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Die vorliegende Erfindung betrifft einen Handmechanismus,
beispielsweise zum Anbringen am Handgelenkabschnitt des Arms
eines Industrieroboters, Manipulators, Krans oder dergleichen
zur Durchführung einer zusammengesetzten Funktion, wie etwa
zum saugenden Halten und Ergreifen eines Gegenstands.
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Als Handhabungsmaschinen für Gegenstände wurden verschiedene
Vorrichtungsarten, wie etwa Roboter, Manipulatoren,
Gabelstapler, Krane etc. praktisch verwendet. An solchen
Vorrichtungen sind Hände zum Halten oder Ergreifen eines Gegenstands
angebracht. Diese Hände werden hauptsächlich in fingerlose
Hände und Hände mit Fingern klassifiziert. Die Hand mit
Fingern, wie sie beispielsweise aus der DD-A1-220 799 oder der
DE-A1-33 12 483 bekannt ist, kann einen Gegenstand ergreifen.
Beispielsweise kann sie einklemmen, aufeinanderlegen,
ergreifen oder dergleichen. Andererseits kann die fingerlose Hand
einen Gegenstand halten. Fingerlose Hände werden weiter in
den Typ mit einer Adsorptionsfähigkeit und den Typ mit einer
Aufnahmefähigkeit oder dgl. klassifiziert. Weiter können
fingerlose Hände mit der Adsorptionsfähigkeit weiter in den
Vakuumsaugtyp und den magnetischen Typ klassifiziert werden.
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Viele Hände mit Fingern verwenden ein System, bei dem Klauen
von den Seiten eines Gegenstands in einen tiefen Abschnitt
des Gegenstands eingesetzt werden, um diesen hierdurch zu
ergreifen, und der Gegenstand wird dann angehoben oder auf
andere Weise bewegt. Ein Problem entsteht darin, daß wenn
viele Gegenstände in einem Stapel angeordnet sind, sie keine
Lücken zwischen sich haben. Andererseits im Fall des
Adsorptionstyps fingerloser Hände sind an den Seiten der Hände
keine Teile wie etwa Klauen oder dergleichen vorgesehen.
Daher können sie mit eng aufgestapelten Gegenständen
umgehen.
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Demzufolge wird die Hand vom Adsorptionstyp im Fall eng
aufgestapelter Gegenstände verwendet. Weiter wird im Fall von
Gegenständen, die durch Magnetismus nicht aufgenommen werden
können, der Vakuumsaugtyp vom Adsorptionshandtyp verwendet.
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Allgemein ist die Hand vom Vakuumsaugtyp, wie sie aus der DD-
A1-224 801 bekannt ist, mit einer Vakuumkammer gebildet, die
mit einer Vakuumquelle in Verbindung steht. Hierdurch wird
die Oberfläche eines Gegenstands durch die Vakuumkammer
aufgenommen. Dann wird durch Bewegung der Hand und eines Industrieroboterarms
zusammen mit dem Gegenstand letzterer
vorbestimmten Vorgängen, wie etwa Aufladen, Abladen oder
anderen Bewegungen ausgesetzt.
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Nach Beendigung solcher Vorgänge mit dem Gegenstand kann der
Gegenstand leicht dadurch losgelassen werden, daß man Luft in
die Vakuumkammer läßt. Weil mit der Hand vom Saugtyp auf
diese Weise nur die Oberfläche eines Gegenstands gehalten
wird, bestehen Vorteile darin, daß die Handhabungsvorgänge
vereinfacht werden können und die Struktur der Hand selbst
einfach ist. Darüber hinaus kann die Saugkraft relativ groß
sein, so daß auch ein ziemlich schwerer Gegenstand sicher
gehandhabt werden kann.
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Jedoch hat die herkömmliche Saughand einen Nachteil darin,
daß obwohl die Haltekraft in der Vertikalrichtung groß ist,
die Haltekraft in der Horizontalrichtung klein ist. Wenn
daher eine Kraft in der horizontalen Richtung auf den
Gegenstand
wirkt, kann im Ergebnis der Gegenstand von dem
Saugkissen verschoben werden, weil die Saugkraft in der
Horizontalrichtung relativ schwach ist. Obwohl die Saugkraft der Hand
vom Saugtyp groß ist, muß man daher ein mechanisches Mittel
vorsehen, welches das Material zuverlässig ergreifen kann, um
die Handhabungen eines Gegenstands sicherer durchzuführen.
