CN112850151B - 一种码垛机专用转运装置及其使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种码垛机专用转运装置，包括下料装置和固定支架，固定支架设置有沿纵横方向移动的移动板，移动板设置有直线驱动件，直线驱动件的驱动端设置有安装板，安装板设置有夹持臂，安装板螺纹贯通有伸长螺杆，伸长螺杆的顶端转动连接有固定板，固定板设置有驱动电机，伸长螺杆与驱动电机的转轴同轴转动，固定板固定连接有导向杆，导向杆贯通安装板设置，伸长螺杆的底端转动连接有连接块，导向杆与连接块固定连接，连接块远离伸长螺杆的端面设置有与抽气机连接的抽气筒。通过采用上述设置，具有夹持臂在不会对周围已堆放的袋装货物造成干涉影响的前提情况下，能够实现将需堆叠的袋装货物整齐地堆叠在一起，并且减少人力消耗的有益效果。

Description

一种码垛机专用转运装置及其使用方法

技术领域

本发明涉及码垛机结构的技术领域，具体涉及一种码垛机专用转运装置及其使用方法。

背景技术

码垛机是将已装入容器的纸箱，按照一定排列码放在托盘、栈板上，进行自动堆码，可堆码多层，然后推出，便于叉车运至层库储存的装备。码垛机通常是采用PLC，及触摸屏控制，实现智能化操作管理。机械式码垛机分为龙门式码垛机、立柱式码垛机和机械臂式码垛机，主要包括活动支架和夹臂。

码垛机在可堆叠的产品多种多样，如箱装货物、袋装货物、桶装货物等，根据货物外包装类型的不同，会更换不同类型的夹臂，如针对箱装货物，机械臂的夹持端通常会设置多个真空负压吸盘，以吸取箱装货物的顶面，从而吸取货物堆叠至程序制定位置。另外的，而如袋装货物，由于袋装货物内通常是用于容纳呈散状的物体，如粉末颗粒、较小的独立包装袋等，因此袋装货物的外表面会由于袋体本身的柔性以及内部物体相互独立，而出现表面相对塑性的情况。因此正对袋体货物，通过会采用的机械臂是一种由夹持缸体控制的翻转夹持臂，夹持臂呈弯钩状设置，由于夹持臂的形状设置，在两个夹持臂相互夹持时，会形成一个类等腰梯形的夹持通道，同时夹持臂远离夹持缸体的末端位于袋装货物的底部，用于支撑货物，减少袋装货物外形出现形变而无法抓持的情况，从而达到便于搬运货物的作用。

由于夹持臂的夹持翻转设置，以及先前堆放的袋装货物，为了减少夹持臂在翻转回收的过程中与先前放置的货物产生碰撞干涉的情况，减少相邻货物出现错位到货物倒塌的问题，往往是通过活动机架将夹臂移动至要放置货物的上方，然后通过解除夹持缸体的夹持动作，从而使两个夹臂朝向相反的方向翻动，从而使两个夹持臂夹持的袋装货物从半空中掉下至指定位置。但是由于袋装货物掉下来时容易受到下方物体表面出现凹凸不平以及物体自身弹性的影响，有时会导致下放的货物杂乱无章的情况，因此有时候还需要人们借用人力对下放的货物位置进行调整，从而减少货物出现横七竖外的情况，但是，这从一定程度上也增加了人力成本的消耗，同时也突显用于码垛袋装货物的码垛机存在不够智能化的问题。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种码垛机专用转运装置及其使用方法，具有夹持臂在不会对周围已堆放的袋装货物造成干涉影响的前提情况下，能够实现将需堆叠的袋装货物整齐地堆叠在一起，并且减少人力消耗的有益效果。

本发明的目的通过以下技术方案实现：

一种码垛机专用转运装置，包括下料装置和固定支架，所述下料装置的下料端朝向所述固定支架，所述固定支架设置有沿纵横方向移动的移动板，所述移动板设置有直线驱动件，所述直线驱动件的驱动端朝下设置，所述直线驱动件的驱动端设置有安装板，所述安装板设置有两个通过转动件驱动设置的夹持臂，两个所述夹持臂相对设置，所述安装板对应袋装货物四角均螺纹贯通有伸长螺杆，所述伸长螺杆的顶端转动连接有固定板，所述固定板设置有驱动电机，所述伸长螺杆与所述驱动电机的转轴同轴转动，所述固定板固定连接有与所述伸长螺杆相互平行的导向杆，所述导向杆贯通所述安装板设置，所述伸长螺杆的底端转动连接有连接块，所述导向杆与所述连接块固定连接，所述连接块远离所述伸长螺杆的端面设置有与抽气机连接的抽气筒，所述抽气筒的筒口朝向远离所述伸长螺杆的一侧。

进一步得，所述安装板平面对应袋装货物的外形大小呈类长方形状设置，四个所述伸长螺杆分布在所述安装板的四个顶角位置，所述伸长螺杆远离所述驱动电机的一端倾斜向下且靠近所述安装板相邻顶角设置。

