CN110303517A - 一种机械手 - Google Patents

一种机械手 Download PDF

Info

Publication number
CN110303517A
CN110303517A CN201910696728.5A CN201910696728A CN110303517A CN 110303517 A CN110303517 A CN 110303517A CN 201910696728 A CN201910696728 A CN 201910696728A CN 110303517 A CN110303517 A CN 110303517A
Authority
CN
China
Prior art keywords
plate
positioning plate
retaining wall
blow
annular retaining
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201910696728.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110303517B (zh
Inventor
赵旭锋
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hunan Technology Technology Co.,Ltd.
Original Assignee
赵旭锋
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 赵旭锋 filed Critical 赵旭锋
Priority to CN201910696728.5A priority Critical patent/CN110303517B/zh
Publication of CN110303517A publication Critical patent/CN110303517A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110303517B publication Critical patent/CN110303517B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
    • B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
    • B25J15/0683—Details of suction cup structure, e.g. grooves or ridges

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种机械手，涉及机械设备技术领域，至少包括定位板和浮动板，所述定位板为一横置圆板，定位板底面边缘处向下延伸形成一环形挡壁，所述浮动板横向设于环形挡壁内，浮动板底部固定有若干用于吸附板件的真空吸盘；环形挡壁外侧设有若干吹气喷嘴，所述吹气喷嘴集中位于环形挡壁的一侧，吹气喷嘴的出气口朝向环形挡壁内侧；定位板顶面设有一喷嘴通断机构。本发明为了解决利用机械手抓取粘合在一起的板件容易多抓的问题，提出一种能够有效分离粘合在一起的板件、不易多抓的机械手。

