteile des Greifers noch immer
richtig abgesenkt werden können.
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Erfindungsgemäß wird daher ein Greifer eines
Industrieroboters aufgezeigt, umfassend:
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einen festen Rahmen, der mit einem Handgelenkabschnitt
eines Arms eines Industrieroboters verbindbar ist; und
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einen beweglichen Rahmen in Draufsicht rechteckiger Form,
der von dem festen Rahmen horizontal beweglich gehalten
ist; wobei
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Führungsstangen an jeder der vier Seiten des beweglichen
Rahmens vertikal angebracht sind, eine Führung, die sich
in einer verjüngten Form nach unten erstreckt, an dem
Endabschnitt jeder der Führungsstangen befestigt ist, an
gegenüberliegenden Seiten des beweglichen Rahmens
Sandwichplatten vorgesehen sind, wobei jede der
Sandwichplatten an einer horizontalen Achse an im wesentlichen dem
Mittelbereich der Sandwichplatten schwenkbar angebracht
ist, Eingriffsteile zum Halten eines Gegenstands von den
unteren Innenflächen der Sandwichplatten einwärts
vorstehen, Rollen und Rollenführungen vorgesehen sind, jeweils
eine des festen Rahmens bzw. des beweglichen Rahmens, um
den Bewegungsbereich, in dem der Rahmen in zwei
Dimensionen beweglich ist, zu begrenzen, Mittel zum selektiven
Sperren des beweglichen Rahmens an einer bestimmten Stelle
in dem Bereich und ein Antriebsmechanismus zum Bewegen der
Sandwichplatten in Eingriff mit einem Gegenstand an dem
beweglichen Rahmen vorgesehen ist.
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Bei Verwendung einer solchen Vorrichtung wird der feste
Rahmen zuerst mit einer Materialhandhabungsmaschine,
beispielsweise dem Arm eines Roboters, verbunden. Durch
Betätigung des Roboters wird der Greifer, der einen
Gegenstand ergreifen soll, in eine Position über dem
Gegenstand bewegt und dann abgesenkt, bis die
Eingriffsteile der Sandwichplatten auf der Höhe des Gegenstands
angeordnet sind. Weil hierbei der Antriebsmechanismus
nicht betätigt wird, ergreifen die Sandwichplatten den
Gegenstand nicht. Weiter wird der Sperrmechanismus,
bestehend aus Rollen und Rollenführungen, ebenfalls außer
Betrieb gehalten. Daher ist der bewegliche Rahmen in
horizontaler Richtung beweglich.
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Wenn der Greifer auf diese Weise abgesenkt wird, treten
keine Probleme auf, sofern die aufgestapelten Gegenstände
richtig fluchten. Wenn jedoch die Positionen der
Gegenstände leicht versetzt sind, ermöglicht die Tatsache, daß
die Führungen nach unten in verjüngter Form abstehen, so
daß ein Bodenabschnitt der Führung kleiner als ein
Oberabschnitt der Führung ist, eine solche Verschiebung.
Solange daher die Gegenstände nur innerhalb eines
begrenzten Bereichs versetzt sind, läßt sich der Greifer
absenken. Wenn die verjüngten Abschnitte einen Gegenstand
berühren, wird der bewegliche Rahmen durch die Reaktion in
Richtung zur Beseitigung der Reaktion bewegt, so daß der
bewegliche Rahmen mit den Gegenständen in vertikale
Ausrichtung gebracht wird.
