CN110817459A - 吸箱抓包两用码垛抓手 - Google Patents

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方磊
潘阳恩
尹刚
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Abstract

本发明公开了一种吸箱抓包两用码垛抓手，包括能外接机器人末端的架体以及设在架体上的吸箱模块和抓包模块，吸箱模块包括设在架体前后两侧且朝下的升降气缸、与所有升降气缸的活动端连接的吸盘板和设在吸盘板底面且朝下的吸盘，抓包模块包括两组对称设在架体左右两侧的摆动气缸、传动机构、摆臂、耙板和耙齿，耙板设在摆臂下端，耙齿分布在耙板上且指向内侧，摆动气缸能通过传动机构带动摆臂绕上端摆动实现两组耙齿的张开和合拢，吸盘位于两组摆臂的中间位置且高于耙齿。既能吸箱又能抓包进行码垛，节约了设备成本，提高了生产效率。

Description

吸箱抓包两用码垛抓手
技术领域
本发明属于包装码垛自动化领域，具体涉及一种吸箱抓包两用码垛抓手。
背景技术
目前，在包装码垛自动化领域，箱式生产线和袋装生产线还是采用分离式包装码垛，比如，食盐生产线，使用的包装有25kg袋装和20kg的箱装，两条线分开码垛，需要上两台工业机器人才能满足生产需要，导致投入成本的增加，大大浪费了资源。
发明内容
本发明的目的是提供一种吸箱抓包两用码垛抓手，既能吸箱又能抓包进行码垛，节约了设备成本，提高了生产效率。
本发明所采用的技术方案是：
一种吸箱抓包两用码垛抓手，包括能外接机器人末端的架体以及设在架体上的吸箱模块和抓包模块，吸箱模块包括设在架体前后两侧且朝下的升降气缸、与所有升降气缸的活动端连接的吸盘板和设在吸盘板底面且朝下的吸盘，抓包模块包括两组对称设在架体左右两侧的摆动气缸、传动机构、摆臂、耙板和耙齿，耙板设在摆臂下端，耙齿分布在耙板上且指向内侧，摆动气缸能通过传动机构带动摆臂绕上端摆动实现两组耙齿的张开和合拢，吸盘位于两组摆臂的中间位置且高于耙齿。
进一步地，传动机构包括接头、摆轴和转轴，转轴通过转轴架可旋转的设在架体上，摆动气缸的推杆通过接头与摆轴铰接，摆轴与转轴固定连接，摆臂上端与转轴固定连接，摆动气缸的缸体通过摆动气缸支架可摆动的设在架体上。
进一步地，摆臂通过转轴套与转轴固定连接，摆臂和转轴套均套在转轴上，摆臂与转轴套贴合且通过螺栓连接，转轴套通过键与转轴连接。
进一步地，架体包括条形支撑、升降气缸安装板、机器人末端连接板和抓包模块安装板，两个条形支撑平行横向设置，升降气缸安装板的下部竖向设在条形支撑上且位于前后两侧，机器人末端连接板横跨的设在升降气缸安装板的上部，抓包模块安装板横向的同时连接在两个条形支撑的下侧且位于左右两侧，升降气缸设在升降气缸安装板的外侧，摆动气缸、传动机构和摆臂设在抓包模块安装板上，摆臂和吸盘板均位于条形支撑下方。
进一步地，条形支撑与机器人末端连接板之间通过加强板加强连接。
进一步地，耙板上设有挡板，挡板位于耙板内侧且在耙齿上方，挡板与耙板的间距可调。
进一步地，抓包模块还包括设在架体上的缓冲器和阻挡块，两组耙齿张开时缓冲器用于缓冲、阻挡块用于限位。
进一步地，升降气缸和摆动气缸通过电磁阀控制交替工作。
进一步地，吸盘采用真空海绵吸盘。
进一步地，吸盘上设有防止粉尘回流的止回阀。
本发明的有益效果是：
当箱式物料输送至抓箱点时，机器人带动抓手运动至抓箱点后，升降气缸伸出将吸盘送到吸箱位置，吸盘产生真空将箱式物料吸起，机器人带动抓手运动至码垛点进行箱式物料的码垛，当前端袋装物料输送至抓包点时，升降气缸将吸盘收缩至原始位，摆动气缸通过传动机构带动摆臂绕上端摆动实现两组耙齿的张开，机器人带动抓手运动至抓包点后，摆动气缸通过传动机构带动摆臂绕上端摆动实现两组耙齿的合拢，将袋装物料抓取，机器人带动抓手运动至码垛点进行袋装物料的码垛，如此循环往复，达到既能吸箱又能抓包进行码垛的作用，节约了设备成本，提高了生产效率。