进一步得，所述抽气筒插接有推动弹簧，所述推动弹簧的两端均分别与电源电路的正负极连接，所述推动弹簧的一端与所述连接块固定连接，所述推动弹簧的另一端固定连接套环，所述套环与所述抽气筒插接，所述套环远离所述推动弹簧的端面固定连接有若干钢丝，若干所述钢丝沿相反的两侧等量分成两束，同一束所述钢丝远离所述套环的末端固定连接有同一夹块，所述夹块朝向所述抽气筒的端面开设有圆弧开口，两个所述夹块之间有间距，所述夹块沿圆弧方向的两端且朝向另一所述夹块的端面均开设有沉槽，两个所述夹块的沉槽相互正对，两个所述正对的沉槽之间设置有拉伸弹簧，所述拉伸弹簧的两端分别与两个正对的沉槽槽底面固定连接，所述拉伸弹簧的两端分别与电源电路的正负极连接；当所述推动弹簧的两端通电，而所述拉伸弹簧的两端不通电时，两个所述夹块之间形成供抽气筒插接的通道，所述推动弹簧收缩并拉动所述套环以及夹块向靠近所述连接块的方向运动，至两个所述夹块之间形成的通道完全与所述抽气筒插接为止；反之，两个所述夹块朝向远离所述连接块和抽气筒方向运动，且两个夹块通过所述拉伸弹簧相互夹紧，并夹紧袋装货物的顶角设置。

进一步得，所述抽气筒的外周面位于所述套环远离所述推动弹簧的一侧固定连接有限位环，所述限位环对应若干所述钢丝贯通有若干供所述钢丝穿过的通孔，所述限位环至所述抽气筒远离所述连接块的末端之间的间距大于或等于所述夹块的厚度，所述钢丝的长度大于所述夹块的厚度。

进一步得，所述限位环朝向所述夹块的端面对应若干所述通孔开设有主圆槽，所述主圆槽与所述通孔相连通，所述夹块朝向所述限位环的端面对应所述钢丝的连接点开设有若干副圆槽，所述钢丝远离所述套环的末端与所述副圆槽的内底面固定连接，所述钢丝位于所述限位环和所述夹块之间的部分套设有限位弹簧，所述限位弹簧的一端与所述主圆槽的内底面固定连接，所述限位弹簧的另一端与所述副圆槽的内底面固定连接；当所述推动弹簧朝向抽气筒筒口方向推动时，所述限位弹簧复位拉伸，并拉直所述钢丝设置，当所述拉伸弹簧两端通电时，两个所述夹块相互夹紧。

进一步得，所述直线驱动件包括螺纹贯通所述移动板的竖向丝杠，所述竖向丝杠垂直于水平面设置，所述竖向丝杠的顶端转动连接有组装板，所述组装板远离所述竖向丝杠的顶面设置有竖向电机，所述竖向丝杠与所述竖向电机的转轴同轴转动，所述竖向丝杠的底端与所述安装板转动连接，所述组装板远离所述竖向电机的底面固定连接有限位杆，所述限位杆与所述竖向丝杠相互平行设置，所述限位杆远离所述组装板的一端贯通所述移动板后与所述安装板固定连接。

进一步得，所述安装板远离所述竖向丝杠的端面固定连接有两个铰接块，两个所述铰接块之间有间距，所述夹持臂与所述铰接块铰接，所述转动件包括与所述安装板连接的转动电机，夹持臂与所述铰接块之间的铰接轴与所述转动电机的转轴同轴转动；所述安装板靠近所述竖向丝杠的端面设置有推动缸，所述推动缸的伸出端朝下设置，且贯通所述安装板，所述推动缸的伸出端末端固定连接有压板，所述压板位于两个所述铰接块之间，所述压板平面与所述安装板平面相互平行设置。

进一步得，所述固定支架的顶面呈框型状设置，所述固定支架的框型通道内滑动连接有滑条，所述滑条的两端均与所述固定支架的框型通道相对的内壁滑动连接，所述固定支架的框型通道内转动连接有横向丝杠，所述横向丝杠与所述滑条的滑动方向相互垂直设置，所述横向丝杠螺纹贯通所述滑条，所述固定支架的侧面设置有横向电机，所述横向丝杠与所述横向电机的转轴同轴转动；所述滑条的两端均固定连接有固定块，两个所述固定块转动连接有同一纵向丝杠，其一所述固定块设置有纵向电机，所述纵向丝杠与所述纵向电机的转轴同轴转动，所述纵向丝杠螺纹贯通所述移动板设置，所述移动板与所述滑条滑动连接，所述移动板在所述滑条上沿所述滑条的长度方向滑动。

进一步得，所述下料装置包括供袋装货物向下供货的滑道，所述滑道沿倾斜方向的底端固定连接有隔板，所述滑道沿倾斜方向的底端沿垂直于其长度方向的相对两个内侧壁凹陷形成有工作槽。

