JP3367306B2 - ロボットハンド装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は産業用ロボットに
用いられるロボットハンド装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図１２は従来のロボットハンド装置を示
す全体図であり、ワークのパレタイズ及びデパレタイ
ズ、即ち、搬送を行うものである。図において１はロボ
ット本体、２はロボットハンド装置、３は吸着用パッ
ド、４はカートン等のワーク、５は真空ポンプで、６は
吸着用バキュームホースである。図１３は従来のロボッ
トハンド装置でカートン等のワークを吸着して搬送する
場合の詳細を示す断面図である。図において２はロボッ
トハンド装置、３は吸着用パッド、３ａは吸着用パッド
のワーク接触部のヒレ、４はカートン等のワーク、６は
吸着用バキュームホース、４ａはカートンの上蓋、４ｂ
はカートンの上蓋の合わせ部の溝、４ｃはカートンの上
蓋固定用のホチキス針である。

【０００３】図１４は従来のロボットハンド装置でカー
トン等のワークを吸着して搬送する場合の詳細を示す断
面図である。図において２はロボットハンド装置、３は
吸着用パッド、４はカートン等のワーク、６は吸着用バ
キュームホース、４ａはカートンの上蓋、４ｂはカート
ンの上蓋の合わせ部の溝、４ｄはカートンの上蓋固定用
のホットメタルである。 図１５は従来のロボットハン
ド装置でカートン等のワークを吸着して搬送する場合の
詳細を示す断面図である。図において２はロボットハン
ド装置、３は吸着用パッド、４はカートン等のワーク、
６は吸着用バキュームホース、４ａはカートンの上蓋、
４ｂはカートンの上蓋の合わせ部の溝、４ｅはカートン
の上蓋固定用の粘着テープである。

【０００４】図１６は従来のロボットハンド装置でカー
トン等のワークを吸着して搬送する場合の詳細を示す断
面図である。図において２はロボットハンド装置、３は
吸着用パッド、４はカートン等のワーク、６は吸着用バ
キュームホース、４ａはカートンの上蓋、４ｂはカート
ンの上蓋の合わせ部の溝、４ｃはカートンの上蓋固定用
のホチキス針、４ｆはカートン上蓋のミシン目である。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】元来カートン等のワー
クはカートン自体ある程度の空気を透過させ、吸着用パ
ッドで吸引した場合も吸着面のカートン上蓋を透過して
エア洩れが生じる。また上蓋には吸着力により表面に皺
が生じたり、上蓋の合わせ目に溝が生じこれらの部分よ
りのエア洩れも生じる。このためエアを吸引する真空ポ
ンプにはある程度のエア漏れを想定した流量を確保でき
る容量のものを選択使用している。また吸着用パッドも
ワークに押し付けられた時ある程度変形し、ワークに密
着できる材質を選択し使用している。

【０００６】従来のロボットハンド装置は以上のように
構成されているなかで、ワークのカートンは物流の経費
節減のためより薄い素材で構成され、ワークの剛性が低
下し吸着用パッドでエアを吸引した場合にワーク全体の
特に上蓋の変形量が大きくなる傾向にある。このためワ
ークが変形してもある程度吸着用パッドが追従してワー
クに密着するよう吸着用パッドを考慮しているが、ワー
クの重量を保持する必要もあり無闇に吸着用パッドを柔
らかくすることもできず、ワークの変形のためワークと
吸着用パッドの間に隙間が生じ、吸着用パッド内の真空
度が上がらずワークを落下させるなどの問題があった。

【０００７】またワークのカートンは梱包の自動化のた
めホットメタル等で上蓋を固着し完全に固着しない段階
でパレタイズをさせる要求がある。このような場合には
ワーク全体の変形量が大きくなると、ワークの変形によ
りホットメタル等の固着部分が外れワークが脱落するな
どの問題もあった。