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Daher ist es ein Ziel der Erfindung, einen zusammengesetzten
Handmechanismus, das ist eine Hand mit einem Mechanismus zur
Durchführung zusammengesetzter Funktionen zum saugenden
Halten und Ergreifen eines Gegenstands, mit einem Mechanismus
aufzuzeigen, bei dem sich die Position des in der Hand
gehaltenen Gegenstands nicht ändert, auch wenn eine Kraft in der
Horizontalrichtung auf den gehaltenen Gegenstand wirkt.
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Gemäß der vorliegenden Erfindung wird ein Handmechanismus zur
Verwendung beim Aufnehmen eines Gegenstands aufgezeigt,
umfassend: eine Saugvorrichtung und ein Paar Greifmechanismen,
ein Mittel zum Bewegen der Saugvorrichtung in eine erste
Richtung zum Ergreifen eines Gegenstands, ein Mittel zum
Bewegen der Greifer der Greifmechanismen in die erste
Richtung relativ zu der Saugvorrichtung, um diese mit dem
Gegenstand in seitliche Ausrichtung zu bringen, und ein Mittel
zum Bewegen der Greifer quer zu der ersten Richtung zum
Ergreifen des Gegenstands.
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In einer bevorzugten Form der Erfindung ist die
Saugvorrichtung im wesentlichen im Mittelabschnitt eines Rahmens
angeordnet, der zum Koppeln mit einem Endgelenkabschnitt eines
Industrieroboterarms geeignet und angeordnet ist, um die
obere Fläche eines Gegenstands durch eine Saugkraft zu
halten, und wobei je einer der Greifmechanismen an einer Seite
der Saugvorrichtung angeordnet ist, um beide Seitenflächen
des Gegenstands zu ergreifen, wobei die Greifmechanismen
Greifrahmen, die an dem Rahmen durch Schwenkzapfen schwenkbar
angebracht sind und deren Greifweite und Greifkraft geändert
werden kann, und Greifplatten umfassen, die in der ersten
Richtung relativ zu dem Greifrahmen beweglich und zum
Ergreifen des Gegenstands angeordnet sind, wobei die Greifplatten
in die erste Richtung durch Zahnstangen- und
Ritzelmechanismen um einen Abstand beweglich sind, der doppelt so lang wie
die Bewegung eines Teils seines Antriebsmechanismus ist.
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Bei Verwendung des oben beschriebenen zusammengesetzten
Handmechanismus ist der Rahmen an einer
Gegenstandshandhabungsmaschine oder dergleichen, beispielsweise einem Roboterarm,
angebracht. Mit den Saugmechanismen ist eine Vakuumquelle
verbunden. Eine Kraftquelle oder Hydraulikdruckquelle ist mit
dem Antriebsmechanismus der Greif rahmen oder mit dem
Antriebsmechanismus der Zahnstangen- und Ritzelmechanismen
verbunden, um die Greifrahmen oder Zahnstangen- und
Ritzelmechanismen anzutreiben. Die Gegenstandshandhabungshand wird
über den Gegenstand bewegt und auf die obere Oberfläche des
Gegenstands gelegt. Die Greifplatten werden durch die
Zahnstangen- und Ritzelmechanismen auf eine vorbestimmte Länge
eingestellt, und der Gegenstand wird von seinen beiden Seiten
her ergriffen. Nach Beendigung des Greifvorgangs des
Gegenstands auf diese Weise wird der Arm angetrieben, um den
Gegenstand in Übereinstimmung mit einem vorbestimmten Ablauf zu
bewegen und zu bearbeiten. Nach Beendigung der Arbeit läßt
man Luft in die Vakuumkammer eintreten, wodurch die durch das
Vakuum gebildete Saugkraft aufgehoben wird. Die Greifrahmen
der Greifmechanismen werden dann angetrieben, um die
Greifplatten von dem Gegenstand zu entfernen, um hierdurch den
Gegenstand loszulassen. Auf diese Weise wird der
Gegenstandshandhabungsvorgang eines Einzelgegenstands beendet. Der
nachfolgende Betrieb wird in ähnlicher Weise durchgeführt.