码垛机专用转运装置的使用方法，包括以下步骤：

第一步：从滑道的顶部按照移动板的移动、直线驱动件和转动件驱动夹持臂翻转夹持的运动节拍，间歇性地将袋装的货物下放至滑道的底部，移动板在横向电机和纵向电机的驱动作用下，分别带动横向丝杠和纵向丝杠转动，从而带动移动板移动至滑道底部的袋装货物的正上方，然后在竖向电机的驱动作用带动安装板及夹持臂整体朝向袋装货物移动，此时两个夹持臂是处于翻开状态的，当两个夹持臂基本靠近袋装货物时，在转动电机的驱动作用下，从而带动两个夹持臂相互靠近夹持，且夹持臂远离转动电机的末端位于袋装货物的底面以支撑货物；

第二步：在驱动电机的驱动作用下，从而使伸长螺杆的抽气筒朝向靠近袋装货物袋体外相邻的顶角靠近，然后在抽气机的抽气作用下，利用抽气筒强力吸取袋装货物袋体的顶角，以进一步抓牢袋装货物；

第三步：在拉伸弹簧两端未通电的前提下，停止向推动弹簧的两端通电，推动弹簧复位，推动套环和夹块整体向远离抽气筒的方向运动，直至两个夹块完全与抽气筒分离，接着，向拉伸弹簧的两端通电，从而使拉伸弹簧收缩，两个夹块相互夹紧，并且使得两个夹块夹紧袋装货物袋体的顶角，从而更进一步抓牢袋装货物；

第四步：启动横向电机和纵向电机的驱动作用下，分别带动横向丝杠和纵向丝杠转动，从而带动移动板移动至需要码垛堆叠的位置上方，然后通过驱动竖向电机从而使夹持的袋装货物向下移动至一定高度后，通过驱动转动电机从而解除两个夹持臂夹持袋装货物的状态；

第五步：抽气筒吸取袋体顶角，以及两个夹块夹紧袋体顶角的状态下，进一步向下移动袋装货物，直至袋体底面与放置位置抵接，同时夹持臂收纳至不会与相邻物体干涉的情况，推动缸推动压板向下压动袋装货物，同时拉伸弹簧停止通电，且推动弹簧两端两端通电，从而解除两个夹块夹紧袋体顶角的状态，接着停止抽气机工作，同时通过驱动驱动电机，致使抽气筒朝向远离袋装货物方向运动，从而使吸气筒完全与袋体分离，由此完成码垛堆叠操作。

本发明具有如下有益效果：

一种码垛机专用转运装置，通过设置下料装置以间歇性地向固定架传输袋装货物，通过在移动板设置直接驱动件以及夹持臂，由于移动板是沿水平纵横方向移动的，而直线驱动件可以带动夹持臂实现上下运动，因此可以通过移动板移动直线驱动件至下料装置的下料端的正上方，然后通过直线驱动件驱动两个夹持臂向下运动，进而通过转动件带动两个夹持臂夹持袋装货物，然后移动至指定位置。特别的，在此过程中，四个驱动电机启动，在导向杆的导向作用下，朝向夹持的袋装货物的四个顶角运动，至抽气筒与袋体的顶角接触，然后启动抽气机，利用抽气筒吸取袋体的顶角，以进一步吸取固定袋装货物。当夹持臂移动至指定位置后，利用直线驱动件带动夹持臂和夹持的袋装货物向下移动，在距离下放位置一定距离后，驱动转动件以展开两个夹持臂，从而初步收纳夹持臂，然后在直线驱动件的驱动作用带动袋装货物继续向下运动，直至袋装货物稳定地放置在指定位置上，然后暂停抽气机，同时向上驱动直线驱动件，从而使抽气筒与袋装货物分离。以上述设置及操作过程，相比于现有技术中直接从高空下掉袋装货物的放置，本发明能够在使夹持臂不与周围物体产生碰撞干涉的前提下，平稳地将袋装货物放置的指定位置上，从而使下放的袋装货物整齐，并且能够有效减少人工调整下放袋装货物的操作，进而达到节约人力成本的有益效果。

码垛机专用转运装置的使用方法，通过其具体方法，能够实现将下料装置下料端的袋装货物夹持后移动至指定位置，同时通过直线驱动件带动袋装货物向下运动，并且能够在通过转动件带动两个夹持臂展开后，由于抽气筒吸取固定袋体顶角，以及两个夹块夹紧袋体顶角的情况，从而使袋体货物无法由于自身重力而自动下掉，通过直线驱动件带动袋装货物直至放置在指定货物上后，在解除抽气筒吸取袋体顶角，以及解除两个夹块夹紧袋体顶角的情况，同时利用推动缸带动压板向下压动袋体顶角，从而有效地将袋装货物放置的指定位置。在此过程中，夹持臂不会对周围物体产生碰撞干涉，同时可以能够整齐放置袋装货物的操作，并且有效减少人工消耗的积极效果