【０００８】従来のロボットハンド装置が以上のように
構成されているなかで、ワークのカートンはワークの上
蓋の合わせ目を粘着テープで固定される場合や、上蓋に
ミシン目を付け開梱を容易にする場合が増加している。
さらに配送センター等の物流拠点ではこのようなワーク
を多種類連続して、あるいは混在してパレタイズ・デパ
レタイズを行う要求が多い。このような場合はワークの
テープ部やミシン目部を避けて吸着用パッドで吸着する
のが望ましい。しかしながら、多種類のワークのテープ
部やミシン目等の吸着を回避してワークを十分に吸着把
持できる吸着面積を確保することは、物理的に困難であ
り、やむをえずワークのテープ部やミシン目部等を吸着
する必要がある。

【０００９】このような場合には吸着によりテープを引
き剥す不具合やミシン目部を引き破る等の不具合があ
り、ロボットの稼働率を低下させ、またワークの商品価
値を低下させる問題があった。

【００１０】またワークのミシン目からのエア洩れによ
り、ミシン目の大きさによっては吸着用パッド内の真空
度が上がらずワークを吸着把持できない場合や、吸着把
持後にミシン目が変形することによりエア洩れが増大し
てワークを落下させるなどの不具合を生じる問題があっ
た。

【００１１】この発明は上記のような問題点を解決する
ためになされたもので、ワークが薄い素材で構成され剛
性が低くとも、また、ミシン目やワーク上蓋の合わせ目
の溝のあるワークでも、吸着力を低下させずにワークの
変形を防止し、ワークを吸着把持することができ、か
つ、多種類のワークに対応でき、しかも構成が簡単で、
部品点数が少なく安価な構造のロボットハンド装置を得
ることを目的としたものである。

【００１２】

【課題を解決するための手段】この発明に係るロボット
ハンド装置は、ロボットハンドに設けられた吸着パッド
によりワークを吸着することにより上記ワークの上蓋を
持ち上がると共に、上記吸着によって上記ワークを搬送
するロボットハンド装置において、上記吸着パッドの開
口部内に設けられ、上記開口部よりも小さいと共に、上
記吸着パッドと上記ワークとを密着させた状態で、上記
吸着パッドと上記ワークとの空気を吸引することによっ
て上記ワークの上蓋の持ち上るのを抑制するワーク押さ
え手段を、備える。

【００１３】また、上記ワーク押さえ手段は押さえ板
と、この押さえ板を上記吸着パッドの開口部内に支持す
る支持ロッドと、を備える。

【００１４】また、上記押さえ板は上記吸着パッドの開
口部中央部に設けられ、上記吸着パッドの開口部内寸よ
り所定値小さい寸法とし、上記押さえ板と上記ワークの
隙間のエアの吸引抵抗を小さくしたものである。

【００１５】また、上記押さえ板を多孔の板としたもの
である。

【００１６】また、上記多孔の板は中央部の開口率が小
さく、周辺部の開口率が大きいものである。

【００１７】

【００１８】また、上記押さえ板の上記ワーク側に弾性
体を固着したものである。

【００１９】また、上記押さえ板に代えて上記吸着パッ
ドより小さい小型吸着パッドを設けたものである。

【００２０】また、上記小型吸着パッドに貫通穴を設け
たものである。

【００２１】また、上記支持ロッドに代え上記押さえ板
と上記上記吸着パッド開口部との距離を可変する距離可
変手段を設けたものである。

【００２２】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を図
について説明する。なお、各実施の形態に共通する部材
については同一符号を付し、その説明を省略する。

【００２３】実施の形態１．図１（ａ）はこの発明の実
施の形態１を示すロボットハンド装置でカートン等のワ
ークを吸着して搬送する場合の詳細を示す断面図であ
り、図１（ｂ）は吸着用パッド３部の底面図である。図
において２はロボットハンド装置、３は吸着用パッド、
３ａは吸着用パッドがワークに接触する部分に設けられ
た吸着用パッドのひれ、３ｂは吸着用パッドのひれ３ａ
の開口部内に設けられ、ワークを抑える押さえ板、３ｃ
は押さえ板を支持する支持ロッド、３ｄは吸着用パッド
の空間、４はカートン等のワーク、６は吸着用バキュー
ムホース、４ａはカートンの上蓋、４ｂはカートンの上
蓋の合わせ部の溝、４ｃはカートンの上蓋固定用のホチ
キス針である。なお、抑え板３ｂの外周と吸着パッドの
ひれ３ａとの隙間の距離は数ミリである。