附图说明
图1是本发明实施例的示意图一。
图2是本发明实施例的示意图二。
图3是本发明实施例中抓包模块的安装示意图一。
图4是本发明实施例中抓包模块的安装示意图二。
图5是本发明实施例中抓包模块的示意图(包含抓包模块安装板)。
图6是本发明实施例中吸箱模块的安装示意图一。
图7是本发明实施例中吸箱模块的安装示意图二。
图8是本发明实施例中吸箱模块的安装示意图三。
图中：1-条形支撑；2-升降气缸安装板；3-加强板；4-机器人末端连接板；5-吸盘板；6-抓包模块安装板；7-吸盘；8-升降气缸；9-摆动气缸；10-摆动气缸支架；11-接头；12-摆轴；13-转轴；14-转轴架；15-摆臂；16-转轴套；17-耙板；18-耙齿；19-挡板；20-缓冲器；21-阻挡块；22-电磁阀。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的说明。
如图1至图8所示，一种吸箱抓包两用码垛抓手，包括能外接机器人末端的架体以及设在架体上的吸箱模块和抓包模块，吸箱模块包括设在架体前后两侧且朝下的升降气缸8、与所有升降气缸8的活动端连接的吸盘板5和设在吸盘板5底面且朝下的吸盘7，抓包模块包括两组对称设在架体左右两侧的摆动气缸9、传动机构、摆臂15、耙板17和耙齿18，耙板17设在摆臂15下端，耙齿18分布在耙板17上且指向内侧，摆动气缸9能通过传动机构带动摆臂15绕上端摆动实现两组耙齿18的张开和合拢，吸盘7位于两组摆臂15的中间位置且高于耙齿18。当箱式物料输送至抓箱点时，机器人带动抓手运动至抓箱点后，升降气缸8伸出将吸盘7送到吸箱位置，吸盘7产生真空将箱式物料吸起，机器人带动抓手运动至码垛点进行箱式物料的码垛，当前端袋装物料输送至抓包点时，升降气缸8将吸盘7收缩至原始位，摆动气缸9通过传动机构带动摆臂15绕上端摆动实现两组耙齿18的张开，机器人带动抓手运动至抓包点后，摆动气缸9通过传动机构带动摆臂15绕上端摆动实现两组耙齿18的合拢，将袋装物料抓取，机器人带动抓手运动至码垛点进行袋装物料的码垛，如此循环往复，达到既能吸箱又能抓包进行码垛的作用，节约了设备成本，提高了生产效率。
如图1至图5所示，在本实施例中，传动机构包括接头11(接头11采用鱼眼接头，安装方便)、摆轴12和转轴13，转轴13通过转轴架14可旋转的设在架体上，摆动气缸9的推杆通过接头11与摆轴12铰接，摆轴12与转轴13固定连接，摆臂15上端与转轴13固定连接，摆动气缸9的缸体通过摆动气缸支架10可摆动的设在架体上。该传动机构节约了安装空间。
如图1至图5所示，在本实施例中，摆臂15通过转轴套16与转轴13固定连接，摆臂15和转轴套16均套在转轴13上，摆臂15与转轴套16贴合且通过螺栓连接，转轴套16通过键与转轴13连接。
如图1至图8所示，在本实施例中，架体包括条形支撑1、升降气缸安装板2、机器人末端连接板4和抓包模块安装板6，两个条形支撑1平行横向设置，升降气缸安装板2的下部竖向设在条形支撑1上且位于前后两侧，机器人末端连接板4横跨的设在升降气缸安装板2的上部，抓包模块安装板6横向的同时连接在两个条形支撑1的下侧且位于左右两侧，升降气缸8设在升降气缸安装板2的外侧，摆动气缸9、传动机构和摆臂15设在抓包模块安装板6上，摆臂15和吸盘板5均位于条形支撑1下方。
在本实施例中，条形支撑1采用铝型材。
如图1、图6至图8所示，在本实施例中，条形支撑1与机器人末端连接板4之间通过加强板3加强连接。