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图。

图2为本发明的另一视角的整体结构示意图。

图3为本发明的直线驱动件以及夹持臂装配结构示意图。

图4为本发明的另一视角的直线驱动件以及夹持臂装配结构示意图。

图5为图4中A处的局部放大图。

图6为本发明的驱动电机、螺杆和抽气筒的装配结构示意图。

图7为本发明的另一视角的驱动电机、螺杆和抽气筒的装配结构示意图。

图8为本发明的驱动电机、螺杆和抽气筒的装配结构剖视图。

图9为图7中B处的局部放大图。

图10为图8中C处的局部放大图。

图中：1、下料装置；11、滑道、12、工作槽；13、隔板；2、固定支架；21、滑条；211、固定块；22、横向丝杠；23、横向电机；24、纵向丝杠；25、纵向电机；26、移动板；3、直线驱动件；31、竖向丝杠；32、限位杆；33、组装板；34、竖向电机；4、安装板；41、铰接块；42、转动电机；43、夹持臂；5、固定板；51、螺杆；52、导向杆；53、连接块；54、驱动电机；55、抽气筒；56、限位环；561、主圆槽；6、推动弹簧；61、套环；611、钢丝；612、通孔；62、夹块；621、副圆槽；622、沉槽；623、圆弧开口；63、拉伸弹簧；64、限位弹簧；7、推动缸；71、压板。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的详细说明。本说明书中所引用的如“上”、“内”、“中”、“左”、“右”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。

参照图1至图10所示，一种码垛机专用转运装置，包括下料装置1和固定支架2，下料装置1的下料端朝向固定支架2，固定支架2安装有沿水平纵横方向移动的移动板26，移动板26设置有直线驱动件3，直线驱动件3的驱动端朝下设置，从而实现上下移动的功能，直线驱动件3的驱动端设置有安装板4，安装板4的底面设置有两个通过转动件转动驱动设置的夹持臂43，两个夹持臂43相对设置，从而实现两个夹持臂43的夹持功能，安装板4对应袋装货物四角均螺纹贯通有伸长螺杆51，伸长螺杆51的顶端转动连接有固定板5，固定板5通过螺丝锁附连接有驱动电机54，伸长螺杆51与驱动电机54的转轴同轴转动，固定板5固定连接有与伸长螺杆51相互平行的导向杆52，导向杆52贯通安装板4设置，伸长螺杆51的底端转动连接有连接块53，导向杆52与连接块53固定连接，连接块53远离伸长螺杆51的通过螺丝锁附连接有与抽气机连接的抽气筒55，抽气筒55的筒口朝向远离伸长螺杆51的一侧。

具体的，通过设置下料装置1以间歇性地向固定架传输袋装货物，通过在移动板26设置直接驱动件以及夹持臂43，由于移动板26是沿水平纵横方向移动的，而直线驱动件3可以带动夹持臂43实现上下运动，因此可以通过移动板26移动直线驱动件3至下料装置1的下料端的正上方，然后通过直线驱动件3驱动两个夹持臂43向下运动，进而通过转动件带动两个夹持臂43夹持袋装货物，然后移动至指定位置。特别的，在此过程中，四个驱动电机54启动，在导向杆52的导向作用下，朝向夹持的袋装货物的四个顶角运动，至抽气筒55与袋体的顶角接触，然后启动抽气机，利用抽气筒55吸取袋体的顶角，以进一步吸取固定袋装货物。当夹持臂43移动至指定位置后，利用直线驱动件3带动夹持臂43和夹持的袋装货物向下移动，在距离下放位置一定距离后，驱动转动件以展开两个夹持臂43，从而初步收纳夹持臂43，然后在直线驱动件3的驱动作用带动袋装货物继续向下运动，直至袋装货物稳定地放置在指定位置上，然后暂停抽气机，同时向上驱动直线驱动件3，从而使抽气筒55与袋装货物分离。以上述设置及操作过程，相比于现有技术中直接从高空下掉袋装货物的放置，本发明能够在使夹持臂43不与周围物体产生碰撞干涉的前提下，平稳地将袋装货物放置的指定位置上，从而使下放的袋装货物整齐，并且能够有效减少人工调整下放袋装货物的操作，进而达到节约人力成本的有益效果。

参照图1至图10所示，为了实现移动板26沿水平纵横方向移动的功能。固定支架2的顶面呈框型状设置，固定支架2的框型通道内滑动连接有滑条21，滑条21的两端均与固定支架2的框型通道相对的内壁滑动连接，固定支架2的框型通道内转动连接有横向丝杠22，横向丝杠22与滑条21的滑动方向相互垂直设置，横向丝杠22螺纹贯通滑条21设置，固定支架2的侧面通过螺丝锁附连接有横向电机23，横向丝杠22与横向电机23的转轴同轴转动；滑条21的顶面两端均固定连接有固定块211，两个固定块211转动连接有同一纵向丝杠24，其一固定块211远离纵向丝杠24的侧面通过螺丝锁附连接有纵向电机25，纵向丝杠24与纵向电机25的转轴同轴转动，纵向丝杠24螺纹贯通移动板26设置，移动板26与滑条21滑动连接，移动板26在滑条21上沿滑条21的长度方向滑动。