Description

一种机械手
技术领域
本发明涉及机械设备技术领域，尤其涉及一种机械手。
背景技术
机械手常常用于机械加工生产线上零件的抓取和转运。利用机械手在抓取金属板件时，有些金属板件在加工前会进行涂脂、涂油等防锈处理，码垛在一起的金属板件之间会粘合在一起，不易单个分离抓取，容易误抓多个，这就会给后续的加工生产造成了不便。
发明内容
本发明为了解决利用机械手抓取粘合在一起的板件容易多抓的问题，提出一种能够有效分离粘合在一起的板件、不易多抓的机械手。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种机械手，至少包括定位板和浮动板，所述定位板为一横置圆板，定位板底面边缘处向下延伸形成一环形挡壁，所述浮动板横向设于环形挡壁内，浮动板底部固定有若干用于吸附板件的真空吸盘；环形挡壁外侧设有若干吹气喷嘴，所述吹气喷嘴集中位于环形挡壁的一侧，吹气喷嘴的出气口朝向环形挡壁内侧；定位板顶面设有一喷嘴通断机构，所述喷嘴通断机构包括一管体、一活塞体、一回复弹簧和一连接柱，所述管体竖直固定在定位板顶面，管体上贯穿内外壁设有一进气孔和一出气孔，所述进气孔通过气管与外部气源连接，所述出气孔通过气管与吹气喷嘴的进气口连接；管体内设有用于切断进气孔和出气孔的活塞体，活塞体与管体内壁滑动密封配合，活塞体上设有用于连通进气孔和出气孔的连通气道；位于管体内的定位板上设有连接柱贯穿孔，所述连接柱的上端与活塞体的下端连接，连接柱的下端穿过连接柱贯穿孔并与浮动板的顶面连接；所述回复弹簧套设在连接柱上且位于活塞体与定位板之间。
作为优选，所述定位板的上方设有一翻转板，所述翻转板的底面靠近吹气喷嘴的一侧通过连杆与定位板的顶面铰接，翻转板的底面远离吹气喷嘴的一侧与定位板的顶面之间通过拉簧连接。
作为优选，所述定位板上设有用于限制翻转板翻转角度的限位块，所述限位块位于翻转板设有拉簧的一侧，限位块上朝向翻转板的一侧设有限位夹口，限位夹口的纵向高度大于翻转板的厚度，翻转板的一侧位于限位夹口内。
作为优选，所述环形挡壁的底面内侧边缘处设有环形的板件定位槽，所述板件定位槽的纵向深度小于或等于一块板件的厚度。
作为优选，所述浮动板为一圆板且与定位板同轴设置，浮动板底部固定有四个真空吸盘，四个真空吸盘在浮动板底部周向等距间隔分布。
因此，本发明具有如下有益效果：1、机械手抓取板件后，能够自动开启吹气喷嘴，联动性强，自动化程度高；2、通过吹气喷嘴的高压吹气进行板件分离，结构简单、制作成本低、效果好；3、设置有翻转板，在抓取板件时，能够倾斜抓取顶部板件，更利于高压气体进去板件之间，也更利于板件分离。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
图2是本发明的剖视图。
图3是图2中a处的放大图。
图4是本发明刚与板件接触时的结构示意图。
图5是本发明刚抓取板件时的结构示意图。
图6是图5中b处的放大图。
图7是本发明刚提取板件时的结构示意图。
图8是图7中c处的放大图。
1：定位板；101：板件定位槽；2：浮动板；3：环形挡壁；4：真空吸盘；5：吹气喷嘴；6：喷嘴通断机构；601：管体；602：活塞体；603：回复弹簧；604：连接柱；605：进气孔；606：出气孔；607：连通气道；608：连接柱贯穿孔；609：气管；7：翻转板；701：连杆；8：拉簧；9：限位块；901：限位夹口；10：板件。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方案对本发明做进一步的描述。
参见图1至图8，本实施例所述的一种机械手，至少包括定位板1和浮动板2，所述定位板1为一横置圆板，定位板1底面边缘处向下延伸形成一环形挡壁3，所述环形挡壁3的底面内侧边缘处设有环形的板件定位槽101，所述板件定位槽101的纵向深度小于一块板件10的厚度。所述浮动板2横向设于环形挡壁3内，浮动板2为一圆板且与定位板1同轴设置，浮动板2底部固定有四个用于吸附板件10的真空吸盘4，四个真空吸盘4在浮动板2底部周向等距间隔分布。环形挡壁3外侧设有三个吹气喷嘴5，所述吹气喷嘴5集中位于环形挡壁3的一侧，吹气喷嘴5的出气口均朝向环形挡壁3内侧。定位板1顶面中间位置设有一喷嘴通断机构6，所述喷嘴通断机构6包括一管体601、一活塞体602、一回复弹簧603和一连接柱604，所述管体601竖直固定在定位板1顶面，管体601下端与定位板1密封固定，上端敞口，管体601上贯穿内外壁设有一进气孔605和一出气孔606，所述进气孔605通过气管609与外部气源连接，所述出气孔606通过气管609与吹气喷嘴5的进气口连接。管体601内设有用于切断进气孔605和出气孔606的活塞体602，活塞体602与管体601内壁滑动密封配合，活塞体602上设有用于连通进气孔605和出气孔606的连通气道607。位于管体601内的定位板1上设有连接柱贯穿孔608，所述连接柱604的上端与活塞体602的下端固定连接，连接柱604的下端穿过连接柱贯穿孔608并与浮动板2的顶面固定连接。所述回复弹簧603套设在连接柱604上且位于活塞体602与定位板1之间。
所述定位板1的上方设有一翻转板7，所述翻转板7的底面靠近吹气喷嘴5的一侧通过连杆701与定位板1的顶面铰接，翻转板7的底面远离吹气喷嘴5的一侧与定位板1的顶面之间通过拉簧8连接。所述定位板1上设有用于限制翻转板7翻转角度的限位块9，所述限位块9位于翻转板7设有拉簧8的一侧，限位块9上朝向翻转板7的一侧设有限位夹口901，限位夹口901的纵向高度大于翻转板7的厚度，翻转板7的一侧位于限位夹口901内。
初始状态，活塞体602受回复弹簧603作用，位于管体601内侧上部，连通气道607切断进气孔605与出气孔606；定位板1与翻转板7之间受拉簧8作用，翻转板7的一侧与限位夹口901的内侧底面抵触，定位板1与翻转板7之间呈平行状态。
使用时，将机械手移动至码垛在一起的板件10上方，下降机械手，环形挡壁3底面的板件定位槽101与顶层的板件10卡接，如图4所示。真空吸盘4通过外部气路驱动吸气工作，与顶层板件10吸合，真空吸盘4与板件10吸合时，板件10受板件定位槽101限制，不上升，真空吸盘4的长度缩短，拉动浮动板2下移，同时，拉动连接柱604和活塞体602下移，压缩回复弹簧603，最终，连通气道607一端与进气孔605对应并连通，另一端出气孔606对应并连通，将进气孔605与出气孔606连通，如图5、图6所示，进气孔605侧的外部高压气源依次通过进气孔605、连通气道607、出气孔606，再从吹气喷嘴5吹出，吹气喷嘴5的出气口均朝向环形挡壁3内侧设置，更具体地，朝向顶层与第二层的板件10缝隙设置，利用高压气体将顶层与第二层的板件10分离。遇到不易分离的板件10，机械手在提起上升时，由于翻转板7与提取的驱动机构直接连接固定，始终保持水平状态，定位板1受下方板件10的拉力作用，与翻转板7之间绕铰接点发生倾斜翻转，拉簧8被拉伸，最终，翻转板7的一侧与限位夹口901的内侧顶面抵触，如图7、图8所示，此时，定位板1与翻转板7之间形成一定角度的夹角。定位板1在与翻转板7之间发生翻转过程中，顶层板件10随着定位板1一起翻转，与第二层板件10之间发生的效果为：由一侧撕起顶层板件10。更有效地分离顶层与第二层板件10。同时，当顶层板件10一侧被撕起，与第二层板件10之间产生缝隙，更利于吹气喷嘴5的高压气体吹入，也进一步促进了顶层与第二层板件10的分离。当顶层板件10与第二层板件10完全分离后，即顶层板件10已被抓取，定位板1受拉簧8作用，恢复至与翻转板7平行状态，被抓取的板件10也呈水平传送状态。