【００２４】次に動作について説明する。真空ポンプ５
を駆動させると、吸着用バキュームホース６を介して吸
着用パッド３内のエアが吸引される。ロボットハンド装
置本体１で吸着用パッド３をパレタイズしようとするカ
ートン４等に押し付ける。吸着用パッド３がカートン４
に押し付けられると、吸着用パッドのワーク接触部のひ
れ３ａがのカートンの上蓋４ａに密着し、吸着用パッド
の空間のエア３ｄが、吸着用バキュームホース６を介し
て吸引される。ここではカートンの上蓋４ａをエアが透
過するが、この透過量より吸着用バキュームホース６を
介して吸引されるエアの流量がはるかに大きいため、吸
着用パッドの空間３ｄは負圧になり、カートンの上蓋４
ａが吸着される。

【００２５】このとき、カートン４の剛性が低いと、カ
ートンの上蓋４ａのみが持ち上がり、変形しようとする
が、鋼板等の押さえ板３ｂにより、カートンの上蓋４ａ
の持ち上がりが防止され、吸着用パッドのひれ３ａとカ
ートンの上蓋４ａの密着が保たれる。

【００２６】以上のように、吸着用パッド３の空間３ｄ
の真空度が確保され、カートン４が薄い素材で構成され
剛性が低くともワークを吸着把持することができる。

【００２７】実施の形態２．図２（ａ）はこの発明の実
施の形態２を示すロボットハンド装置でカートン等のワ
ークを吸着して搬送する場合の詳細を示す断面図であ
り、図２（ｂ）は吸着用パッド３部の底面図である。図
において、３ｅは吸着用パッド内中央部に設けられ、吸
着用パッド内寸より十分小さい（数センチ）押さえ板、
４ｄはカートンの上蓋固着用のホットメタル、３ｆは３
ｅの押さえ板と４ａのカートンの上蓋間の隙間である。

【００２８】次に動作について説明する。実施の形態１
と同様に吸着用パッド３がパレタイズしようとするカー
トン４等に押し付けられると、カートンの上蓋４ａが吸
着される。このとき、カートン４の剛性が低い場合や、
のカートンの上蓋固着用のホットメタル４ｄが完全に固
化しないで強度が十分でない場合には、カートンの上蓋
４ａ、特に中央部分が持ち上がり変形しようとする。と
ころが吸着用パッド３内の中央部に設けられた吸着用パ
ッド内寸より十分小さい押さえ板３ｅにより、カートン
の上蓋４ａの中央部の持ち上がりが防止され、吸着用パ
ッドのひれ３ａとカートンの上蓋４ａの密着が保たれ
る。

【００２９】以上のように、吸着用パッドの空間３ｄの
真空度が確保され、カートン４が薄い素材で構成され剛
性が低くともワークの吸着把持をすることができる。さ
らにカートンの上蓋４ａを透過するエア洩れにより、押
さえ板３ｅとカートンの上蓋４ａ間の隙間３ｆの真空圧
が低下するが、押さえ板３ｅを吸着用パッド３内の中央
部に吸着用パッド内寸より十分小さいものとしたため、
隙間３ｆからのエアの吸引抵抗を減じ、隙間３ｆの真空
圧の低下を防ぐとともに、隙間３ｆの面積も減じるため
ワーク吸着力を増し、より重量の大きなワークを吸着把
持をすることができる。

【００３０】実施の形態３．図３（ａ）はこの発明の実
施の形態３を示すロボットハンド装置でカートン等のワ
ークを吸着して搬送する場合の詳細を示す断面図であ
り、図３（ｂ）は吸着用パッド３部の底面図である。図
において、３ｇはメッシュ又はパンチングメタル等の多
孔の押さえ板、３ｈは３ｇの押さえ板の穴である。