参照图1至图10所示，为了实现直线驱动件3实现驱动安装板4上下移动的功能。直线驱动件3包括螺纹贯通移动板26的竖向丝杠31，竖向丝杠31垂直于水平面设置，竖向丝杠31的顶端转动连接有组装板33，组装板33远离竖向丝杠31的顶面通过螺丝锁附连接有竖向电机34，竖向丝杠31与竖向电机34的转轴同轴转动，竖向丝杠31的底端与安装板4转动连接，组装板33远离竖向电机34的底面固定连接有两个限位杆32，两个限位杆32分列于竖向丝杠31的两侧，限位杆32与竖向丝杠31相互平行设置，限位杆32远离组装板33的一端贯通移动板26后与安装板4固定连接。

为了实现转动件带动两个夹持臂43相互夹持或展开的功能。安装板4远离竖向丝杠31的端面固定连接有两个铰接块41，两个铰接块41之间有间距，夹持臂与铰接块41铰接，转动件包括两个通过螺丝与安装板4锁附连接的转动电机42，两个转动电机42与两个铰接块41相对应，夹持臂43与铰接块41之间的铰接轴与转动电机42的转轴同轴转动。

安装板4朝向竖向丝杠31的端面通过螺丝锁附连接有推动缸7，推动缸7的伸出端朝下设置，且贯通安装板4，推动缸7的伸出端末端固定连接有压板71，压板71位于两个铰接块41之间，压板71平面与安装板4平面相互平行设置。具体的，通过在推动缸7的伸出端设置压板71，便于在将袋装货物放置在指定位置时，安装板4整体上升时，推动缸7能够同步下压袋装货物，进而减少袋体的顶角与吸气筒由于吸附过分而使顶角与吸气筒内壁存在连接缠绕的情况，以便于有效将袋体顶角与吸气筒分离，进一步提高下放袋装货物的有效性，同时能够提高操作效率。

参照图1至图10所示，安装板4平面对应袋装货物的外形大小呈类长方形状设置，且安装板4平面与水平面相平行，四个伸长螺杆51分布在安装板4的四个顶角位置，伸长螺杆51远离驱动电机54的一端倾斜向下且靠近安装板4相邻顶角设置，伸长螺杆51与安装板4平面之间呈锐角设置。具体的，通过将伸长螺杆51与安装板4平面呈夹角设置，一方面是为了能够在未使用时，可以通过驱动电机54带动伸长螺杆51和抽气筒55向上运动，以便于缩短抽气筒55与安装板4之间的间距，从而达到收纳抽气的作用，并且能够减少夹持臂43在夹持袋体时，与袋装货物产品碰撞干涉的情况。另一方面，由于袋装货物的的袋体顶角会由于其自身的柔性特点，顶角位置难免产生偏移的情况，通过从倾斜方向伸出伸长螺杆51的方式，还能够便于移动抽气筒55至袋体顶角的位置，从而提高操作的有效性。

在抽气筒55吸取固定袋装货物的袋体顶角时，进一步使袋装货物与抽气筒55保持相对固定的状态。抽气筒55插接有推动弹簧6，推动弹簧6的两端均分别与电源电路的正负极连接，推动弹簧6的一端与连接块53固定连接，推动弹簧6的另一端固定连接套环61，套环61与抽气筒55插接，套环61远离推动弹簧6的端面固定连接有若干钢丝611，本实施例中钢丝611的数量为六个，若干钢丝611沿相反的两侧等量分成两束，同一束钢丝611远离套环61的末端固定连接有同一夹块62，夹块62朝向抽气筒55的端面中部开设有圆弧开口623，圆弧开口623与夹块62的上下端面相连通，圆弧开口623的曲率半径小于抽气筒55的外周面的曲率半径，两个夹块62之间有间距，夹块62沿圆弧方向的两端且朝向另一夹块62的端面均开设有沉槽622，两个夹块62的沉槽622相互正对，两个正对的沉槽622之间设置有拉伸弹簧63，拉伸弹簧63的两端分别与两个正对的沉槽622槽底面固定连接，拉伸弹簧63的两端分别与电源电路的正负极连接。值得说明的是，控制电源输入推动弹簧6和拉伸弹簧63的控制按键是相互独立的；当推动弹簧6的两端通电，而拉伸弹簧63的两端不通电时，两个夹块62之间形成供抽气筒55插接的通道，推动弹簧6收缩并拉动套环61以及夹块62向靠近连接块53的方向运动，至两个夹块62之间形成的通道完全与抽气筒55插接为止；反之，两个夹块62朝向远离连接块53和抽气筒55方向运动，且两个夹块62通过拉伸弹簧63相互夹紧，并夹紧袋装货物的顶角设置。

具体的，根据电生磁原理，通过控制推动弹簧6通入电源的情况，用以实现带动套环61以及夹块62伸出或套设于抽气筒55外周面的情况，当推动弹簧6复位时，则会推动套环61和夹块62伸出抽气筒55外。从而使两个夹块62套设在袋体顶角的外周，进一步地通过控制拉伸弹簧63的通电情况，当通入电源时，则会使拉伸弹簧63相互吸引并使两个夹块62夹紧袋体的顶角，从而实现进一步夹紧固定袋装货物的情况。