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Handhabungsvorgänge mehrerer Gegenstände können ebenfalls wie
oben erläutert durchgeführt werden. Weil jedoch die
Greifmechanismen auf beiden Seiten des Saugmechanismus vorgesehen
sind und beide Seiten des Gegenstands während der Handhabung
ergriffen werden, wird eine Verlagerung des Gegenstands in
der Horizontalrichtung durch die Greifplatten vermieden,
selbst wenn eine Kraft in Horizontalrichtung auf den
Gegenstand wirkt, und gleichzeitig wird ein Herabfallen des
Gegenstands vermieden. Daher werden die
Gegenstandshandhabungsvorgänge sicher durchgeführt. Weil die Greifmechanismen
vorgesehen sind, kann darüber hinaus ein Herabfallen des Gegenstands
verhindert werden, selbst wenn ein Unfall passiert, wie etwa
ein plötzlicher Verlust der durch das Vakuum vorgesehenen
Saugkraft. Daher werden die Gegenstandshandhabungsvorgänge
sicher durchgeführt. Weiter werden durch Ergreifen des
Gegenstands durch die Greifmechanismen die Positionen der
Saugmechanismen und der Gegenstand ausgerichtet. Hierdurch wirkt
der zusammengesetzte Handmechanismus weiter dahingehend, die
Position des Gegenstands einzustellen.
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Weil bei einem zusammengesetzten Handmechanismus, wie er oben
beschrieben ist, das Saugen und Greifen gleichzeitig
durchgeführt werden kann, läßt sich ein Herabfallen des Gegenstands
in einem Fall vermeiden, in dem ein kleines Loch in dem Film,
mit dem ein Gegenstand verpackt ist, vorhanden ist und dieses
die Saugkraft mindert, weil der Gegenstand durch die
Greifmechanismen ergriffen wird. Wenn andererseits zwischen den
Gegenständen eine Lücke so klein ist, daß die
Greifmechanismen nicht verwendet werden können, wird der Gegenstand zuerst
durch die Saugkraft bewegt, bis er sich in einer Position
befindet, in dem die Greifmechanismen verwendet werden
können, und dann kann er durch die Greifmechanismen ergriffen
werden. Daher können Gegenstände richtig gehandhabt werden,
ohne Rücksicht auf die Positionen der Gegenstände und der Art
und Weise, in der sie vorliegen.
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In dem erfindungsgemäßen zusammengesetzten Handmechanismus
zur Verwendung in einem Industrieroboter ist es bevorzugt,
die Greifrahmen und die Ritzel der Zahnstangen- und
Ritzelmechanismen mittels Hydraulikzylindern anzutreiben. Weil der
Saugmechanismus eine Vakuumquelle erfordert, wenn eine
Ejektorvakuumpumpe verwendet wird, ist die Verwendung eines
Zylinders angebracht, der durch Pneumatikdruck betätigt wird,
der durch die Vakuumpumpe bereitgestellt wird.
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Nachfolgend werden einige Ausführungen der Erfindung
beispielshalber und unter Bezug auf die beigefügten Zeichnungen
beschrieben, wobei:
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Fig. 1 zeigt in einer Vorderansicht die allgemeine
Anordnung einer ersten Ausführung eines erfindungsgemäßen
zusammengesetzten Handmechanismus zur Verwendung in einem
Industrieroboter;
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Fig. 2 bis 5 zeigen in Diagrammen eine weitere
Ausführung eines erfindungsgemäßen zusammengesetzten
Handmechanismus, wobei:
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Fig. 2 ist eine Vorderansicht der Hand;
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Fig. 3 ist eine vergrößerte Vorderansicht des
Hauptabschnitts in Fig. 2;
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Fig. 4 ist eine Seitenansicht entlang Linie IV-IV in
Fig. 3; und
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Fig. 5 ist eine Aufsicht entlang Linie V-V in Fig.
4; und
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Fig. 6 zeigt in einer Aufsicht eine andere Ausführung
eines erfindungsgemäßen zusammengesetzten Handmechanismus.
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Bezüglich Fig. 1 umfaßt eine Gegenstandhandhabungshand der
Ausführung einen Rahmen 101, der mit dem Arm eines Roboters
oder dergleichen verbunden ist, einen Saugmechanismus 120,
der im wesentlichen im Mittelabschnitt des Rahmens 101
angeordnet ist, und Greifmechanismen 140, die beiderseits des
Saugmechanismus 120 angeordnet sind.
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Der Rahmen 101 ist mit der Gegenstandhandhabungsmaschine
(nicht gezeigt) verbunden, beispielsweise einem Roboterarm.