Claims (5)

1.一种机械手，其特征在于：至少包括定位板（1）和浮动板（2），所述定位板（1）为一横置圆板，定位板（1）底面边缘处向下延伸形成一环形挡壁（3），所述浮动板（2）横向设于环形挡壁（3）内，浮动板（2）底部固定有若干用于吸附板件（10）的真空吸盘（4）；环形挡壁（3）外侧设有若干吹气喷嘴（5），所述吹气喷嘴（5）集中位于环形挡壁（3）的一侧，吹气喷嘴（5）的出气口朝向环形挡壁（3）内侧；定位板（1）顶面设有一喷嘴通断机构（6），所述喷嘴通断机构（6）包括一管体（601）、一活塞体（602）、一回复弹簧（603）和一连接柱（604），所述管体（601）竖直固定在定位板（1）顶面，管体（601）上贯穿内外壁设有一进气孔（605）和一出气孔（606），所述进气孔（605）通过气管（609）与外部气源连接，所述出气孔（606）通过气管（609）与吹气喷嘴（5）的进气口连接；管体（601）内设有用于切断进气孔（605）和出气孔（606）的活塞体（602），活塞体（602）与管体（601）内壁滑动密封配合，活塞体（602）上设有用于连通进气孔（605）和出气孔（606）的连通气道（607）；位于管体（601）内的定位板（1）上设有连接柱贯穿孔（608），所述连接柱（604）的上端与活塞体（602）的下端连接，连接柱（604）的下端穿过连接柱贯穿孔（608）并与浮动板（2）的顶面连接；所述回复弹簧（603）套设在连接柱（604）上且位于活塞体（602）与定位板（1）之间。
2.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于：所述定位板（1）的上方设有一翻转板（7），所述翻转板（7）的底面靠近吹气喷嘴（5）的一侧通过连杆（701）与定位板（1）的顶面铰接，翻转板（7）的底面远离吹气喷嘴（5）的一侧与定位板（1）的顶面之间通过拉簧（8）连接。
3.根据权利要求2所述的一种机械手，其特征在于：所述定位板（1）上设有用于限制翻转板（7）翻转角度的限位块（9），所述限位块（9）位于翻转板（7）设有拉簧（8）的一侧，限位块（9）上朝向翻转板（7）的一侧设有限位夹口（901），限位夹口（901）的纵向高度大于翻转板（7）的厚度，翻转板（7）的一侧位于限位夹口（901）内。
4.根据权利要求1或2或3所述的一种机械手，其特征在于：所述环形挡壁（3）的底面内侧边缘处设有环形的板件定位槽（101），所述板件定位槽（101）的纵向深度小于或等于一块板件（10）的厚度。
5.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于：所述浮动板（2）为一圆板且与定位板（1）同轴设置，浮动板（2）底部固定有四个真空吸盘（4），四个真空吸盘（4）在浮动板（2）底部周向等距间隔分布。
CN201910696728.5A 2019-07-30 2019-07-30 一种机械手 Active CN110303517B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910696728.5A CN110303517B (zh) 2019-07-30 2019-07-30 一种机械手

