CN213320203U - 一种带吸尘装置的码垛机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种带吸尘装置的码垛机器人，涉及砂浆生产的领域，其包括码垛机器人本体、抓手座和抓手，抓手座的两外侧壁上设置有安装板，安装板上设置有开口端沿垂直于安装板方向的吸尘管，吸尘管与安装板转动连接，抓手上设置用于在抓手闭合或分开时驱动吸尘管于安装板平面内转动的驱动机构，吸尘管远离抓手的一端连通有吸尘器。本申请具有通过设置吸尘管及驱动机构，实现了在码垛机器人码垛时高效抽吸逸散灰尘的效果。

Description

一种带吸尘装置的码垛机器人

技术领域

本申请涉及砂浆生产的领域，尤其是涉及一种带吸尘装置的码垛机器人。

背景技术

砂浆在拌和前为粉末状材料，在生产过程中，粉末状的砂浆材料需要装袋运输，在装袋码垛过程中，人力搬运费时费力，且效率低下，而且人工码垛的砂浆并不整齐，使用码垛机器人对砂浆袋进行码垛，提高工作效率的同时，增加了码垛的整齐性。

现有的专利申请号为201811285971.X的中国专利，提出了一种码跺机器人。它包括底座，所述的底座上转动连接有回转台，所述的回转台上设有机械臂组件，所述的机械臂组件连接有抓手组件，所述的机械臂组件包括与回转台固定连接的支撑臂，以及与支撑臂铰接的抓手臂，所述的支撑臂上设有油缸，所述的油缸连接有能驱动抓手臂上升或下降的驱动臂组件，该发明能实现自动化码垛，生产效率较高。

针对上述中的相关技术，发明人认为存在有如下缺陷，砂浆物料的细度小于包装袋孔径，内部的粉末在码垛堆放的过程中，大量的粉尘会从包装袋中逸散处，损害现场操作人员的身体健康。

实用新型内容

为了解决码垛机器人码垛袋装砂浆原材料时粉尘逸散的问题，本申请提供一种带吸尘装置的码垛机器人。

本申请提供的一种带吸尘装置的码垛机器人采用如下的技术方案：

一种带吸尘装置的码垛机器人，包括码垛机器人本体、抓手座和抓手，所述抓手座的两外侧壁上设置有安装板，所述安装板上设置有开口端沿垂直于所述安装板方向的吸尘管，所述吸尘管与所述安装板转动连接，所述抓手上设置有用于在所述抓手闭合或分开时驱动所述吸尘管于所述安装板平面内转动的驱动机构，所述吸尘管远离所述抓手的一端连通有吸尘器。

通过采用上述技术方案，当使用码垛机器人对砂浆袋进行码垛时，连通有吸尘器的吸尘管将码垛时的逸散的粉尘抽吸至吸尘器内，当抓手分开或闭合时，驱动机构驱动吸尘管于安装板所在的平面内转动，调整吸尘管的角度以确保吸尘管的吸尘效率，通过设置吸尘管及驱动机构，实现了在码垛机器人码垛时高效抽吸逸散灰尘的目的。

可选的，所述吸尘管的外侧套设有抱箍，所述抱箍的外侧设置有连接杆，所述连接杆与所述安装板球铰接连接。

通过采用上述技术方案，当抓手分开或闭合时，与安装板球铰接的连接杆在驱动机构的作用下在安装板所在的平面内转动，使得吸尘管于安装板所在平面内转动，实现调整吸尘口的朝向以提升吸尘效率的目的。

可选的，所述驱动机构包括拉绳和复位件；

所述拉绳的一端与所述抓手固接，另一端与所述吸尘管固接；

所述复位件设置于所述安装板上，用于使所述吸尘管回复至水平位置。

通过采用上述技术方案，当抓手闭合时，抓手带动拉绳拉动连接杆使得连接杆转动，当抓手将砂浆袋抓取时，吸尘管开口端朝下倾斜，便于吸取抓取时主要产生于被抓去砂浆袋与相邻砂浆袋之间的粉尘，当抓手分开放下砂浆袋时，砂浆袋之间的碰撞使得粉尘在码垛处大范围逸散，此时吸尘管的开口端在复位件的作用下回复至水平面内，通过改变吸尘管以改变抽吸方向，进而提高其抽吸粉尘的效率。