Der Rahmen 101 umfaßt einen ersten horizontalen Rahmen 102,
Seitenplatten 103, die beide Seiten des horizontalen Rahmens
102 halten, und einen zweiten horizontalen Rahmen 105, der
unter dem horizontalen Rahmen 102 verläuft, so daß er
parallel zu dem Rahmen 102 und mit einem vorbestimmten Abstand
davon angeordnet ist. Beide Seiten des zweiten horizontalen
Rahmens 105 sind mit den Seitenplatten 103 beispielsweise
durch Bolzen 104 verbunden. Zwei Büchsen 106 sind an dem
zweiten horizontalen Rahmen 105 mit einem vorbestimmten
Abstand angebracht. Durch die Büchsen 106 sind Bolzen 107
gleitend eingesetzt und in Laschen 111 eingeschraubt, die durch
Bolzen 108 an der Saugplatte 121 gesichert sind. Bevor die
Bolzen 107 eingeschraubt werden, wird die Schraubenfeder 109
angebracht. Die Schraubenfeder 109 ist zwischen einem
Flanschabschnitt 110 der Büchse 106 und der Lasche 111
angeordnet, um hierdurch den horizontalen Rahmen 105 mit der
Saugplatte 121 elastisch zu koppeln, so daß auf den Rahmen
101 keine Stöße übertragen werden. Im wesentlichen in der
Mitte des horizontalen Rahmens 102 ist ein Flansch 112
befestigt. Der Rahmen 101 ist durch den Flansch 112 mit einem
Arm (nicht gezeigt) einer Gegenstandshandhabungsmaschine
gekoppelt.
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Die Saugplatte 121 bildet eine der Komponenten des
Saugmechanismus 124 und ist in Aufsicht rechteckig. In der
Unterfläche der Saugplatte 121, das ist die einem Gegenstand M
gegenüberliegende Fläche, ist eine Ausnehmung 122 gebildet.
Die Ausnehmung 122 begrenzt teilweise eine Vakuumkammer 123.
Am Umfang der Ausnehmung 122 ist ein Dichtkissen 124
angebracht. Die Innenseite der Kante des Kissens 124 ist
angeschrägt, so daß das Kissen 124 mit der Oberfläche eines
Gegenstands über einen weiten Bereich in Eingriff treten kann
und seine hermetischen Dichteigenschaften verbessert sind. In
der Umfangskante der Ausnehmung 122 ist ein Stufenabschnitt
125 gebildet. In dem Stufenabschnitt 125 ist eine poröse
Platte 126 aufgenommen. Die Vakuumkammer 123 wird durch die
Ausnehmung 122 und die poröse Platte 126 begrenzt. In der
porösen Platte 126 ist eine Mehrzahl Löcher 127 gebildet. In
der dargestellten Ausführung wird als poröse Platte 126 eine
gelochte Metallplatte verwendet. Ein Schaumaterial 128 mit
durchgehenden Luftblasen ist an der Außenfläche der porösen
Platte 126 angebracht. Ein mit einer Vakuumquelle verbundener
Anschluß 129 ist im wesentlichen in die Mitte der Saugplatte
121 eingeschraubt.
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Ein Greifmechanismus 140 umfaßt einen Greifrahmen 150, einen
Ritzel- und Zahnstangenmechanismus 160 und eine Greifplatte
170. Jederseits des Saugmechanismus 120 ist ein
Greifmechanismus 140 vorgesehen. Der Greifrahmen 120 ist an der
Seitenplatte 103 mittels eines Schwenkzapfens 141 schwenkbar
angebracht. Der Ritzel- und Zahnstangenmechanismus 160 und
die Greifplatte 170 sind an dem Greifrahmen 150 angebracht.
Wenn daher der Greifrahmen 150 verschwenkt wird, werden der
Ritzel- und Zahnstangenmechanismus 160 und die Greifplatte
170 ebenfalls verschwenkt, so daß der Gegenstand M von seinen
beiden Seiten her ergriffen werden kann.
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Beispielsweise kann eine Schraubenfeder zum Verschwenken des
Rahmens 150 verwendet werden, um die Greifweite zu weiten.
Beispielsweise wird eine Kolbenzylindereinheit verwendet, um
den Rahmen 150 zum Eingreifen des Gegenstands zu bewegen. In
der dargestellten Ausführung ist eine Schraubenfeder 142
zwischen dem Greifrahmen 150 und der Seitenplatte 103 an
einer Stelle über dem Rahmen 150 angebracht. In ähnlicher
Weise ist eine Kolbenzylindereinheit 143 zwischen dem Rahmen
150 und der Seitenplatte 103 angeordnet. Der Rahmen 150 wird
durch diese Kolbenzylindereinheit unter Druck gesetzt.