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Wenn die Eingriffsteile des Greifers den Bodenbereich des
Gegenstands oder Löcher in dem Gegenstand zum Einführen
der Eingriffsteile erreicht haben, wird der
Antriebsmechanismus betätigt, um hierdurch die Sandwichplatten zu
verschwenken. Im Ergebnis kommen die von den
Sandwichplatten abstehenden Eingriffsteile mit dem Gegenstand in
Eingriff, d. h. der Gegenstand wird von dem Greifer
ergriffen. Wenn der Gegenstand so ergriffen wurde, wird der
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Arm zum Anheben des Gegenstands betätigt. Selbst wenn
während dieses Hubvorgangs der so angehobene Gegenstand
mit einem benachbarten Gegenstand oder dgl. in Kontakt
kommt, kann sich der bewegliche Rahmen zur Kompensation
erneut bewegen. Daher wird ein Herabfallen von
Gegenständen oder eine Beschädigung des Arms der
Gegenstandshandhabungsmaschine oder dgl. aufgrund eines Stoßes
verhindert. Wenn jede Gefahr einer solchen Berührung vorbei ist,
wird der Sperrmechanismus außer Betrieb genommen, um den
beweglichen Rahmen an dem festen Rahmen zu verriegeln, und
der Gegenstand läßt sich dann gemäß einem vorbestimmten
Prozeß handhaben. Falls Gegenstände mit
Eingriffsabschnitten auf zustapeln sind, wird der Greifer mit einem
bereits ergriffenen Gegenstand in eine Position über den
aufgestapelten Gegenständen bewegt und wird abgesenkt,
während seine Position korrigiert wird, um einen
Gegenstand genau auf dem Stapel anzuordnen. Nach Beendigung
eines solchen Gegenstandshandhabeschritts wird der
Gegenstand von dem Greifer durch einen umgekehrten Prozeß
losgelassen, und der nächste Handhabungsvorgang wird in
ähnlicher Weise wie oben durchgeführt.
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Selbst wenn, wie oben beschrieben, die Positionen der
gestapelten Gegenstände in horizontaler Richtung versetzt
sind oder wenn der Greifer nicht genau an einer Position
über den Gegenständen angeordnet ist, können die
Gegenstände von dem Greifer ergriffen werden, solange die
Gegenstände innerhalb des Bereichs der verjüngten
Abschnitte der Führungen angeordnet sind. Daher ist keine
hohe Anordnungsgenauigkeit in Horizontalrichtung für die
Gegenstände erforderlich, die mittels deren
Eingriffsabschnitte aufgestapelt sind. Der Robotergreifer wird mit
solchen Gegenständen fertig. Darüber hinaus hat der
Greifer einen einfachen Aufbau darin, daß der bewegliche
Rahmen an dem festen Rahmen beweglich angebracht ist und
die verjüngten Führungen lediglich an dem beweglichen
Rahmen angebracht sind. Daher erlangt die Vorrichtung eine
kompakte Größe, ein geringes Gewicht und ist nicht teuer.
Auch läßt sich die Wartung leicht durchführen. Der Greifer
hat eine weite praktische Verwendbarkeit. Andererseits,
wenn der Sperrmechanismus außer Betrieb genommen wird,
läßt sich der Greifer auch als ein normaler Greifer
verwenden. Weiter können die Sandwichplatten um ihre
Horizontalachsen frei schwingen, und der
Antriebsmechanismus für die Sandwichplatten ist derart, daß die Platten
voneinander beabstandet sind, bis sie einen Gegenstand
ergreifen, und wenn sie dies tun, werden sie von dem
Antriebsmechanismus in die Richtung zur sandwichartigen
Aufnahme des Gegenstands bewegt, und der Gegenstand wird
dann von den Eingriffsteilen zuverlässig gehalten.
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Somit kann ein ergriffener Gegenstand genau über
Gegenständen angeordnet werden, die bereits aufgestapelt
wurden, und sie können genau ausgerichtet und darauf
angeordnet werden. Insbesondere Gegenstände mit
ineinandergreifenden Teilen lassen sich daher zuverlässig
aufstapeln.
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Bei der Ausführung der Erfindung ist es erwünscht, den
Widerstand zur Bewegung des beweglichen Rahmens zu
mindern, indem man zwischen dem festen Rahmen und dem
beweglichen Rahmen Kugellager anordnet. Diesen Widerstand kann
man auch dadurch verringern, indem man eine dünne
Ölschicht oder eine dünne Luftschicht zwischen dem festen
Rahmen und dem beweglichen Rahmen vorsieht. Weil die
Möglichkeit besteht, daß die Führungsstangen während der
Handhabung mit einem Gegenstand zusammenstoßen könnten,
ist es erwünscht, ein Ausweichmittel vorzusehen, so daß
beispielsweise, wenn die Führungsstangen mit einem
Gegenstand zusammenstoßen, sie sich nach hinten bewegen, und
ein Mikroschalter oder dgl. ist an der rückwärtigen
Position vorgesehen, um hierdurch einen Alarm zu erregen
oder die Bewegung des Arms anzuhalten. Weiter bevorzugt
sind der Sperrmechanismus und der Antriebsmechanismus
durch Kolben-Zylinder-Einheiten gebildet. Weiter bevorzugt
ist ein Mechanismus vorgesehen, um den Bewegungsbereich
des beweglichen Rahmens zu begrenzen, wenn der
Sperrmechanismus mit den Rollen und Rollenführungen gelöst ist.