【００３１】次に動作について説明する。実施の形態１
と同様に吸着用パッド３がパレタイズしようとするカー
トン４等に押し付けられると、カートンの上蓋４ａが吸
着される。このときカートン４の剛性が低い場合や、カ
ートンの上蓋固着用のホットメタル４ｄが完全に固化し
ないで強度が十分でない場合には、カートンの上蓋４ａ
が持ち上がり変形しようとする。ところがメッシュ又は
パンチングメタル等の多孔の押さえ板３ｇにより、カー
トンの上蓋４ａの持ち上がりが防止され、吸着用パッド
３ｂのワーク接触部のひれとカートンの上蓋４ａの密着
が保たれる。 また、カートンの上蓋４ａを透過するエ
ア洩れにより、押さえ板３ｒとカートンの上蓋間４ａの
隙間３ｆの真空圧が低下するが、メッシュ又はパンチン
グメタル等の多孔の押さえ板３ｇとしたため、押さえ板
３ｇの穴３ｈから吸引でき、隙間３ｆからのエアの吸引
抵抗を減じ、隙間３ｆの真空圧の低下を防ぐとともに隙
間３ｅの面積も減少させる。

【００３２】以上の動作の詳細について、図４（ａ）、
（ｂ）により説明する。図において４ａはカートンの上
蓋、１０ａは穴のない押さえ板、１０ｂは穴のある押さ
え板、Ａは吸引されるエア、Ｂはカートンの上蓋４ａと
穴のない押さえ板１０ａまたは穴のある押さえ板１０ｂ
との接触する一部分を示す。エアが吸引されると図４
（ａ）では、エアの吸引はカートンの上蓋４ａと穴のな
い押さえ板１０ａとの隙間からのみ行われるので、吸引
抵抗が大きく、Ｂ部の圧力は常圧に近い。

【００３３】しかし、図４（ｂ）ではエアの吸引がカー
トンの上蓋４ａと穴のある押さえ板１０ａとの隙間及び
押さえ板の穴から行われるので、吸引抵抗が小さく、Ｂ
部の圧力は真空に近い。従って、図４（ａ）の押さえ板
に穴のない場合の吸着力は吸着面積から押さえ板分の面
積をマイナスする必要があり、吸着力が低く、図４
（ｂ）の押さえ板に穴のある場合の吸着力は吸着面積か
ら押さえ板分の面積をマイナスする必要がなく、吸着力
が高くなる。

【００３４】以上のように、吸着用パッドの空間３ｄの
真空度が確保され４のカートンが薄い素材で構成され剛
性が低くともワークの吸着把持をすることができる。さ
らに、押さえ板３ｇの穴３ｈから吸引でき、隙間３ｆか
らのエアの吸引抵抗を減じ、隙間３ｆの真空圧の低下を
防ぐためワークの吸着力を増し、より重量の大きなワー
クを吸着把持をすることができる。

【００３５】実施の形態４．図５（ａ）はこの発明の実
施の形態４を示すロボットハンド装置でカートン等のワ
ークを吸着して搬送する場合の詳細を示す断面図であ
り、図５（ｂ）は吸着用パッド３部の底面図である。図
において３ｊは中央部の開口率が小、周辺部の開口率が
大きい開口率の異なる多孔の押さえ板、３ｋは押さえ板
３ｊの穴である。

【００３６】次に動作について説明する。実施の形態１
と同様に吸着用パッド３がパレタイズしようとするカー
トン４等に押し付けられると、カートンの上蓋４ａが吸
着される。このときカートン４の剛性が低い場合や、カ
ートンの上蓋固着用のホットメタル４ｄが完全に固化し
ないで強度が十分でない場合には、カートンの上蓋４
ａ、特に中央部分が持ち上がり変形しようとする。ワー
クの中央部分が持ち上がろうとすると、カートンの上蓋
固着用のホットメタル４ｄはワークの中央部から外れよ
うとする。ところが中央部の開口率が小、周辺部の開口
率が大の多孔の押さえ板３ｊにより、カートンの上蓋４
ａの持ち上がりが防止され、かつワークの吸引力も周辺
部の方が強く、中央部のカートンの上蓋固着用のホット
メタルに大きな負担をかけることなく、より重量の大き
なワークを吸着把持をすることができる。