如图1至图5所示，在本实施例中，耙板17上设有挡板19，挡板19位于耙板17内侧且在耙齿18上方，挡板19与耙板17的间距可调。挡板19起到了压包的作用。
如图1至图5所示，在本实施例中，抓包模块还包括设在架体上的缓冲器20和阻挡块21，两组耙齿18张开时缓冲器20用于缓冲、阻挡块21用于限位。
在本实施例中，升降气缸8和摆动气缸9通过电磁阀22控制交替工作。
在本实施例中，吸盘7采用真空海绵吸盘。真空海绵吸盘可以用于纸张、木材、凹凸不平干燥金属板、塑料板或铝件的移动和搬运工作，一个真空海绵吸盘就能自动堆垛、拆跺、分拣各种不同的货物；其中微型开关技术使得在被吸物没有完全被吸附的情况下也不影响其吸取效果，没有吸附部分自动关闭，不影响其工作，有些微型开关可以实现物体的翻转，这样的情况下也不会使得物体掉落，可以更有效实现各种不同形状物体的吸取移动；海绵磨损之后可迅速进行更换，简单快捷成本低廉，而且真空海绵主题坚固，重量轻，有不同长度尺寸供选用，搬运系统成本低；真空海绵吸盘内置真空发生器和节流阀，可达到节能的效果，循环周期短节省了企业成本。
在本实施例中，吸盘7上设有防止粉尘回流的止回阀。
应当理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种吸箱抓包两用码垛抓手，其特征在于：包括能外接机器人末端的架体以及设在架体上的吸箱模块和抓包模块，吸箱模块包括设在架体前后两侧且朝下的升降气缸、与所有升降气缸的活动端连接的吸盘板和设在吸盘板底面且朝下的吸盘，抓包模块包括两组对称设在架体左右两侧的摆动气缸、传动机构、摆臂、耙板和耙齿，耙板设在摆臂下端，耙齿分布在耙板上且指向内侧，摆动气缸能通过传动机构带动摆臂绕上端摆动实现两组耙齿的张开和合拢，吸盘位于两组摆臂的中间位置且高于耙齿。
2.如权利要求1所述的吸箱抓包两用码垛抓手，其特征在于：传动机构包括接头、摆轴和转轴，转轴通过转轴架可旋转的设在架体上，摆动气缸的推杆通过接头与摆轴铰接，摆轴与转轴固定连接，摆臂上端与转轴固定连接，摆动气缸的缸体通过摆动气缸支架可摆动的设在架体上。
3.如权利要求2所述的吸箱抓包两用码垛抓手，其特征在于：摆臂通过转轴套与转轴固定连接，摆臂和转轴套均套在转轴上，摆臂与转轴套贴合且通过螺栓连接，转轴套通过键与转轴连接。
4.如权利要求1所述的吸箱抓包两用码垛抓手，其特征在于：架体包括条形支撑、升降气缸安装板、机器人末端连接板和抓包模块安装板，两个条形支撑平行横向设置，升降气缸安装板的下部竖向设在条形支撑上且位于前后两侧，机器人末端连接板横跨的设在升降气缸安装板的上部，抓包模块安装板横向的同时连接在两个条形支撑的下侧且位于左右两侧，升降气缸设在升降气缸安装板的外侧，摆动气缸、传动机构和摆臂设在抓包模块安装板上，摆臂和吸盘板均位于条形支撑下方。
5.如权利要求4所述的吸箱抓包两用码垛抓手，其特征在于：条形支撑与机器人末端连接板之间通过加强板加强连接。
6.如权利要求1所述的吸箱抓包两用码垛抓手，其特征在于：耙板上设有挡板，挡板位于耙板内侧且在耙齿上方，挡板与耙板的间距可调。
7.如权利要求1所述的吸箱抓包两用码垛抓手，其特征在于：抓包模块还包括设在架体上的缓冲器和阻挡块，两组耙齿张开时缓冲器用于缓冲、阻挡块用于限位。
8.如权利要求1所述的吸箱抓包两用码垛抓手，其特征在于：升降气缸和摆动气缸通过电磁阀控制交替工作。
9.如权利要求1所述的吸箱抓包两用码垛抓手，其特征在于：吸盘采用真空海绵吸盘。
10.如权利要求1所述的吸箱抓包两用码垛抓手，其特征在于：吸盘上设有防止粉尘回流的止回阀。
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