JPH0288193A - 産業用ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は平置きされた紙等の可撓性薄板状のワークを
吸着して搬送する産業用ロボット、特にそれの吸着ワー
クの落下防止に関するものである。

（従来の技術） 第４図及び第５図によって、例えば特開昭６０−１４８
８３４号公報に示されたものに類する吸着パッドを有す
る従来の産業用ロボットを説明する。

図中、（１）は床（２）に載置された産業用ロボットで
（１ａ）は昇降軸、（１ｂ）は昇降軸（ｌａ）に設けら
れて回動動作し、かつ伸縮するアーム、（１ｃ）はアー
ム（１ｂ）の先端に設けられて空気の吸引により動作す
る吸着パッド（１ｄ）を有するハンド、（１ｅ）は吸着
パッド（１ｄ）の基部から一側へ延長された支持板、（
３）は床（２）に設けられた第１ステーシヨン、（４）
は床（２）に設けられて第１ステーシヨン（３）から離
れて配置された第２ステーシヨン、（５）は紙、フィル
ム状合成樹脂等からなる可撓性薄板状のワークで第１ス
テーシヨン（３）等ｇ積層状態に配置される。

従来の産業用ロボットは上記のように構成され第１ステ
ーシヨン（３）の上方からハンド（ＩＣ）が下降して第
４図の右側に示すようにワーク（５）の−側を吸着パッ
ド（１ｄ）によって吸着する。ついで昇降軸（１ａ）の
動作によりハンド（ＩＣ）が上昇するとともに、アーム
（１ｂ）の回動及び伸縮動作により第４図の左側に示す
ようにワーク（５）が吸着側を先頭にして水平方向に搬
送される。そして第２ステーシヨン（４）の直上からハ
ンド（ＩＣ）が下降してワーク（５）の吸着が解除され
搬送作業が終了する。

（発明が解決しようとする課題） 上記のような従来の産業用ロボットでは、吸着パッド（
１ｄ）に吸着されて上昇したワーク（５）の反吸着側が
第５図に破線で示すように下垂する。このためハンド（
ｌｃ）の上昇動作中、また水平移動中の速度変化によっ
てワークが脱落することがあり、搬送の安定性を向上さ
せるという課題があフた。

この発明はかかる課題を解決するためになされたもので
、吸着側を先頭にして搬送される可撓性薄板状のワーク
の搬送中の脱落を防ぎ搬送信頼性の高い産業用ロボット
を得ることを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕 この発明にかかわる産業用ロボットは、吸着されたワー
ク下側に送風する送風装置がアーム先端部に設けられる
。

（作用） この発明においては、吸着パッドに吸着されて上昇、水
平移動中のワークの下側に送風することによってワーク
の反吸着側の下垂が抑制される。

（実施例） 以下、第１図〜第３図によってこの発明の一実施例を説
明する。

図中、第４図、第５図と同符号は相当部分を示し、（６
）はハンド（ＩＣ）に設けられた送風装置、（６ａ）は
吸着ヘッド（ｌｄ）の支持板（７）に支持されて支持板
（７）よりも下方に位置する送風装置（６）のノズルで
、吸着されたワーク（５）の吸着側から反吸着側に向け
て配置されている。

上記のように構成された産業用ロボットの動作を第３図
に示すフローチャートによって説明する。すなわち、産
業用ロボット（１）が作業中であって、ハンド（ｌｃ）
がステップ（７０）により第１ステーシヨン（３）直上
に到着すると、ステップ（７１）によりハンド（ＩＣ）
が下降するとともにワーク（５）が吸着パッド（１ｄ）
によって吸着される。そしてステップ（７２）によって
ハンド（ＩＣ）が上昇し、ステップ（７３）により送風
装置（６）が付勢されノズル（６ａ）からワーク（５）
の下側へ、吸着側から反吸着側に向って、すなわち第１
図に示す矢印六方向へ送風される。ついで、ステップ（
７４）によってハンド（ｌｃ）がワーク（５）の吸着側
を先頭にして水平移動し、ステップ（７５）により第２
ステーシヨン（４）の直上に到達する。そしてステップ
（７６）によりハンド（１ｃ）が下降を始め、下降中の
適所でステップ（７７）によって送風装置（６）が消勢
される。その後ステップ（７８）によって吸着されたワ
ーク（５）が第２ステーシヨン（４）に積層された他の
ワーク（５）の上に達すると吸着パッド（１ｄ）の吸着
が解消されてワーク（５）が新たに積層されて産業用ロ
ボット（１）は次の動作に移る。このようにステップ（
７３）からステップ（７７）の間、すなわち、ワーク（
５）が吸着されて上昇、水平移動及び下降開始に至る搬
送作業中はワーク（５）の下面に送風されて反吸着側の
下垂が防止される。したがって、ワーク（５）の搬送中
に反吸着側が下垂することにより吸着パッド（１ｄ）か
ら脱落する不具合が解消されて、安定した信頼度の高い
搬送作業ができる産業用ロボットを得ることができる。