【００３７】実施の形態５．図６（ａ）はこの発明の実
施の形態５を示す次時ロボットハンド装置でカートン等
のワークを吸着して搬送する場合の詳細を示す断面図で
あり、図６（ｂ）は吸着用パッド３部の底面図である。
３ｍは押さえ板ｇを支持する支持バネ、３ｎは支持バネ
３ｍをガイドするロッド、３ｐはロッド３ｎをガイドす
るロッドガイドであり、ワーク付勢手段は支持バネ３
ｍ、ロッド３ｎ及びロッドガイド３ｐによりが構成され
る。

【００３８】次に動作について説明する。実施の形態１
と同様に吸着用パッド３がパレタイズしようとするカー
トン４等に押し付けられると、カートンの上蓋４ａが吸
着される。このとき４のカートンの剛性の異なる多種類
のワークであっても、吸着用パッド３内に支持バネ３ｍ
を設けたため、カートンの上蓋４ａの持ち上がりが防止
され、吸着用パッドのワーク接触部のひれ３ａとカート
ンの上蓋の密着４ａを一定に保つことができる。

【００３９】以上のように、吸着用パッドの空間３ｄの
真空度が確保され、剛性の異なる多種類のワークであっ
ても、安定したワークの吸着把持をすることができる。

【００４０】実施の形態６．図７（ａ）はこの発明の実
施の形態６を示すロボットハンド装置でカートン等のワ
ークを吸着して搬送する場合の詳細を示す断面図であ
り、図７（ｂ）は吸着用パッド３部の底面図である。図
において３ｑは弾性体３ｒを固着した押さえ板である。

【００４１】次に動作について説明する。実施の形態１
と同様に吸着用パッド３がパレタイズしようとするカー
トン４等に押し付けられると、カートンの上蓋４ａが吸
着される。このとき吸着用パッド３内に弾性体３ｒを固
着した押さえ板３ｑを設けたため、カートンの上蓋の４
ａの持ちがりが防止され、吸引によるカートン等のワー
ク上蓋の変形が生じず、またワークの剛性が変化しても
一定の押し付け力で吸着用パッドとワークを密着させる
ことができ、ワークと吸着用パッド間の隙間からのエア
洩れを防止でき吸着時の吸着用パッド内の真空圧の低下
を防げる。またミシン目やワーク上蓋の合わせ目の溝を
塞ぎ、ミシン目やワーク上蓋の合わせ目の溝からのエア
洩れによる真空圧の低下も防ぐことができる。

【００４２】以上のように、剛性の低いかつ重量の大き
な、ミシン目やワーク上蓋の合わせ目の溝のあるワーク
の吸着把持をすることができる。

【００４３】実施の形態７．図８（ａ）はこの発明の実
施の形態７を示すロボットハンド装置でカートン等のワ
ークを吸着して搬送する場合の詳細を示す断面図であ
り、図８（ｂ）は吸着用パッド３部の底面図である。図
において３ｔは吸着用パッド３内に組み込まれた小型の
パッドである。

【００４４】次に動作について説明する。実施の形態１
と同様に吸着用パッド３がパレタイズしようとするカー
トン４等に押し付けられると、カートンの上蓋４ａが吸
着される。このとき吸着用パッド内に小型のパッド３ｔ
を組み込んだため、カートンの上蓋４ａの持ち上がりが
防止され、吸引によるカートン等のワーク上蓋の変形が
生じず、ワークと吸着用パッド間の隙間からのエア洩れ
を防止でき真空圧の低下を防げる。またミシン目やワー
ク上蓋の合わせ目の溝を小型のパッドで塞ぎ、ミシン目
からのエア洩れによる真空圧の低下も防ぐことができ
る。

【００４５】以上のように、剛性の低いかつ重量の大き
な、ミシン目やワーク上蓋の合わせ目の溝のあるワーク
の吸着把持をすることができる。

【００４６】実施の形態８．図９（ａ）はこの発明の実
施の形態８を示すロボットハンド装置でカートン等のワ
ークを吸着して搬送する場合の詳細を示す断面図であ
り、図９（ｂ）は吸着用パッド３部の底面図である。図
において３ｕは吸着用パッド３内に組み込まれた小さな
貫通穴３ｖが設けられた小型のパッドである。