Bevorzugt ist der Bewegungsbereich des beweglichen Rahmens
kleiner als der Bewegungsbereich der verjüngten Abschnitte
der Führungen. Weiter erwünscht ist das Vorsehen von zwei
oder mehr Führungsstangen an jeder Seite des beweglichen
Rahmens. Wenn der Abstand zwischen den Führungen ein wenig
größer als die entsprechende Breite der zu handhabenden
Gegenstände und auch kleiner als die innere Breite des
Rahmens eingestellt ist, stören sich die Gegenstände nicht
mit dem Rahmen. Eine solche Struktur ist bevorzugt, weil
die Kosten relativ niedrig sind und die Wartung leicht
durchführbar ist.
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Einige Ausführungen der Erfindung werden nun
beispielshalber und unter Bezug auf die beigefügten Zeichnungen
beschrieben, wobei
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Fig. 1A, 1B, 2 und 3 zeigen schematisch eine erste
Ausführung der Erfindung, wobei:
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Fig. 1A und 13 zeigen jeweils in Querschnittsansichten die
Beziehung zwischen einem festen Rahmen und einem
beweglichen Rahmen;
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Fig. 2 zeigt perspektivisch die Gesamtstruktur; und
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Fig. 3 zeigt perspektivisch einen Sperrmechanismus;
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Fig. 4 bis 7 zeigen schematisch eine zweite Ausführung der
Erfindung, wobei:
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Fig. 4 ist eine Vorderansicht;
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Fig. 5 ist eine Draufsicht mit weggelassenem Teil;
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Fig. 6 ist eine Querschnittsansicht entlang Linie VI-VI in
Fig. 5; und
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Fig. 7 ist eine Querschnittsansicht entlang der Linie
VII-VII in Fig. 5.
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Eine erste Ausführung der Erfindung wird nun unter Bezug
auf die Fig. 1 bis 3 beschrieben.
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In den Fig. 1A und 1B umfaßt ein erfindungsgemäßer
Materialgreifer einen festen Rahmen 1 und einen beweglichen
Rahmen 10. Der feste Rahmen 1 ist an einem Arm 1 einer
Gegenstandshandhabungsmaschine durch einen Flansch 2
befestigt. Kugeln 4 sitzen zwischen einer Platte 3 des
festen Rahmens 1 und einer beweglichen Platte 11, die Teil
des beweglichen Rahmens 10 ist. Der bewegliche Rahmen ist
an dem festen Rahmen innerhalb eines begrenzten Bereichs
in Horizontalrichtung frei beweglich, wie nachfolgend
erläutert wird.
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Wie auch in Fig. 2 gezeigt, hat der bewegliche Rahmen 10
in Draufsicht eine rechteckige Form. Zwei Führungsstangen
30 sind an jeder der vier Seiten des beweglichen Rahmens
10 vertikal gleitend angebracht. Nämlich, wie in den Fig.
1A und 1B gezeigt, ist jede Führungsstange 30 in zwei
oberen und unteren Metallbeschlägen 12 vertikal gleitfähig
und durch eine Schraubenfeder 31 nach unten vorgespannt.
Wenn die Führungsstange unbeabsichtigt mit einem
Gegenstand oder dgl. in Kontakt kommt, bewegt sich die Stange
nach oben und berührt einen Grenzschalter 32 an einer
vorbestimmten Grenzposition (d.i. eine Position, in der
der Gegenstand nicht beschädigt wird), so daß ein Alarm
erzeugt oder die Bewegung des Arms angehalten wird.
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Eine Führung 33 ist an der Spitze, d. h. dem unteren Ende,
jeder Führungsstange 30 befestigt. Wie in den Fig. IA und
1B gezeigt, ist der Bodenabschnitt der Führung 33 nach
unten verjüngt. Somit hat die Führung 33 einen verjüngten
Abschnitt 34, der zu den zu handhabenden Gegenständen
absteht. Der verjüngte Abschnitt 34 ist so geformt, daß
die zur Führung der Gegenstände geeignete Breite (d.i. der
Abstand zwischen den gegenüberliegenden Führungen 33) nach
unten größer wird. Wenn, wie in den Figuren gezeigt, die
verjüngten Abschnitte 34 der Führungen 33 mit
Eckabschnitten C eines Gegenstands M in Kontakt kommen, wird
daher der bewegliche Rahmen 10 durch die Reaktion in die
mit dem Pfeil L bezeichnete Richtung bewegt.