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910696728.5A CN110303517B (zh) 2019-07-30 2019-07-30 一种机械手

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110303517A true CN110303517A (zh) 2019-10-08
CN110303517B CN110303517B (zh) 2020-08-21

Family

ID=68082657

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910696728.5A Active CN110303517B (zh) 2019-07-30 2019-07-30 一种机械手

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110303517B (zh)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110774306A (zh) * 2019-11-11 2020-02-11 王铁霞 一种机械手结构
CN111031289A (zh) * 2019-12-24 2020-04-17 深圳市安思科电子科技有限公司 一种基于区块链技术的便于维护的监控装置
CN112403902A (zh) * 2020-10-29 2021-02-26 通道马龙茶业有限责任公司 一种茶叶筛
CN112850151A (zh) * 2021-02-26 2021-05-28 深圳市俊隆环保科技有限公司 一种码垛机专用转运装置及其使用方法
CN112893316A (zh) * 2020-12-30 2021-06-04 李开洪 一种具有夹持功能的智能焊接设备
CN114871834A (zh) * 2022-05-17 2022-08-09 台州科技职业学院 一种数控机床桁架机械手
CN115741911A (zh) * 2022-11-28 2023-03-07 福建和其昌竹业股份有限公司 一种全自动家居板排板线
CN116395389A (zh) * 2023-06-05 2023-07-07 沈阳和研科技股份有限公司 搬运模块及运输机构

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0288193A (ja) * 1988-06-21 1990-03-28 Mitsubishi Electric Corp 産業用ロボット
JPH06255772A (ja) * 1993-03-02 1994-09-13 Toshiba Corp ガラス基板移送用ハンド及びガラス基板移送装置
KR20130141004A (ko) * 2012-06-15 2013-12-26 주식회사 한광 자재 리프터의 자재 분리장치
CN204525503U (zh) * 2015-04-22 2015-08-05 法雷奥市光（中国）车灯有限公司 搬运机械手夹具
CN105643605A (zh) * 2016-03-30 2016-06-08 中国科学院沈阳自动化研究所 一种变压器铁芯叠片机械手
CN106671121A (zh) * 2016-12-30 2017-05-17 合肥工业大学 一种自带距离检测的防粘连板材上料机械手
CN108326888A (zh) * 2018-04-08 2018-07-27 赵顺全 一种用于硅钢片自动叠片的机械手
CN108500151A (zh) * 2018-05-04 2018-09-07 旌德县瀚海星云智能化技术研发有限公司 一种具有喷油和吹屑功能的冲压机械手

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0288193A (ja) * 1988-06-21 1990-03-28 Mitsubishi Electric Corp 産業用ロボット
JPH06255772A (ja) * 1993-03-02 1994-09-13 Toshiba Corp ガラス基板移送用ハンド及びガラス基板移送装置
KR20130141004A (ko) * 2012-06-15 2013-12-26 주식회사 한광 자재 리프터의 자재 분리장치
CN204525503U (zh) * 2015-04-22 2015-08-05 法雷奥市光（中国）车灯有限公司 搬运机械手夹具
CN105643605A (zh) * 2016-03-30 2016-06-08 中国科学院沈阳自动化研究所 一种变压器铁芯叠片机械手
CN106671121A (zh) * 2016-12-30 2017-05-17 合肥工业大学 一种自带距离检测的防粘连板材上料机械手
CN108326888A (zh) * 2018-04-08 2018-07-27 赵顺全 一种用于硅钢片自动叠片的机械手
CN108500151A (zh) * 2018-05-04 2018-09-07 旌德县瀚海星云智能化技术研发有限公司 一种具有喷油和吹屑功能的冲压机械手