【００４７】次に動作について説明する。実施の形態１
と同様に吸着用パッド３がパレタイズしようとするカー
トン４等に押し付けられると、のカートンの上蓋４ａが
吸着される。このとき吸着用パッド内に小さな貫通穴３
ｖを設けた小型のパッド３ｕを組み込んだため、カート
ンの上蓋４ａの持ち上がりが防止され、吸引によるカー
トン等のワーク上蓋の変形が生じず、ワークと吸着用パ
ッド間の隙間からのエア洩れを防止でき真空圧の低下を
防げる。また小型のパッドの小さな貫通穴３ｖは真空ポ
ンプの容量に較べてはるかに少ない流量を通過させるほ
ど十分小さく、かつ小型パッド３ｕの吸着面のカートン
を透過する流量より十分多い流量を通過させることがで
きる大きさのため、ミシン目やワーク上蓋の合わせ目の
溝を小型のパッドで塞ぎ、ミシン目からのエア洩れによ
る真空圧の低下も防ぐことができ、またミシン目やワー
ク上蓋の合わせ目の溝のないワークの場合には、小型の
パッドの吸着面積も含めたパッド全体の吸着面積でワー
クを吸着できる。

【００４８】以上の動作の詳細を図１０（ａ）、（ｂ）
により説明する。図１０（ａ）はカートンの上蓋４ａに
ミシン目やワーク上蓋の合わせ目がある場合、図１０
（ｂ）はミシン目やワーク上蓋の合わせ目がない場合を
示す。図において４ａはカートンの上蓋、３ｕは小型の
パッド、３ｖは貫通穴、１２はミシン目、Ａ部は真空ポ
ンプによる吸引部、Ｂは貫通穴３ｖからの吸引、Ｃはミ
シン目１２からのエア漏れ量、Ｄはカートンの上蓋４ａ
からのエア漏れ量を示す。エアが吸引されると図１０
（ａ）では、ミシン目１２からのエア漏れＣが貫通穴３
ｖからの吸引量Ｂより大きいので小型のパッド３ｕ内は
常圧に近く、小型のパッド３ｕ外は真空となり、ミシン
目１２からのエア漏れに関係なく吸着することができ
る。図１０（ｂ）ではがカートンの上蓋４ａからのエア
漏れ量Ｄより貫通穴３ｖからの吸引量Ｂが大きいので小
型のパッド３ｕ内は真空となる。

【００４９】以上のように、剛性の低いワークや、ミシ
ン目やワーク上蓋の合わせ目の溝のあるワークの吸着把
持が可能となり、またミシン目やワーク上蓋の合わせ
目、より重量の大きなワークを吸着把持をすることがで
きる。

【００５０】実施の形態９．図１１（ａ）はこの発明の
実施の形態９を示すロボットハンド装置でカートン等の
ワークを吸着して搬送する場合の詳細を示す断面図であ
り、図１１（ｂ）は吸着用パッド３部の底面図である。
図において３ｗは押さえ板３ｇを吸着用パッド３内に取
付距離を可変させる距離可変手段である距離可変シリン
ダーである。この距離可変シリンダーは例えばエアシリ
ンダー等が使用される。

【００５１】次に動作について説明する。実施の形態１
と同様に吸着用パッド３がパレタイズしようとするカー
トン４等に押し付けられると、カートンの上蓋４ａが吸
着される。このとき４のカートンが剛性の異なる多種類
のワークであっても、吸着用パッド内に押さえ板の取付
距離を可変できる取付距離可変シリンダーを組み込んだ
ため、ワークの形状、ワークの剛性に対応して吸着用パ
ッドの押し付け力、および押さえ板の密着度をコントロ
ールすることができ、多種類のワークに対して吸引によ
るカートン等のワーク上蓋の変形が生じず、カートンの
上蓋４ａの持ち上がりが防止され、吸着パッドのひれ３
ａとのカートンの上蓋４ａの密着を一定に保つことがで
き、ワークと吸着用パッド間の隙間からのエア洩れを防
止でき真空圧の低下を防げる。以上のように、吸着用パ
ッドの空間３ｄの真空度が確保され、剛性の異なる多種
類のワークであっても、安定したワークの吸着把持をす
ることができる。