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Wie in Fig. 2 gezeigt, sind Sandwichplatten 40 an zwei
gegenüberliegenden Seiten des beweglichen Rahmens 10
vorgesehen. Jede Sandwichplatte 40 ist von L-förmigen
Metallaschen 41 auf einer Horizontalachse 42, im
wesentlichen in ihrem Mittelbereich, schwenkbar gehalten. Jede
Platte 40 wird durch eine Schraubenfeder 43 so
vorgespannt, daß die unteren Endabschnitte voneinander weg
gedrückt werden. Zwei klauenartige Eingriffsteile in Form
von Klauen 44 stehen von der Innenfläche des unteren
Abschnitts jeder Platte 40 vor. Die Klauen 44 dienen zum
Ergreifen eines Gegenstands. Zu diesem Zweck müssen die
Sandwichplatten 40 in die durch den Pfeil B in Fig. 2
gezeigte Richtung gegen die Schraubenfedern 43 gedreht
werden. Um die Platten 40 so zu drehen, sind
Antriebsmechanismen in Form von Kolben-Zylinder-Einheiten 45 an der
beweglichen Platte 11 des beweglichen Rahmens 10
angebracht. Wenn eine Kolbenstange 46 aufeinen vorstehenden
Abschnitt 47 der Sandwichplatte 40 drückt, wird die Platte
40 gedreht, und die Klauen kommen mit einem Gegenstand in
Eingriff.
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Wie in Fig. 3 gezeigt, umfaßt ein Sperrmechanismus 50 für
den festen Rahmen 1 und den beweglichen Rahmen 10: Rollen
52, die an der Platte 3 des festen Rahmens 1 durch Arme 51
angebracht sind; Rollenführungen 53, die an der
beweglichen Platte 11 des beweglichen Rahmens 10 angebracht
sind; und eine Kolben-Zylinder-Einheit 54. Die Rollen 52
und Rollenführungen 53 dienen auch als ein
Begrenzungsmechanismus der Relativbewegung des festen Rahmens 1 und des
beweglichen Rahmens 10.
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Jeder Arm 51 ist im wesentlichen L-förmig. Ein Ende des
Arms 51 ist an der Platte 3 befestigt und die Rolle 52 ist
an dem anderen Ende axial drehbar gehalten. Der zu dem Arm
51 weisende Abschnitt der Rollenführung 53 ist gekerbt,
und das Innenteil des gekerbten Abschnitts ist verengt, so
daß er einen trapezoidalen Abschnitt 55 bildet. Wenn sich
daher die Rollenführungen 53 in die X-Richtung bewegen,
d. h. voneinander weg, werden die Rollen 52 vollständig in
die trapezoidalen Abschnitte 55 eingeführt, so daß die
Rollen 52 und die Rollenführungen 53 relativ zueinander
nicht beweglich sind. Somit wird die bewegliche Platte 11
des beweglichen Rahmens 10 an dem festen Rahmen 1
verriegelt. Weil die gekerbten, trapezoidalen Abschnitte 55 in
den Rollenführungen 53 gebildet sind, wird, wenn die
Rollen mit den Kerben in Eingriff kommen, die bewegliche
Platte 11 in beiden D- und E-Richtungen verriegelt, wie in
Fig. 3 gezeigt. Wenn die Rollenführungen 53 in die Y-
Richtung bewegt werden, d. h. aufeinander zu, ist die
bewegliche Platte 11 unverriegelt.
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Um die Rollenführungen 53 in die X- und Y-Richtungen zu
bewegen, sind die L-förmigen Arme 56 mit den
Rollenführungen 53 gekoppelt. Die Arme 56 sind an ihren Ecken an
Stiften 57 schwenkbar angebracht. Die Endabschnitte der
Arme 56 sind von einer Kolbenstange 58 der
Kolben-Zylinder-Einheit 54 angetrieben.