参照图1至图10所示，抽气筒55的外周面位于套环61远离推动弹簧6的一侧固定连接有限位环56，限位环56对应若干钢丝611贯通有若干供钢丝611穿过的通孔612，限位环56至抽气筒55远离连接块53的末端之间的间距大于或等于夹块62的厚度，钢丝611的长度大于夹块62的厚度。具体的，通过设置限位环56，从而限制套环61的移动距离，有利于减少套环61完全脱离抽气筒55的情况，并且能够实现在需要两个夹块62通过拉伸弹簧63夹紧袋体顶角时，两个夹块62能够伸出抽气筒55外，进而实现利用两个夹块62夹紧袋体顶角的作用。

为了减少由于钢丝611的柔性情况，而在推动弹簧6两端通入电源时，而夹块62与抽气筒55的筒口产生碰撞干涉的情况。限位环56朝向夹块62的端面对应若干通孔612开设有主圆槽561，主圆槽561与通孔612相连通，夹块62朝向限位环56的端面对应钢丝611的连接点开设有若干副圆槽621，钢丝611远离套环61的末端与副圆槽621的内底面固定连接，钢丝611位于限位环56和夹块62之间的部分套设有限位弹簧64，限位弹簧64的一端与主圆槽561的内底面固定连接，限位弹簧64的另一端与副圆槽621的内底面固定连接；当推动弹簧6朝向抽气筒55筒口方向推动时，限位弹簧64复位拉伸，并拉直钢丝611设置，当拉伸弹簧63两端通电时，两个夹块62相互夹紧。

具体的，通过设置主圆槽561和副圆槽621，并且在主圆槽561和副圆槽621之间设置限位弹簧64，在推动弹簧6收缩时，带动夹块62和套环61朝向连接块53运动的时候，至夹块62与套环61抵接时，限位弹簧64能够收纳在主圆槽561和副圆槽621之间的空间内，以便于节约使用空间。与此同时，由于限位弹簧64的设置，可以从一定程度降低钢丝611的柔性，以进一步降低钢丝611因为夹块62的重力作用，而使钢丝611与抽气筒55产生夹角的情况，进而提高两个夹块62有效地套设在抽气筒55外周的情况。

为了实现下料装置1的下料功能。下料装置1包括供袋装货物向下供货的滑道11，滑道11沿倾斜方向的底端固定连接有隔板13，滑道11沿倾斜方向的底端沿垂直于其长度方向的相对两个内侧壁凹陷形成有工作槽12。具体的，通过在滑倒的低端凹陷工作槽12，进而为两个夹持臂43提供更多的夹持空间。

码垛机专用转运装置的使用方法，包括以下步骤：

第一步：从滑道11的顶部按照移动板26的移动、直线驱动件3和转动件驱动夹持臂43翻转夹持的运动节拍，间歇性地将袋装的货物下放至滑道11的底部，移动板26在横向电机23和纵向电机25的驱动作用下，分别带动横向丝杠22和纵向丝杠24转动，从而带动移动板26移动至滑道11底部的袋装货物的正上方，然后在竖向电机34的驱动作用带动安装板4及夹持臂43整体朝向袋装货物移动，此时两个夹持臂43是处于翻开状态的，当两个夹持臂43基本靠近袋装货物时，在转动电机42的驱动作用下，从而带动两个夹持臂43相互靠近夹持，且夹持臂43远离转动电机42的末端位于袋装货物的底面以支撑货物；

第二步：在驱动电机54的驱动作用下，从而使伸长螺杆51的抽气筒55朝向靠近袋装货物袋体外相邻的顶角靠近，然后在抽气机的抽气作用下，利用抽气筒55强力吸取袋装货物袋体的顶角，以进一步抓牢袋装货物；

第三步：在拉伸弹簧63两端未通电的前提下，停止向推动弹簧6的两端通电，推动弹簧6复位，推动套环61和夹块62整体向远离抽气筒55的方向运动，直至两个夹块62完全与抽气筒55分离，接着，向拉伸弹簧63的两端通电，从而使拉伸弹簧63收缩，两个夹块62相互夹紧，并且使得两个夹块62夹紧袋装货物袋体的顶角，从而更进一步抓牢袋装货物；

第四步：启动横向电机23和纵向电机25的驱动作用下，分别带动横向丝杠22和纵向丝杠24转动，从而带动移动板26移动至需要码垛堆叠的位置上方，然后通过驱动竖向电机34从而使夹持的袋装货物向下移动至一定高度后，通过驱动转动电机42从而解除两个夹持臂43夹持袋装货物的状态；

第五步：抽气筒55吸取袋体顶角，以及两个夹块62夹紧袋体顶角的状态下，进一步向下移动袋装货物，直至袋体底面与放置位置抵接，同时夹持臂43收纳至不会与相邻物体干涉的情况，推动缸7推动压板71向下压动袋装货物，同时拉伸弹簧63停止通电，且推动弹簧6两端两端通电，从而解除两个夹块62夹紧袋体顶角的状态，接着停止抽气机工作，同时通过驱动驱动电机54，致使抽气筒55朝向远离袋装货物方向运动，从而使吸气筒完全与袋体分离，由此完成码垛堆叠操作。