【００５２】

【発明の効果】以上のように、この発明によればロボッ
トハンドに設けられた吸着パッドによりワークを吸着す
ることにより上記ワークの上蓋を持ち上がると共に、上
記吸着によって上記ワークを搬送するロボットハンド装
置において、上記吸着パッドの開口部内に設けられ、上
記開口部よりも小さいと共に、上記吸着パッドと上記ワ
ークとを密着させた状態で、上記吸着パッドと上記ワー
クとの空気を吸引することによって上記ワークの上蓋の
持ち上るのを抑制するワーク押さえ手段を備えたので、
ワークが薄い素材で構成され剛性が低くともワークを吸
着し搬送することができる。

【００５３】また、上記ワーク押さえ手段は押さえ板
と、この押さえ板を上記吸着パッドの開口部内に支持す
る支持ロッドと、を備えたので、ワークが薄い素材で構
成され剛性が低くともワークを吸着把持することができ
る。

【００５４】また、上記押さえ板は上記吸着パッドの開
口部中央部に設けられ、上記吸着パッドの開口部内寸よ
り所定値小さい寸法とし、上記押さえ板と上記ワークの
隙間のエアの吸引抵抗を小さくしたので、ワークが薄い
素材で構成され剛性が低くともワークを吸着把持するこ
とができ、重量の大きなワークを吸着把持をすることが
できる。

【００５５】また、上記押さえ板を多孔の板としたの
で、ワークが薄い素材で構成され剛性が低くともワーク
を吸着把持することができ、より重量の大きなワークを
吸着把持をすることができる。

【００５６】また、上記多孔の板はは中央部の開口率が
小さく、周辺部の開口率が大きいので、ワークが薄い素
材で構成され剛性が低くともワークを吸着把持すること
ができ、より重量の大きなワークを吸着把持をすること
ができる。

【００５７】

【００５８】また、上記押さえ板の上記ワーク側に弾性
体を固着したので、剛性の低い、重量の大きな、ミシン
目やワーク上蓋の合わせ目の溝のあるワークの吸着把持
をすることができる。

【００５９】また、上記押さえ板に代えて上記吸着パッ
ドより小さい小型吸着パッドを設けたので、剛性の低
い、重量の大きな、ミシン目やワーク上蓋の合わせ目の
溝のあるワークの吸着把持をすることができる。

【００６０】また、上記小型吸着パッドに貫通穴を設け
たので、より重量の大きなワークの吸着把持をすること
ができる。

【００６１】また、上記支持ロッドに代え上記押さえ板
と上記上記吸着パッド開口部との距離を可変する距離可
変手段を設けたので、剛性の異なる多種類のワークであ
っても、安定してワークの吸着把持をすることができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の一実施の形態を示すロボットハン
ド装置でワークを吸着して搬送する状態の断面図及び底
面図である。