第４図は、この発明の他の実施例を示すもので、図中、
第１図および第２図と同一符号は同−又は相当部分を示
す。（６ｂ）は、吸着ヘッド（１ｄ）の支持板（７）に
支持されて吸着ヘッド（ｌｄ）の上方に位置する送風装
置（６）の上側ノズルで、吸着されたワーク（５）の吸
着側から反吸着側に向けて配置されている。（８ａ）　
、　　（８ｂ）は下側のノズル（６ａ）および上側ノズ
ル（６ｂ）から吐出されるエア吹出流で、ワーク（５）
は、これら両エア吹出流（８ａ）　、　　（８ｂ）に案
内されて平坦に広がるようになっている。

（９ａ）　、　　（９ｂ）は上記送風装置（６）に組込
まれたソレノイドバルブで、これら各ソレノイドバルブ
（９ａ）、　　（９ｂ）により、上記各ノズル（６ａ）
　、　　（６ｂ）からのエアの吹出が、相互に独立して
制御できるようになっている。（１０）はエア源である
。

上記のように構成された産業用ロボットにおいて、ソレ
ノイドバルブ（９ａ）、　　（９ｂ）を開にすると、エ
ア源（１０）からのエアは、ノズル（６ａ）および上側
ノズル（６ｂ）から吐出され、ワーク（５）は、それら
のエア吹出流（８ａ）　、　　（８ｂ）に案内されて平
坦に広げられる。したがって、ワーク（５）の反吸着側
の下垂を防止できるだけでなく、産業用ロボット（１）
が停止している状態でも、ワーク（５）を平坦に広げる
ことができ、ロボットの動作でワーク（５）を広げて敷
くティーチング等の難しいティーチングが不要となり、
簡単にかつ安全に作業を行なうことができる。

（発明の効果〕 この発明は以上説明したとおり、ハンドの吸着パッドに
一側が吸着されて吸着側を先頭に搬送される可撓性薄板
状のワークを下側に送風して、ワークの反吸着側の下垂
を防ぎ、ワークの上昇、水平移動中に反吸着側の下垂に
よる吸着パッドからの脱落が少なく安定した信頼度の高
い搬送作業ができる産業用ロボットを実現するものであ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明による産業用ロボットの一実施例を示
す図で、後述する第４図の■部拡大図、第２図は第１図
の底面図、第３図は第１図に示す実施例の動作を説明す
るフローチャート、第４図はこの発明の他の実施例を示
す第１図相当図、第５図は従来の産業用ロボットを説明
する全体構成的立面図、第６図は第５図の産業用ロボッ
トの動作状況を説明した第１図相当図である。 （１）・・・産業用ロボット、 （Ｉｂ）・・・アーム、 （１ｄ）・・・吸着パッド、 （５）・・・ワーク、 （６）・・・送風装置。 なお、図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. アーム先端部に設けられた吸着パッドにより水平に載置
   された可撓性薄板状のワークの一側を吸着し、この吸着
   側を先頭にして上記ワークを搬送する産業用ロボットに
   おいて、上記アーム先端部に設けられて吸着された上記
   ワークの下側に送風し、上記ワークの反吸着側の下垂を
   防ぐ送風装置を備えたことを特徴とする産業用ロボット
   。