JPH01139436A - 真空吸着ハンドリング装置 - Google Patents
真空吸着ハンドリング装置Info
- Publication number
- JPH01139436A JPH01139436A JP29365987A JP29365987A JPH01139436A JP H01139436 A JPH01139436 A JP H01139436A JP 29365987 A JP29365987 A JP 29365987A JP 29365987 A JP29365987 A JP 29365987A JP H01139436 A JPH01139436 A JP H01139436A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- handling device
- paper
- papers
- suction pad
- suction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
- Sheets, Magazines, And Separation Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、積み重ねられている積層紙から１枚づつの
紙を空気吸着パッドにより吸着し移送する真空吸着ハン
ドリング装置に関するものである。
紙を空気吸着パッドにより吸着し移送する真空吸着ハン
ドリング装置に関するものである。
第３図はこの種の真空吸着ハンドリング装置を備えた産
業用ロボットの外観図を示し、図において、（１）はロ
ボット本体てありて、旋回部 （２）によって旋回可能
である。 （３）はロボット本体（１）に沿って上、下
動する上下移動部てあり、この上下移動部 （３）に伸
縮するアーム（４）を介して先端軸 （５）が備えられ
、この先端軸 （５）に真空吸着ハンドリング装置 （
６）が取付けられている。 （７）は台枠 （８）上に
積み重ねられている紙で、この紙（７）は１枚づつハン
ドリング装置 （６）により移送され、台枠 （９）上
に積み重ねられる。
業用ロボットの外観図を示し、図において、（１）はロ
ボット本体てありて、旋回部 （２）によって旋回可能
である。 （３）はロボット本体（１）に沿って上、下
動する上下移動部てあり、この上下移動部 （３）に伸
縮するアーム（４）を介して先端軸 （５）が備えられ
、この先端軸 （５）に真空吸着ハンドリング装置 （
６）が取付けられている。 （７）は台枠 （８）上に
積み重ねられている紙で、この紙（７）は１枚づつハン
ドリング装置 （６）により移送され、台枠 （９）上
に積み重ねられる。
第４図は真空吸着ハンドリング装置 （６）の拡大図で
あって、（１０）は先端軸 （５）に設けられたハント
部、（１１）はハンド部（１０）に取付けられたエア吸
着パッドである。すなわち、図示しない吸気機構の動作
によってエア吸着パッド（１１）が積層された最上部の
１枚の紙 （７）を吸着して持ち上げ、ロボット本体（
１）を旋回しエア吸着パッド（１１）の吸気作用を解除
することにより台枠 （９）上に移送することができる
。
あって、（１０）は先端軸 （５）に設けられたハント
部、（１１）はハンド部（１０）に取付けられたエア吸
着パッドである。すなわち、図示しない吸気機構の動作
によってエア吸着パッド（１１）が積層された最上部の
１枚の紙 （７）を吸着して持ち上げ、ロボット本体（
１）を旋回しエア吸着パッド（１１）の吸気作用を解除
することにより台枠 （９）上に移送することができる
。
従来の真空吸着ハンドリング装置は以上のように構成さ
れているので、エア吸着パッド（１１）で積層されてい
る最上部の紙 （７）を吸着し持ち上げると、積み重ね
られている紙同士か密着し合っているため、−度に数枚
の紙が持ち上がって一緒に移送されたり、あるいは移送
途中で密着した紙が落下することもあり、このため１枚
つつ紙が正確に移送されにくいという問題かあった。
れているので、エア吸着パッド（１１）で積層されてい
る最上部の紙 （７）を吸着し持ち上げると、積み重ね
られている紙同士か密着し合っているため、−度に数枚
の紙が持ち上がって一緒に移送されたり、あるいは移送
途中で密着した紙が落下することもあり、このため１枚
つつ紙が正確に移送されにくいという問題かあった。
この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、吸着パッドによって１枚づつ吸Ｓし移送する
ことのできる真空吸着ハンドリング装置を得ることを目
的とする。
たもので、吸着パッドによって１枚づつ吸Ｓし移送する
ことのできる真空吸着ハンドリング装置を得ることを目
的とする。
この発明に係る真空吸着ハンドリング装置は、積み重ね
られている紙を１枚づつロボットの吸着パッドにより吸
着し、移送する装置において、紙を吸着し持ち上げた吸
着パッドを数回上げ下ろしするようにしたものである。
られている紙を１枚づつロボットの吸着パッドにより吸
着し、移送する装置において、紙を吸着し持ち上げた吸
着パッドを数回上げ下ろしするようにしたものである。
この発明においては、紙を吸着し持ち上げた吸着パッド
を数回上げ下ろしすることにより、密着し合う紙の間に
空気が流入して紙の密着が解消され、１枚づつ移送する
ことができる。
を数回上げ下ろしすることにより、密着し合う紙の間に
空気が流入して紙の密着が解消され、１枚づつ移送する
ことができる。
〔実施例）
以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図はこの発明による真空吸着ハンドリング装置の動作説
明図を示すもので、エア吸着パッド（１１）は紙 （７
）を吸着し持ち上げた状態で２〜３回小さく昇降動作さ
せる動作プログラムが組込まれている。
図はこの発明による真空吸着ハンドリング装置の動作説
明図を示すもので、エア吸着パッド（１１）は紙 （７
）を吸着し持ち上げた状態で２〜３回小さく昇降動作さ
せる動作プログラムが組込まれている。
次に第２図に示したエア吸着パッド（１１）の動作プロ
グラムをフローチャートに従って説明する。
グラムをフローチャートに従って説明する。
まず、ステップ１においてエア吸着パッド（１１）の動
作の初期値を人力する。すなわち、パッド（１１）は上
下させる回数Ｍを３回、上下距離りを５０ｍｍにセット