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Der Ritzel- und Zahnstangenmechanismus 160 umfaßt eine an dem
Rahmen 150 befestigte Zahnstange 161, eine ähnlich an der
Platte 170 befestigte Zahnstange 171, ein in Eingriff mit den
Zahnstangen 161 und 171 angeordnetes Ritzel 163 und eine
Kolbenzylindereinheit 124 zum Antrieb des Zahnrads 163. Die
Greifplatte 170 ist so angeordnet, daß sie in
Vertikalrichtung nach Fig. 4 relativ zu dem Greifrahmen 150
beweglich ist. Wenn das Ritzel 163 durch Antrieb der
Kolbenzylindereinheit 164 bewegt wird, werden die Zahnstange 171 und die
Platte 170 um einen Weg bewegt, der das Doppelte der Bewegung
des Kolbens der Kolbenzylindereinheit 164 ist, d. h. der
Bewegung in Vertikalrichtung des Ritzels 163. An der Platte 170
ist ein Kissen 172 angebracht, so daß die Platte mit dem
Gegenstand M weich in Kontakt kommt.
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Die Ausführung nach Fig. 1 arbeitet wie folgt. Durch
Betätigen des Arms (nicht gezeigt) des Roboters wird der
Saugmechanismus 120 in eine Position knapp über dem Gegenstand M
bewegt. Hierbei wird der Greif rahmen 150 durch die
Schraubenfeder 122 in Richtung des Pfeils A gedreht. Die Greifplatte
170 ist nun gemäß dem Schema nach unten offen. Wenn das
Verhältnis der Länge in Längsrichtung des Gegenstands M und der
Länge seiner Breitenrichtung 1 : 2 oder einem naheliegenden
Wert wird, besteht kein ausreichender Spalt zwischen den
aufgestapelten Gegenständen M, so daß der Gegenstand nicht
von beiden Seiten her ergriffen werden kann. In diesem Fall
wird der Gegenstand M zuerst angesaugt und auf eine
vorbestimmte Höhe angehoben. Danach werden die rechten und linken
Greifplatten 170 durch die Ritzel- und Zahnstangenmechanismen
160 in Positionen bewegt, in denen der Gegenstand gehalten
und ergriffen werden kann. Nachdem die Platten 170 durch die
Kolbenzylindereinheit 164 in die geeignete Position gebracht
sind, wird die Kolbenzylindereinheit 143 zum Ausfahren ihres
Kolbens angetrieben, wodurch die Greifplatte 170 in Richtung
des Pfeils B gedreht wird. Auf diese Weise wird durch die
rechten und linken Greifplatten 170 der Gegenstand M von
seinen beiden Seiten her ergriffen. Wenn der Gegenstand somit
von beiden Seiten her ergriffen ist, stimmen die Position des
Mittelabschnitts des Gegenstands und des Mittelbereichs des
Greifers im wesentlichen überein. Nach diesem Ansaugen und
Ergreifen des Gegenstands wird der Arm angetrieben, um das
Werkstück handzuhaben. Wenn der Gegenstand losgelassen werden
soll, wird in die Vakuumkammer Luft eingeführt, um die
Saugkraft des Vakuums zu lösen. Danach wird der Kolben der
Kolbenzylindereinheit 143 zusammengezogen und die Greifplatte
170 wird in Richtung des Pfeils A gedreht, um hierdurch die
Platte 170 von dem Gegenstand M zu entfernen.
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Nachfolgend wird unter Bezug auf die Fig. 2 bis 5 eine
weitere Ausführung eines erfindungsgemäßen zusammengesetzten
Greifmechanismus beschrieben. In diesen Figuren sind die zu
der Ausführung nach Fig. 1 gleichen Teile und Komponenten
durch die gleichen Bezugszeichen bezeichnet und ihre
Beschreibung ist weggelassen. Weil die Greifmechanismen 140 an
beiden Seiten den gleichen Aufbau haben, wird nur einer davon
beschrieben.
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Wie in Fig. 4 und 5 dargestellt, sind L-förmige Laschen
151 in regelmäßigen Abständen durch Bolzen 152 an der
Seitenplatte 103 befestigt. Der Greifrahmen 150 ist an den Laschen
151 durch Schwenkzapfen 141 in horizontaler Richtung
schwenkbar angebracht.