可选的，所述复位件包括弹性件，所述弹性件的一端与所述吸尘管固接，另一端与所述安装板固接；当所述吸尘管的开口端沿垂直于所述安装板方向时，所述弹性件处于初始位置。

通过采用上述技术方案，当抓手闭合时，抓手带动拉绳拉动连接杆转动，弹性件被拉伸发生形变，当抓手分开时，拉绳松弛，连接杆在弹性件形变力的作用下被拉动回复至水平面内，实现将吸尘管开口端复位的目的。

可选的，所述安装板上设置有多个吸尘管，多个所述吸尘管沿水平方向等间距排布；

所述抱箍、连接杆、拉绳及复位件均对应设置有多个。

通过采用上述技术方案，数量设置为多个的吸尘管增大了吸尘管的抽吸范围，进而提高了单位时间内的吸尘效果，确保码垛时产生的灰尘被充分抽吸。

可选的，所述吸尘管的端部设置为扩口。

通过采用上述技术方案，扩口状的吸尘管管口增大了收取的面积，提升了吸尘管的抽吸效率。

可选的，所述吸尘管的外壁上设置有防滑纹。

通过采用上述技术方案，防滑纹路增加吸尘管与抱箍间的摩擦力，尽可能减小在拉动连接杆转动过程中吸尘管与抱箍错位的可能性，避免无法充分调整吸尘管的朝向而影响抽吸的效率。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.通过设置吸尘管及驱动机构，实现了在码垛机器人码垛时高效抽吸逸散灰尘的目的；

2.当抓手闭合时，拉绳拉动连接杆使得连接杆转动，当抓手将砂浆袋抓取时，吸尘管开口端朝下，便于吸取抓取时主要产生于被抓去砂浆袋与相邻砂浆袋之间的粉尘，当抓手分开放下砂浆袋时，砂浆袋之间的碰撞使得粉尘在码垛处大范围逸散，此时吸尘管的开口端在复位件的作用下回复至水平面内，提高其抽吸粉尘的效率；

3.当抓手闭合时，拉绳拉动连接杆转动，弹性件被拉伸发生形变，当抓手分开时，拉绳松弛，连接杆在弹性件形变力的作用下被拉动回复至水平面内，实现将吸尘管开口端复位的目的。

附图说明

图1是本申请实施例的整体结构示意图；

图2是图1中A部分的局部放大示意图。

附图标记：1、码垛机器人本体；2、抓手座；3、抓手；4、安装板；5、吸尘管；6、吸尘器；7、抱箍；8、连接杆；9、拉绳；10、弹性件。

具体实施方式

以下结合附图1-2对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种带吸尘装置的码垛机器人。参照图1和图2，带吸尘装置的码垛机器人包括码垛机器人本体1、抓手座2和抓手3，抓手座2的两外侧壁上固接有安装板4，安装板4上球铰接连接有连接杆8，连接杆8远离安装板4的端部固接有抱箍7，抱箍7中穿设有开口端沿垂直于安装板4方向的吸尘管5，吸尘管5远离安装板4方向的端部连通有吸尘器6，抓手3上设置有用于在抓手3闭合或分开时驱动连接杆8转动的驱动机构。

通过设置吸尘管5及驱动机构，实现了在码垛机器人码垛时高效抽吸逸散灰尘的目的。

为了实现驱动在抓手3闭合或分开时驱动连接杆8转动的目的，参照图1和图2，驱动机构包括拉绳9和用于使吸尘管5回复至水平位置的复位件，拉绳9的一端与抓手3固接，另一端与吸尘管5固接，复位件包括弹性件10，本申请实施例中具体为弹簧，弹性件10的一端与吸尘管5固接，临沂段与安装板4固接；当吸尘管5的开口端沿垂直于安装板4的方向是，弹性件10处于初始位置。