【図２】 この発明の他の実施の形態を示すロボットハ
ンド装置でワークを吸着して搬送する状態の断面図及び
底面図である。

【図３】 この発明の他の実施の形態を示すロボットハ
ンド装置でワークを吸着して搬送する状態の断面図及び
底面図である。

【図４】 この発明の他の実施の形態を示すロボットハ
ンド装置の動作説明図である。

【図５】 この発明の他の実施の形態を示すロボットハ
ンド装置でワークを吸着して搬送する状態の断面図及び
底面図である。

【図６】 この発明の他の実施の形態を示すロボットハ
ンド装置でワークを吸着して搬送する状態の断面図及び
底面図である。

【図７】 この発明の他の実施の形態を示すロボットハ
ンド装置でワークを吸着して搬送する状態の断面図及び
底面図である。

【図８】 この発明の他の実施の形態を示すロボットハ
ンド装置でワークを吸着して搬送する状態の断面図及び
底面図である。

【図９】 この発明の他の実施の形態を示すロボットハ
ンド装置でワークを吸着して搬送する状態の断面図及び
底面図である。

【図１０】 この発明の他の実施の形態を示すロボット
ハンド装置の動作説明図である。

【図１１】 この発明の他の実施の形態を示すロボット
ハンド装置でワークを吸着して搬送する状態の断面図及
び底面図である。

【図１２】 従来のロボットハンド装置の全体構成図で
ある。

【図１３】 従来のロボットハンド装置でワークを吸着
して搬送する状態の断面図である。

【図１４】 従来のロボットハンド装置でワークを吸着
して搬送する状態の断面図である。

【図１５】 従来のロボットハンド装置でワークを吸着
して搬送する状態の断面図である。

【図１６】 従来のロボットハンド装置でワークを吸着
して搬送する状態の断面図である。

【符号の説明】 １ ロボット本体、２ ロボットハンド装置、３ 吸着
用パッド、３ａ 吸着用パッドのひれ、３ｂ 押さえ
板、３ｃ 支持ロッド、３ｄ 吸着用パッドの空間、３
ｅ 小さい押さえ板、３ｆ 抑え板とカートン上蓋間の
隙間、３ｇ 多孔の押さえ板、３ｈ 多孔の押さえ板の
穴、３ｊ 開口率の異なる多孔の押さえ板、３ｋ 開口
率の異なる多孔の押さえ板の穴、３ｍ バネ、３ｎ ロ
ッド、３ｐロッドガイド、３ｑ 弾性体を固着した押さ
え板、３ｒ 弾性体、３ｔ 小型のパッド、３ｕ 貫通
穴のある小型のパッド、３ｖ 貫通穴、３ｗ 距離可変
シリンダー、３ｕ ３ｔの押さえ板を可変するシリンダ
ー、４ カートン、４ａ上蓋、４ｂ 溝、４ｃ ホチキ
ス針、４ｄ ホットメタル、５ 真空ポンプ、６バキュ
ームホース。

フロントページの続き (56)参考文献 特開 平１−214039（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−249834（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−155872（ＪＰ，Ａ) 実開 平４−89681（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B25J 15/06 B65G 59/04 B65G 61/00

Claims (9)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロボットハンドに設けられた吸着パッド
   によりワークを吸着することにより上記ワークの上蓋を
   持ち上がると共に、上記吸着によって上記ワークを搬送
   するロボットハンド装置において、上記吸着パッドの開口部内に設けられ、上記開口部より
   も小さいと共に、上記吸着パッドと上記ワークとを密着
   させた状態で、上記吸着パッドと上記ワークとの空気を
   吸引することによって上記ワークの上蓋の持ち上るのを
   抑制する ワーク押さえ手段を、 備えたことを特徴とするロボットハンド装置。
2. 【請求項２】 上記ワーク押さえ手段は押さえ板と、こ
   の押さえ板を上記吸着パッドの開口部内に支持する支持
   ロッドと、 を備えたことを特徴とする請求項１記載のロボットハン
   ド装置。
3. 【請求項３】 上記押さえ板は、上記開口部中央部に設
   けられ、上記押さえ板と上記ワークとの隙間のエアの吸
   引抵抗を小さくしたことを特徴とする請求項２記載のロ
   ボットハンド装置。
4. 【請求項４】 上記押さえ板を多孔の板としたことを特
   徴とする請求項３記載のロボットハンド装置。
5. 【請求項５】 上記多孔の板は中央部の開口率が小さ
   く、周辺部の開口率が大きいことを特徴とする請求項４
   記載のロボットハンド装置。
6. 【請求項６】 上記押さえ板の上記ワーク側に弾性体を
   固着したことを特徴とする請求項２記載のロボットハン
   ド装置。
7. 【請求項７】 上記押さえ板に代えて上記吸着パッドよ
   り小さい小型吸着パッドを設けたことを特徴とする請求
   項２記載のロボットハンド装置。
8. 【請求項８】 上記小型吸着パッドに貫通穴を設けたこ
   とを特徴とする請求項７記載のロボットハンド装置。
9. 【請求項９】 上記支持ロッドに代え上記押さえ板と上
   記吸着パッド開口部との距離を可変する距離可変手段を
   設けたことを特徴とする請求項２〜請求項８のいずれか
   に記載のロボットハンド装置。