具体的，通过采用上述方法，能够实现将下料装置1下料端的袋装货物夹持后移动至指定位置，同时通过直线驱动件3带动袋装货物向下运动，并且能够在通过转动件带动两个夹持臂43展开后，由于抽气筒55吸取固定袋体顶角，以及两个夹块62夹紧袋体顶角的情况，从而使袋体货物无法由于自身重力而自动下掉，通过直线驱动件3带动袋装货物直至放置在指定货物上后，在解除抽气筒55吸取袋体顶角，以及解除两个夹块62夹紧袋体顶角的情况，同时利用推动缸7带动压板71向下压动袋体顶角，从而有效地将袋装货物放置的指定位置。在此过程中，夹持臂43不会对周围物体产生碰撞干涉，同时可以能够整齐放置袋装货物的操作，并且有效减少人工消耗的积极效果。

本发明的实施方式不限于此，按照本发明的上述内容，利用本领域的普通技术知识和惯用手段，在不脱离本发明上述基本技术思想前提下，本发明还可以做出其它多种形式的修改、替换或组合，均落在本发明权利保护范围之内。

Claims (9)

1.一种码垛机专用转运装置，包括下料装置和固定支架，所述下料装置的下料端朝向所述固定支架，其特征在于：所述固定支架设置有沿纵横方向移动的移动板，所述移动板设置有直线驱动件，所述直线驱动件的驱动端朝下设置，所述直线驱动件的驱动端设置有安装板，所述安装板设置有两个通过转动件驱动设置的夹持臂，两个所述夹持臂相对设置，所述安装板对应袋装货物四角均螺纹贯通有伸长螺杆，所述伸长螺杆的顶端转动连接有固定板，所述固定板设置有驱动电机，所述伸长螺杆与所述驱动电机的转轴同轴转动，所述固定板固定连接有与所述伸长螺杆相互平行的导向杆，所述导向杆贯通所述安装板设置，所述伸长螺杆的底端转动连接有连接块，所述导向杆与所述连接块固定连接，所述连接块远离所述伸长螺杆的端面设置有与抽气机连接的抽气筒，所述抽气筒的筒口朝向远离所述伸长螺杆的一侧；

所述抽气筒插接有推动弹簧，所述推动弹簧的两端均分别与电源电路的正负极连接，所述推动弹簧的一端与所述连接块固定连接，所述推动弹簧的另一端固定连接套环，所述套环与所述抽气筒插接，所述套环远离所述推动弹簧的端面固定连接有若干钢丝，若干所述钢丝沿相反的两侧等量分成两束，同一束所述钢丝远离所述套环的末端固定连接有同一夹块，所述夹块朝向所述抽气筒的端面开设有圆弧开口，两个所述夹块之间有间距，所述夹块沿圆弧方向的两端且朝向另一所述夹块的端面均开设有沉槽，两个所述夹块的沉槽相互正对，两个所述正对的沉槽之间设置有拉伸弹簧，所述拉伸弹簧的两端分别与两个正对的沉槽槽底面固定连接，所述拉伸弹簧的两端分别与电源电路的正负极连接；当所述推动弹簧的两端通电，而所述拉伸弹簧的两端不通电时，两个所述夹块之间形成供抽气筒插接的通道，所述推动弹簧收缩并拉动所述套环以及夹块向靠近所述连接块的方向运动，至两个所述夹块之间形成的通道完全与所述抽气筒插接为止；反之，两个所述夹块朝向远离所述连接块和抽气筒方向运动，且两个夹块通过所述拉伸弹簧相互夹紧，并夹紧袋装货物的顶角设置。

2.根据权利要求1所述的一种码垛机专用转运装置，其特征在于：所述安装板平面对应袋装货物的外形大小呈类长方形状设置，四个所述伸长螺杆分布在所述安装板的四个顶角位置，所述伸长螺杆远离所述驱动电机的一端倾斜向下且靠近所述安装板相邻顶角设置。

3.根据权利要求1所述的一种码垛机专用转运装置，其特征在于：所述抽气筒的外周面位于所述套环远离所述推动弹簧的一侧固定连接有限位环，所述限位环对应若干所述钢丝贯通有若干供所述钢丝穿过的通孔，所述限位环至所述抽气筒远离所述连接块的末端之间的间距大于或等于所述夹块的厚度，所述钢丝的长度大于所述夹块的厚度。

4.根据权利要求3所述的一种码垛机专用转运装置，其特征在于：所述限位环朝向所述夹块的端面对应若干所述通孔开设有主圆槽，所述主圆槽与所述通孔相连通，所述夹块朝向所述限位环的端面对应所述钢丝的连接点开设有若干副圆槽，所述钢丝远离所述套环的末端与所述副圆槽的内底面固定连接，所述钢丝位于所述限位环和所述夹块之间的部分套设有限位弹簧，所述限位弹簧的一端与所述主圆槽的内底面固定连接，所述限位弹簧的另一端与所述副圆槽的内底面固定连接；当所述推动弹簧朝向抽气筒筒口方向推动时，所述限位弹簧复位拉伸，并拉直所述钢丝设置，当所述拉伸弹簧两端通电时，两个所述夹块相互夹紧。