する。このように初期値を人力した吸着パッド（１１）
はステップ２の待避点からステップ３において紙の積層
位置に移動し、その後ステップ４において吸着パッドが
下降して紙を吸着する。そしてステップ５で紙の吸着を
確認してからステップ６のように吸着パッドを５０ｍｍ
上昇させる。次にステップ７において初期設定値Ｎ＝０
の状態からステップ８およびステップ９て吸着パッド（
１１）を５０ｍｍ上下動し、ステップ１０において吸着
パッド（１１）の上下動回数を確認し、上下動が３回未
満ならば再びステップ８に戻り、３回行なわれていれば
ステップ１１へ進み吸着パッドを旋回して紙置き位置に
移動し、その後、ステップ１２において吸着パッドの下
降とステップ１３て紙の吸着開放およびステップ１４に
おいて吸着パッドは上昇し、再びステップ３へ戻る。
作の初期値を人力する。すなわち、パッド（１１）は上
下させる回数Ｍを３回、上下距離りを５０ｍｍにセット
する。このように初期値を人力した吸着パッド（１１）
はステップ２の待避点からステップ３において紙の積層
位置に移動し、その後ステップ４において吸着パッドが
下降して紙を吸着する。そしてステップ５で紙の吸着を
確認してからステップ６のように吸着パッドを５０ｍｍ
上昇させる。次にステップ７において初期設定値Ｎ＝０
の状態からステップ８およびステップ９て吸着パッド（
１１）を５０ｍｍ上下動し、ステップ１０において吸着
パッド（１１）の上下動回数を確認し、上下動が３回未
満ならば再びステップ８に戻り、３回行なわれていれば
ステップ１１へ進み吸着パッドを旋回して紙置き位置に
移動し、その後、ステップ１２において吸着パッドの下
降とステップ１３て紙の吸着開放およびステップ１４に
おいて吸着パッドは上昇し、再びステップ３へ戻る。
すなわちこの発明による真空吸着ハンドリング装置は、
第１図に示すように紙 （７）を吸着し持ち上げた吸着
パッド（１１）を数回上げ下しすることで、密着し合う
紙（１１）の間に空気を流入させて密着状態を解消させ
ることができる。
第１図に示すように紙 （７）を吸着し持ち上げた吸着
パッド（１１）を数回上げ下しすることで、密着し合う
紙（１１）の間に空気を流入させて密着状態を解消させ
ることができる。
以上説明したようにこの発明によれば、紙を吸着した吸
着パッドを数回上下動させるようにしたことで、持ち上
げられる紙の密着が解消でき、１枚づつ正確に移送する
ことができる。
着パッドを数回上下動させるようにしたことで、持ち上
げられる紙の密着が解消でき、１枚づつ正確に移送する
ことができる。
第１図はこの発明の一実施例による真空吸着ハンドリン
グ装置の動作説明図、第２図は動作プログラムのフロー
チャート図、第３図は真空吸着ハンドリング装置を備え
たロボットの外観図、第４図は従来の真空吸着ハンドリ
ング装置の動作説明図である。 （６）・・・真空吸着ハンドリング装置、（７）・・・
紙、 （１０）・・・ハント部、 （１１）・・・空気吸着パッド。 なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。
グ装置の動作説明図、第２図は動作プログラムのフロー
チャート図、第３図は真空吸着ハンドリング装置を備え
たロボットの外観図、第４図は従来の真空吸着ハンドリ
ング装置の動作説明図である。 （６）・・・真空吸着ハンドリング装置、（７）・・・
紙、 （１０）・・・ハント部、 （１１）・・・空気吸着パッド。 なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。
Claims (1)
- 積み重ねられている紙を一枚づつロボットアームの先端
に取付けられた空気吸着パッドにより吸着し、移送する
ようにした産業用ロボットの真空吸着ハンドリング装置
において、紙を吸着し上昇した空気吸着パッドを動作プ
ログラムに従って２〜３回小さく昇降動作するようにし
たことを特徴とする真空吸着ハンドリング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29365987A JPH01139436A (ja) | 1987-11-20 | 1987-11-20 | 真空吸着ハンドリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29365987A JPH01139436A (ja) | 1987-11-20 | 1987-11-20 | 真空吸着ハンドリング装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01139436A true JPH01139436A (ja) | 1989-05-31 |
Family
ID=17797587
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29365987A Pending JPH01139436A (ja) | 1987-11-20 | 1987-11-20 | 真空吸着ハンドリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01139436A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7874749B2 (en) | 2006-12-27 | 2011-01-25 | International Business Machines Corporation | Apparatus, method, and control program for turning the pages of a passbook |
-
1987
- 1987-11-20 JP JP29365987A patent/JPH01139436A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7874749B2 (en) | 2006-12-27 | 2011-01-25 | International Business Machines Corporation | Apparatus, method, and control program for turning the pages of a passbook |
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