当抓手3闭合时，拉绳9拉动连接杆8转动，弹性件10被拉伸发生形变，当抓手3分开时，拉绳9松弛，连接杆8在弹性件10形变力的作用下被拉动回复至水平面内。

为了确保吸尘管5的吸尘效率，参照图1和图2，吸尘管5的数量设置为多个，抱箍7、连接杆8、拉绳9及复位件均对应设置有多个，吸尘管5的端部设置为扩口，吸尘管5的外壁上设置有防滑纹（图中未示出）。

扩口状的吸尘管5管口增大了收取的面积，防滑纹路增加吸尘管5与抱箍7间的摩擦力，减小而在拉动连接杆8转动过程中吸尘管5与抱箍7错位的可能性。

本申请实施例一种带吸尘装置的码垛机器人的实施原理为：当使用码垛机器人对砂浆袋进行码垛时，连通有吸尘器6的吸尘管5将码垛时的逸散的粉尘抽吸至吸尘器6内，当抓手3分开或闭合时，拉绳9拉动连接杆8使得连接杆8转动，当抓手3将砂浆袋抓取时，吸尘管5开口端朝下，便于吸取抓取时主要产生于被抓去砂浆袋与相邻砂浆袋之间的粉尘，当抓手3分开放下砂浆袋时，砂浆袋之间的碰撞使得粉尘在码垛处大范围逸散，此时吸尘管5的开口端在弹性件10的作用下回复至水平面内，提高其抽吸粉尘的效率，通过设置吸尘管5及驱动机构，实现了在码垛机器人码垛时高效抽吸逸散灰尘的目的。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种带吸尘装置的码垛机器人，包括码垛机器人本体（1）、抓手座（2）和抓手（3），其特征在于：所述抓手座（2）的两外侧壁上设置有安装板（4），所述安装板（4）上设置有开口端沿垂直于所述安装板（4）方向的吸尘管（5），所述吸尘管（5）与所述安装板（4）转动连接，所述抓手（3）上设置有用于在所述抓手（3）闭合或分开时驱动所述吸尘管（5）于所述安装板（4）平面内转动的驱动机构，所述吸尘管（5）连通有吸尘器（6）。

2.根据权利要求1所述的一种带吸尘装置的码垛机器人，其特征在于：所述吸尘管（5）的外侧套设有抱箍（7），所述抱箍（7）的外侧设置有连接杆（8），所述连接杆（8）与所述安装板（4）球铰接连接。

3.根据权利要求2所述的一种带吸尘装置的码垛机器人，其特征在于：所述驱动机构包括拉绳（9）和复位件；

所述拉绳（9）的一端与所述抓手（3）固接，另一端与所述吸尘管（5）固接；

所述复位件设置于所述安装板（4）上，用于使所述吸尘管（5）回复至水平位置。

4.根据权利要求3所述的一种带吸尘装置的码垛机器人，其特征在于：所述复位件包括弹性件（10），所述弹性件（10）的一端与所述吸尘管（5）固接，另一端与所述安装板（4）固接；当所述吸尘管（5）的开口端沿垂直于所述安装板（4）方向时，所述弹性件（10）处于初始位置。

5.根据权利要求4所述的一种带吸尘装置的码垛机器人，其特征在于：所述安装板（4）上设置有多个吸尘管（5），多个所述吸尘管（5）沿水平方向等间距排布；

所述抱箍（7）、连接杆（8）、拉绳（9）及复位件均对应设置有多个。

6.根据权利要求5所述的一种带吸尘装置的码垛机器人，其特征在于：所述吸尘管（5）的端部设置为扩口。

7.根据权利要求6所述的一种带吸尘装置的码垛机器人，其特征在于：所述吸尘管（5）的外壁上设置有防滑纹。

Images