5.根据权利要求4所述的一种码垛机专用转运装置，其特征在于：所述直线驱动件包括螺纹贯通所述移动板的竖向丝杠，所述竖向丝杠垂直于水平面设置，所述竖向丝杠的顶端转动连接有组装板，所述组装板远离所述竖向丝杠的顶面设置有竖向电机，所述竖向丝杠与所述竖向电机的转轴同轴转动，所述竖向丝杠的底端与所述安装板转动连接，所述组装板远离所述竖向电机的底面固定连接有限位杆，所述限位杆与所述竖向丝杠相互平行设置，所述限位杆远离所述组装板的一端贯通所述移动板后与所述安装板固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种码垛机专用转运装置，其特征在于：所述安装板远离所述竖向丝杠的端面固定连接有两个铰接块，两个所述铰接块之间有间距，所述夹持臂与所述铰接块铰接，所述转动件包括与所述安装板连接的转动电机，夹持臂与所述铰接块之间的铰接轴与所述转动电机的转轴同轴转动；所述安装板靠近所述竖向丝杠的端面设置有推动缸，所述推动缸的伸出端朝下设置，且贯通所述安装板，所述推动缸的伸出端末端固定连接有压板，所述压板位于两个所述铰接块之间，所述压板平面与所述安装板平面相互平行设置。

7.根据权利要求6所述的一种码垛机专用转运装置，其特征在于：所述固定支架的顶面呈框型状设置，所述固定支架的框型通道内滑动连接有滑条，所述滑条的两端均与所述固定支架的框型通道相对的内壁滑动连接，所述固定支架的框型通道内转动连接有横向丝杠，所述横向丝杠与所述滑条的滑动方向相互垂直设置，所述横向丝杠螺纹贯通所述滑条，所述固定支架的侧面设置有横向电机，所述横向丝杠与所述横向电机的转轴同轴转动；所述滑条的两端均固定连接有固定块，两个所述固定块转动连接有同一纵向丝杠，其一所述固定块设置有纵向电机，所述纵向丝杠与所述纵向电机的转轴同轴转动，所述纵向丝杠螺纹贯通所述移动板设置，所述移动板与所述滑条滑动连接，所述移动板在所述滑条上沿所述滑条的长度方向滑动。

8.根据权利要求7所述的一种码垛机专用转运装置，其特征在于：所述下料装置包括供袋装货物向下供货的滑道，所述滑道沿倾斜方向的底端固定连接有隔板，所述滑道沿倾斜方向的底端沿垂直于其长度方向的相对两个内侧壁凹陷形成有工作槽。

9.根据权利要求8所述的码垛机专用转运装置的使用方法，其特征在于：包括以下步骤：

第一步：从滑道的顶部按照移动板的移动、直线驱动件和转动件驱动夹持臂翻转夹持的运动节拍，间歇性地将袋装的货物下放至滑道的底部，移动板在横向电机和纵向电机的驱动作用下，分别带动横向丝杠和纵向丝杠转动，从而带动移动板移动至滑道底部的袋装货物的正上方，然后在竖向电机的驱动作用带动安装板及夹持臂整体朝向袋装货物移动，此时两个夹持臂是处于翻开状态的，当两个夹持臂基本靠近袋装货物时，在转动电机的驱动作用下，从而带动两个夹持臂相互靠近夹持，且夹持臂远离转动电机的末端位于袋装货物的底面以支撑货物；

第二步：在驱动电机的驱动作用下，从而使伸长螺杆的抽气筒朝向靠近袋装货物袋体外相邻的顶角靠近，然后在抽气机的抽气作用下，利用抽气筒强力吸取袋装货物袋体的顶角，以进一步抓牢袋装货物；

第三步：在拉伸弹簧两端未通电的前提下，停止向推动弹簧的两端通电，推动弹簧复位，推动套环和夹块整体向远离抽气筒的方向运动，直至两个夹块完全与抽气筒分离，接着，向拉伸弹簧的两端通电，从而使拉伸弹簧收缩，两个夹块相互夹紧，并且使得两个夹块夹紧袋装货物袋体的顶角，从而更进一步抓牢袋装货物；

第四步：启动横向电机和纵向电机的驱动作用下，分别带动横向丝杠和纵向丝杠转动，从而带动移动板移动至需要码垛堆叠的位置上方，然后通过驱动竖向电机从而使夹持的袋装货物向下移动至一定高度后，通过驱动转动电机从而解除两个夹持臂夹持袋装货物的状态；

第五步：抽气筒吸取袋体顶角，以及两个夹块夹紧袋体顶角的状态下，进一步向下移动袋装货物，直至袋体底面与放置位置抵接，同时夹持臂收纳至不会与相邻物体干涉的情况，推动缸推动压板向下压动袋装货物，同时拉伸弹簧停止通电，且推动弹簧两端通电，从而解除两个夹块夹紧袋体顶角的状态，接着停止抽气机工作，同时通过驱动驱动电机，致使抽气筒朝向远离袋装货物方向运动，从而使吸气筒完全与袋体分离，由此完成码垛堆叠操作。

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