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Die Kolbenzylindereinheit 164 ist an dem Greifrahmen 150
durch eine L-förmige Lasche 153 befestigt. Wie aus Fig. 7
klar hervorgeht, sind zwei Wellen 155 durch L-förmige
Metallbeschläge 154 in vertikaler Richtung angebracht. Die
Greifplatte 170 ist durch die Wellen 155 vertikal geführt.
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Wie in Fig. 4 dargestellt, ist der Ritzel- und
Zahnstangenmechanismus 160 im wesentlichen im Mittelabschnitt des
Greifrahmens 150 angeordnet. Wie in Fig. 3 dargestellt, ist eine
Zahnstange 161 an der Innenseite des Rahmens 150 (rechts in
Fig. 3) und die andere Zahnstange 171 gegenüber der
Zahnstange 161 an der Innenseite der Platte 170 (links in Fig.
3) angebracht. Das Ritzel 163 ist zwischen den Zahnstangen
161 und 171 angeordnet. Ein das Ritzel 163 drehbar axial
haltender Rahmenzapfen 165 ist in einem Langloch 167 eines
Antriebsmechanismus 166 angeordnet. Der Rahmenzapfen 165 wird
durch eine Feder 168 nach oben vorgespannt. Wenn daher auf
die Greifplatte 170 eine plötzliche Last wirkt, bewegt sich
der Rahmenzapfen 165 in dem Langloch 167, um hierdurch eine
Beschädigung der Platte 170 zu vermeiden. Der
Antriebsmechanismus 166 ist mit einer Kolbenstange 169 der
Kolbenzylindereinheit 164 gekoppelt.
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Am Oberteil der Seitenplatte 103 sind zwei
Kolbenzylindereinheiten 143 angebracht. An dem Ende der Kolbenstange der
Einheit 143 ist ein Kopfzapfen 144 angebracht. Ein
Kopfaufnahmeteil 145 ist an dem Greifrahmen 150 dort angeschraubt, wo der
Kopfzapfen 144 gegenübersteht. Durch Einstellen der Position
des Kopfaufnahmeteils 145 kann der Hub der Kolbenstange der
Einheit 143 eingestellt werden, das ist die Greifweite der
Platte 170. Andererseits sind an Stellen unter der
Kolbenzylindereinheit 143 zwei Schraubenfedern 143 zwischen der
Seitenplatte 103 und dem Rahmen 150 angebracht.
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Weil diese Ausführung in gleicher Weise wie die Ausführung
nach Fig. 1 arbeitet, wird eine weitere Beschreibung
weggelassen.
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In der vorstehenden Ausführung wurde ein Beispiel
beschrieben, indem ein einzelner zusammengesetzter Greifmechanismus
vorgesehen ist. Wie in Fig. 6 dargestellt, kann jedoch auch
eine Mehrzahl solcher Greifer parallel zueinander vorgesehen
sein. In dieser Ausführung sind vier Rahmen, vier
Saugmechanismen und zugeordnete Greifmechanismen alle an einem
einzelnen Flansch 112 angebracht. Die Greifmechanismen sind für
jeden der Rahmen vorgesehen. Daher können vier Gegenstände
gleichzeitig gehandhabt werden. Andererseits können beim
Pallettieren die Positionen der Gegenstände individuell
geändert werden, um hierdurch die Gegenstände anzuordnen.
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Wie oben im Detail beschrieben, sind bei einem
erfindungsgemäßen zusammengesetzten Handmechanismus zur Verwendung in
einem Industrieroboter die Greifmechanismen zum Ergreifen
beider Seiten eines Gegenstandes an beiden Seiten des
Saugmechanismus zum Eingriff mit der Oberfläche eines Gegenstands
angeordnet. Daher wird ein Problem bei den Saugmechanismen
gelöst, daß der Gegenstand auch dann nicht von dem
Saugmechanismus versetzt wird, wenn auf den Gegenstand eine Kraft
in Querrichtung wirkt. Weil darüber hinaus die Greifplatten
des Greifmechanismus durch den Ritzel- und
Zahnstangenmechanismus angetrieben sind, ist der Antriebsweg des Zahnrads
kurz, so daß die Gesamtvorrichtung eine kompakte Größe
erhält. Weil weiter die Greifplatten durch Bewegung nach oben
in vertikaler Richtung beweglich sind, kann die Handhabung
des Gegenstands nur durch den Saugmechanismus geschehen,
falls dies erwünscht ist.