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Der Robotergreifer dieser Ausführung arbeitet in folgender
Weise. Wie in Fig. 1A gezeigt, soll der Greifer einen
Gegenstand M ergreifen und ihn auf einem Gegenstand M'
anordnen. Die Rollenführungen 53 werden in die Y-Richtung
bewegt, wodurch der Sperrmechanismus 50 entriegelt ist,
und der Greifer wird abgesenkt. Wenn ein Eckabschnitt C'
eines Gegenstands M' mit dem verjüngten Abschnitt 34 einer
Führung 33 in Kontakt kommt, wird durch die Reaktion der
bewegliche Rahmen 10 in die L-Richtung bewegt und der
Greifer kann weiter abgesenkt werden. Dann wird der
bewegliche Rahmen 10 wie in Fig. 1B positioniert und der
Gegenstand M kann genau auf dem Gegenstand M' angeordnet
werden.
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Nachdem der Greifer abgesenkt wurde, werden die zwei
Kolben-Zylinder-Einheiten 45 (von denen in Fig. 2 nur eine
gezeigt ist) betätigt, um die vorstehenden Abschnitte 47
zu ergreifen. Somit werden die oberen Abschnitte der
Sandwichplatten 40 nach außen verschwenkt, und deren
untere Abschnitte werden hierdurch nach innen verschwenkt,
so daß die an den Platten 40 angebrachten Klauen 44 den
Gegenstand ergreifen. Auf diese Weise läßt sich ein
vorbestimmter Gegenstandshandhabungsvorgang durchführen. Der
Sperrmechanismus 50 wird nur betätigt, nachdem jede
Möglichkeit, daß ein Gegenstand mit beispielsweise einem
anderen benachbarten Gegenstand in Kontakt kommt,
beseitigt ist. Alternativ kann der Greifer unmittelbar nach
Halten des Gegenstands verriegelt werden. Nach Beendigung
des Vorgangs der Bewegung oder des Aufstapelns eines
Gegenstands werden die Kolbenstangen 46 der
Kolben-Zylinder-Einheiten 45 zurückbewegt, um hierdurch die Klauen von
dem Gegenstand zu lösen. In ähnlicher Weise wie oben kann
man dann weitere Gegenstandshandhabungsvorgänge
durchführen.
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Nun wird eine zweite Ausführung der Erfindung unter Bezug
auf die Fig. 4 bis 7 beschrieben. In diesen Figuren sind
gleiche oder ähnliche Teile und Komponenten wie die in den
Fig. 1 bis 3 gezeigten mit den gleichen Bezugszeichen
versehen und ihre Beschreibung ist weggelassen.
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Wie in den Fig. 6 und 7 gezeigt, ist die Platte 3 des
festen Rahmens 1 durch Bolzen 5 an dem Flansch 2
befestigt, der mit dem Arm der Materialhandhabungsmaschine
gekoppelt ist. Die bewegliche Platte 11 ist an der Platte
3 durch Kugeln 4 beweglich gehalten, die an mehreren
Stellen der Platte 3 dazwischen liegen. Zur leichtgängigen
Drehung der Kugeln sind Scheiben 5 und 6 an der unteren
Fläche der beweglichen Platte 11 und an der oberen Fläche
der Platte 3 angeordnet, um die Kugeln sandwichartig
dazwischen aufzunehmen.
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Der bewegliche Rahmen 10 hat in Draufsicht eine
rechteckige Form. Die vier Seiten des beweglichen Rahmens
sind von zwei gegenüberliegenden Sandwichplatten 40 und
zwei gegenüberliegenden Seitenplatten 9 umgeben. Mehrere
Durchgangslöcher 48 sind in den Platten ausgebildet, so
daß man einen ergriffenen Gegenstand sehen kann. Wie in
den Fig. 4 und 5 gezeigt, hat jede Sandwichplatte 40 zwei
Flanschabschnitte, die auf einer Horizontalachse 42 axial
gehalten sind. An der Innenfläche der Platte 40 gebildete
Klauen 44 können sich frei vorwärts und rückwärts bewegen
und sind normalerweise durch Schraubenfedern 71
positioniert. Die Bewegung der Klauen 44 wird durch einen
Grenzschalter 72 überwacht.