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110774306A (zh) * 2019-11-11 2020-02-11 王铁霞 一种机械手结构
CN110774306B (zh) * 2019-11-11 2021-02-05 王铁霞 一种机械手结构
CN111031289A (zh) * 2019-12-24 2020-04-17 深圳市安思科电子科技有限公司 一种基于区块链技术的便于维护的监控装置
CN112403902A (zh) * 2020-10-29 2021-02-26 通道马龙茶业有限责任公司 一种茶叶筛
CN112893316A (zh) * 2020-12-30 2021-06-04 李开洪 一种具有夹持功能的智能焊接设备
CN112893316B (zh) * 2020-12-30 2022-07-26 唐山嘉德机械科技有限公司 一种具有夹持功能的智能焊接设备
CN112850151A (zh) * 2021-02-26 2021-05-28 深圳市俊隆环保科技有限公司 一种码垛机专用转运装置及其使用方法
CN112850151B (zh) * 2021-02-26 2022-04-15 深圳市俊隆环保科技有限公司 一种码垛机专用转运装置及其使用方法
CN114871834A (zh) * 2022-05-17 2022-08-09 台州科技职业学院 一种数控机床桁架机械手
CN114871834B (zh) * 2022-05-17 2023-04-07 台州科技职业学院 一种数控机床桁架机械手
CN115741911A (zh) * 2022-11-28 2023-03-07 福建和其昌竹业股份有限公司 一种全自动家居板排板线
CN116395389A (zh) * 2023-06-05 2023-07-07 沈阳和研科技股份有限公司 搬运模块及运输机构

Also Published As

Publication number Publication date
CN110303517B (zh) 2020-08-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110303517A (zh) 一种机械手
US3411640A (en) De-stacking device for sheet metal blanks
US10040154B2 (en) Handling device for wire electric discharge machines
JP2020089959A (ja) ハンド、ロボットシステム及びワーク取り出し方法
CN111482979B (zh) 一种工业生产用机械手
JPH0549554A (ja) 真空吸盤を有する壁面洗浄装置
CN206605440U (zh) 微型固推发动机用深孔内置堵头的环切式自动拆卸装置
CN213320194U (zh) 一种玻璃抓取机械手
CN104401746A (zh) 一种采用风刀法进行透明盖板分离的装置及分离方法
CN206663869U (zh) 移袋专用吸盘
CN206953045U (zh) 一种用于吸盘移载机械手之间的板料过渡台机构
CN108925225A (zh) 一种刚性与柔性联合驱动的农产品采摘机械手
JP6588513B2 (ja) ワーク取り出し装置
CN209047044U (zh) 一种刚性与柔性联合驱动的农产品采摘机械手
CN108971374B (zh) 一种多工位冲压设备机械手
CN210619523U (zh) 一种用于脱模的夹持工具
JPS63238934A (ja) 比較的平担な物体を転送するための方法ならびに装置
CN210417165U (zh) 一种包装袋撑开装置
CN210633350U (zh) 低成本低负压损耗的真空排水装置
CN205418154U (zh) 一种敞口袋接料抽气装置
CN205552560U (zh) 一种三浮动吸盘结构
CN214767094U (zh) 抽吸式分拣与收纳装置
CN204250952U (zh) 一种采用风刀法进行透明盖板分离的装置
CN213084716U (zh) 节能式板料吸取平台
JP7398167B1 (ja) シート剥離装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20200727

Address after: 410000 second floor, building 2, new Changhai Lugu center, 627 Lugu Avenue, high tech Development Zone, Changsha City, Hunan Province

Applicant after: Hunan Technology Technology Co.,Ltd.

Address before: 310000 Room 502, Unit 19, Mercury Pavilion, Xiacheng District, Hangzhou City, Zhejiang Province

Applicant before: Zhao Xufeng

TA01 Transfer of patent application right
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant