DE2600290A1

DE2600290A1 - Verfahren und vorrichtung zum greifen eines gegenstandes

Info

Publication number: DE2600290A1
Application number: DE19762600290
Authority: DE
Inventors: Guenter Dipl Ing Dr Ing Basler
Original assignee: Seifert & Co Rich
Current assignee: Seifert & Co Rich
Priority date: 1976-01-07
Filing date: 1976-01-07
Publication date: 1977-07-14

Description

Verfahren und Vorriohtung zum
Greifen eines begenstandes Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Greifen eines Gegenstandes und insbesondere auf eine Vorrichtung zum Greifen eines Gegenstandes, wobei die Form des Gegenstandes i keiner Weise begrenzt ist.
Derartige Vorrichtungen werden bendtigt, um Gegenstände auf einem kreisformigen oder gradlinigen Weg zu transportieren oder aber um einen Gegenstand an einer bestimmten stelle in einem Arbeitsverfahren anzuordnen. Insbesondere sind derartige Greifvorrichtungen notwendig, um einen Gegenstand vermittels eines programmierbaren Handhabungsautomaten zu positionieren, beispielsweise um ihn in den Strahlengang einer Durchleuchtungs- bzw. Durchstrahlungsvorrichtung zu bringen.
Bisher bestehen Greifvorrichtungen fur programmierbare Handhabungsautomaten im wesentlichen aus einer Zange, wobei die Teile der Zange den Gegenstand an einer Stelle greifen und ihn unter definierter Drehung und Schwenkung an eine andere Stelle bringen, wo er während des eigentlichen Arbeitsvorganges in definierter Lage gehalten wird. Jenach der Form und der Größe des Gegenstandes müssen die Teile der Zange eine bestimmte Form haben, so daß der Gegenstand sowohl sicher gegriffen als auch sicher während der Bearbeitung gehalten werden kann.
Durch die Erfindung wird bezweckt, einen Gegenstand beliebiger Gestalt greifen zu können und ihn zu haltern, um beispielsweise den Gegenstand zu transportieren bzw. an einer bestimmten Stelle und in einer bestimmten Lage anzuordnen. Insbesondere soll eine Vorrichtung geschaffen werden' die ermöglicht, beliebige Gegenstände von einem Förderband oder dergleichen abnehmen zu können, diese Gegenstände zu greifen und in den Strahlengang einer Röntgenvorrichtung einzubringen.
Dies wird durch ein Verfahren erreicht bei welchem der Innenraum eines schlauchförmigen Teiles von außen her durch Anlegen eines Unterdrucks aufgeweitet bzwX vergrdßert wird, der Gegenstand in den inneren Raum des schlauchförmigen eiles eingebracht wird und der schlauchtörmige Teil von außen her durch Anlegen eines Überdrucks verringert wird, so daß er sich um den Gegenstand schließt. und diesen festhält. Soll das Verfahren gemäß der Erfindung beim Durchleuohten oder Durchstrahlen eines Gegenstandes angewendet werden, ist es besonders vorteilhaft, das Aufweiten und das Zusammendrücken des schlauchförmigen Teiles durch ein Medium herbeizuführen, welches einen hohen spezifischen Absorptionskoeffizienten aufweist, hierfür kommt beispielsweise eine Bleiazetatverbindung oder -mischung infrage. Durch die Verwendung eines derartigen Mediums kann eine Überstrahlung vermieden werden, die sich bei fotografischen Aufnahmen der Durchleuchtung an den Stellen bemerkbar macht, wo Unterschiede in den Abmessungen des Gegenstandes auftreten. Dadurch kann eins gleichmäßiges gut auszuwertendes Abbild des durchleuchteten Gegenstandes erreicht werden.
Gemäß der Erfindung ist eine Greifvorrichtung geschaffen, welche aus einem mindestens an seiner einen Seite offenen Behälter und aus einem nachgiebigen innerhalb des Behälters angeordneten schlauchförmigen Teil besteht, dessen Innenraum an der offenen Seite des Behälters zwecks Aufnahme des Gegenstandes offen ausgebildet ist, wobei die Innenwandung des Behälters und die Außenwandung 0. j Schlauches einen abgeschlossenen Raum festlegen, in welchen ein Druckmittel eingebracht werden kann bzw. in welchem sich ein Vakuum befindet.
Der schlauchförmige Teil nimmt je nach dem im abgeschlossenen Raum vorhandenen Druck (Überdruck oder Vakuum) eine unterschiedliche Form, bei Überdruck hat der Innenraum die kleinstmöglichen Abmessungen, bei Unterdruck nimmt der Innenraum die größten Abmessungen ein. Daher kann der Gegenstand in den Behälter bzw. in den Schlauch bei Vorhandensein eines Vakuums eingeführt werden und indem der Druck in dem abgeschlossenen Raum erhöht wird, gebot der schlauchförmige Teil in eine den Gegenstand umgreifende Lage über. Ist der in dem Raum vorhandene Druck ausreichend groß, so kann der Gegenstand durch Bewegung des Behälters transportiert bzw. positioniert werden.
Nach einer vorteilhaften Ausfahrungsform ist sowohl der Behälter als auch der schlauchförmige Teil zylinderförmig ausgebildet, so daß ein Gegenstand von beiden Seiten des Schlauchs bzw. des Behälters gegriffen werden kann.
Weiterhin können der Schlauch und der Behälter zueinander konzentrisch angeordnet werden.
In einer praktisch ausgeführten Ausfahrungsform nach der Erfindung ist der Behälter starr bzw. nicht verformbar, während der Schlauch elastisch nachgiebig und verformbar ist, so daß bei Unterdruck im Raum zwischen Schlauch und Behälter eine große Schlauchöffnung gebildet ist, während bei Überdruck eine kleine Öffnung ausgebildet ist.
Als Material für den Schlauch wird vorzugsweise Gummi oder ein Kunststoff verwendet, wobei je nach Problemstellung Materialien bevorzugt werden, welche eine hohe oder eine geringere spezifische Absorption aufweisen, wenn die Vorrichtung gemäß der Erfindung im Zusammenhang mit einer Röntgeneinrichtung verwendet wird.
Weiterhin kann die Innenfläche des schlauchförmigen Teils eine Oberfläche mit erhöhter Reibung aufweisen, so daß auch verhältnismäßig glatte Gegenstände sicher gegriffen werden können. Weiterhin ist es auch möglich, die innere Oberfläche des schlauchförmigen Teiles mit einer Schaumstoffauflage zu versehen, um besonders empfindliche Gegenstände schonend zu greifen und transportieren zu können.
Die Erfindung wird nachstehend anhand der Zeichnung beispielsweise erläutert.
Die Pigur 1 zeigt eine Querschnittsansicht durch eine Vorrichtung gemäß der Erfindung.
In der Figur 1 ist ein Greifarm einer programmierbaren Einrichtung mit 1 bezeichnet. Hierbei kann es sich um ein Teil handeln, der sowohl Drehbewegung um eine eigene Achse, Schwenkbewegungen, Anhebe- und Absenkbewegungen als auch gradlinige Bewegungen ausführen kann, wobei alle diese Bewegungen unter dem Einfluß von Befehlen eines Speichers oder durch eine Bedienungsperson durchgefahr werden können. Am vorderen Ende des Greifteils 1 befindet sich eine Klemmvorrichtung 2, an welcher ein Zylinder 3 befestigt ist.
Hierbei handelt es sich um eine starre oder veränderbare Befestigung zwischen dem Teil 2 und dem Zylinder 3. Sowohl am oberen als auch am unteren Rand des Zylinders 3 ist ein Schlauch 4 befestigt, so daß zwischen dem Schlauch 4 und dem Zylinder 3 innerhalb des Zylinders 3 ein Raum 5 geschaffen ist, der mit einer nicht gezeigten Druck- oder Vakuumquelle verbunden ist.
Im Innern des Schlauches 4 bzw. des Zylinders 3 befindet sich ein Raum 6.
Der Schlauch 4 besteht aus einem elastisohen nachgiebigen Material, so daß der Schlauch sich dem Zylinder 3 weitgehend nähert, d. h. einen großen Innendurchmesser annimmt, wenn sich im Raum 5 ein Vakuum befindet. Steht der Raum 5 unter Druck, indem beispielsweise ein Medium dort eingeführt wird, so nimmt der Schlauch 4 einen verhältnismäßig kleinen Innendurchmesser an, so daß sich der Raum 5 zwischen dem Zylinder 5 und 4 vergrößert und beispielsweise die in der Figur gezeigte Stellung einnimmt.
Um mithilfe der Vorrichtung gemäß der Erfindung einen Gegenstand zu greifen, wird der Raum 5 weitgehend evakuiert, so daß der Gegenstand in den Raum 6 bequem eingefahrt werden kann. Danach wird der Druck im Raum 5 erhöht, beispielsweise indem zusätzlich über den Normaldruck hinausgehend ein Überdruck erzeugt wird, so daß sich der schlauchförmige Teil an den Gegenstand anlegt und diesen fest urnschließt. Wird dafür Sorge getragen, daß der Druck im Raum 5 konstant bleibt, so kann der Greifteil 1 zusammen mit dem gefaßten Gegenatand -transportiert, bewegt oder verdreht werden, so wie die ein bestimmter Fertigungsvorgang erfordert.
Die Vorrichtung kann entweder mit einem unter Druck stehenden Mittel arbeiten, wobei der niedrigste Druck so ausgewählt wird, daß der zu transportierende Gegenstand in den Raum 6 eingebracht werden kann, und der höchste Druck so bemessen ist, daß der eingebrachte Gegenstand mithilfe der Vorrichtung gemäß der Erfindung transportiert werden kann. Dartib erhinaus ist es auch möglich, sowohl einen Überdruck als auch ein Unterdruck einzusetzen.
Es ist möglich, den Raum 6 durch Vakuum im Raum 5 aufzuweiten und den Gegenstand dadurch festzuhalten, daß er von dem Schlauch zufolge dessen Eigenelastizität bei ITormaldruck im Raum 5 fest umschlossen wird.
Weiterhin kann der Raum 5 in mehrere Teilräume unterteilt werden, die getrennt an Druckquellen angeschlossen sind, so daf: bei Undichtigkeit eines Raumes die-Greifvorrich-tullg noch funkt,onsfähig bleibt.

Claims

Patentansprüche 1. Verfahren zum Greifen eines Gegenstandes, bestehend aus Aufweiten des Innenraums eines schlauchförmigen Teiles durch Unterdruck von außen her, Anordnen des Gegenstandes im Innern des schlauchförmigen Teiles und aus Anpressen des schlauchförmigen Teiles an den Gegenstand von außen her durch Anlegen von Überdruck oder druch die Elastizität des Fchlauchförmigen Teiles.
2. Verfahren nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch Anwendung eines Mediums hoher Absorption als Druckmittel.
3. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2,gekennzeichnet durch Anwendung eines Bleiacetat enthaltenden Mediums.
4. Vorrichtung zum Greifen eines Gegenstandes, bestehend aus einem mindestens an einer Seite offenen Behälter und aus einem nachgiebigen im Behälter angeordneten schlauchförmigen Teil dessen Innenraum an der offenen Seite des Behälters zwecks Aufweiten des Gegenstandes offen ausgebildet ist, wobei zwischen Innenwandung des Behälters und Außenwandung des Schlauches ein oder mehr als ein abgeschlossener Raum für unter Druck stehendes Medium oder Vakuum gebildet ist.
5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß sowohl der Behälter (3) als auch der schlauchförmige Teil (4) Zylinderform aufweisen.
6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß der schlauchförmige Teil (4) und der Behälter (3) konzentrisch zueinander angeordnet sind.
7. Vorrichtung nach einem der Ansprtiche 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß sowohl der Behälter (3) als auch der schlauchförmige Teil (4) beidseitig offen ausgebildet sind.
8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Behälter (3) starr und der schlauchförmige Teil (4) elastisch nachgiebig bzw.

verformbar ist.
9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß der schlauchförmige Teil (4) aus einem Kunststoff oder Gummi, insbesondere aus einem Material hoher oder niedriger spezifischer Absorption gebildet ist.
10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Innenfläche des sohlauchförmigen Teiles (4) eine Oberfläche mit erhöhter Reibung aufweist.
11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Innenfläche des schlauchförmigen Teiles (4) einen Belag, insbesondere eine Schaumstoffauflage aufweist.