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In der Ausführung der Fig. 4 bis 7 ist der
Antriebsmechanismus durch eine einzelne Kolben-Zylinder-Einheit 45
gebildet. Durch Antrieb zweier schwenkbar angebrachter,
L-förmiger Arme 48A lassen sich somit, wie in Fig. 5
gezeigt, die vorstehenden Abschnitte 47 der
Sandwichplatten 40 nach außen drücken. Um dies zu erreichen, ist
die Kolbenstange 46 der Kolben-Zylinder-Einheit 45 mit
einem Gelenkkopf 73 verbunden (Fig. 7). Die inneren
Endabschnitte der zwei L-förmigen Arme 48A sind mit dem
Gelenkkopf 73 durch einen Stift 60 verbunden. Der
Kolbenzylinder 45 ist an der beweglichen Platte 11 durch eine
Lasche 74 befestigt. In ähnlicher Weise sind die L-
förmigen Arme 48A ebenfalls durch Stifte 49 an dem
beweglichen Rahmen 10 angebracht. Wenn daher die äußeren
Endabschnitte der L-förmigen Arme durch Betätigung der
Kolben-Zylinder-Einheit nach außen gedrückt werden,
ergreifen die Vorsprünge 61 in den äußeren Endabschnitten
die vorstehenden Abschnitte 47 der Sandwichplatten 40. Der
obere Abschnitt jeder Platte 40 wird somit nach außen
verschwenkt und der untere Abschnitt wird hierdurch nach
innen verschwenkt, so daß die Klauen den Gegenstand
ergreifen.
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Der Sperrmechanismus 50 hat im wesentlichen die gleiche
Struktur wie die in Fig. 3 gezeigte, außer der Struktur
des Abschnitts, in dem die Kolbenstange 58 der
Kolben-Zylinder-Einheit 54 die L-förmigen Arme 56 ergreift. Die
Strukturen der Kolbenstange 58 der Einheit 54 und der
Endabschnitte der L-förmigen Arme 56 sind im wesentlichen
die gleichen wie bei dem Antriebsmechanismus 45. Wie in
den Fig. 5 bis 7 gezeigt, ist die Kolbenstange 58 mit
einem Gelenkkopf 77 gekoppelt. Die Endabschnitte der Arme
56 sind durch einen Stift 59 mit dem Gelenkkopf 77
gekoppelt. Die Kolben-Zylinder-Einheit 54 ist durch eine Lasche
78 an der Platte 3 befestigt. Die Arme 51, die die Rolle
52 durch einen Stift 75 tragen, sind an dem beweglichen
Rahmen 10 befestigt.
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Weil der Betrieb dieser Ausführung im wesentlichen der
gleiche wie der der Ausführung der Fig. 1 bis 3 ist, ist
seine Beschreibung weggelassen.
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Wie oben beschrieben, ist in den dargestellten
Ausführungen der Erfindung der bewegliche Rahmen horizontal
beweglich an dem festen Rahmen angebracht, der mit dem Arm
eines Industrieroboters verbunden ist. Die verjüngten
Führungen sind an dem beweglichen Rahmen angebracht.
Selbst wenn daher die Abschnitte von Gegenständen in der
Horizontalrichtung versetzt sind, aufgrund Schräglage der
gestapelten Gegenstände oder dgl., oder selbst wenn der
Greifer nicht genau an der korrekten Position direkt über
den Gegenständen angeordnet ist, läßt sich ein
Gegenstandshandhabungsvorgang immer noch durchführen. Weil
weiter die verjüngten Führungen nur an dem beweglichen
Rahmen angebracht sind, ist die Struktur einfach. Daher
hat der Robotergreifer eine kompakte Größe, ist
leichtgewichtig und nicht teuer. Die Wartung läßt sich
einfach durchführen. Weiter besteht ein Vorteil darin, daß
man durch Betätigung des Sperrmechanismus den
Robotergreifer in ähnlicherweise wie einen herkömmlichen
Greifer verwenden kann.
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Die vorliegende Erfindung ist natürlich nicht auf die
vorstehenden Ausführungen beschränkt, sondern es sind im
Umfang der beigefügten Ansprüche viele Modifikationen und
Varianten möglich. Obwohl beispielsweise die
Eingriffsteile in den Zeichnungen als Klauen 44 gezeigt sind, ist
dies so zu verstehen, daß sie auch andere Formen haben
könnten.