JPH0751411B2

JPH0751411B2 - 産業用ロボット装置

Info

Publication number: JPH0751411B2
Application number: JP63051149A
Authority: JP
Inventors: 照男栗原
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1988-03-04
Filing date: 1988-03-04
Publication date: 1995-06-05
Anticipated expiration: 2010-06-05
Also published as: JPH01226633A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、積層された紙等の如き板状体をロボットアー
ム先端に取り付けたハンドによって最上層のものから順
次取り出し搬送する産業用ロボット装置に関し、特に板
状体を説落させることなく高速搬送することのできる産
業用ロボット装置に関するものである。

〔従来の技術〕

近年、印刷工場では、積層された薄板状の金属板あるい
は紙等の板状体を最上層のものから１枚づつ順次搬送す
る産業用ロボット装置が特開昭60−148834号公報及び特
開昭60−258022号公報など種々提案されている。ここで
は従来の産業用ロボット装置として、特開昭60−148834
号公報記載のものを例に挙げて説明する。第９図は同公
報記載と同様の産業用ロボット装置を示す図で、同図に
おいて（１）はロボット本体、（２）はロボット本体
（１）を中心に回動するとともに進退動自在に構成され
たアーム、（３）はアーム（２）先端に取付けられたハ
ンドで、ハンド（３）は１対の吸着パッド（3a），（3
a）を備えている。吸着パッド（3a），（3a）は図示し
ない真空装置に連結されており、載置台（４）に積層さ
れた板状体である用紙（５）に到達すると真空装置が駆
動して用紙（５）を吸着して同図に仮想線で示した如く
アーム（２）を回動させて他の載置台（４）上に１枚ず
つ用紙（５）を搬送し、積層する。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、上記のように吸着手段が最上層の用紙
（５）に直接吸着してこれを取り出し搬送する場合に
は、吸着パッド（3a）と用紙（５）との間に皺など起因
した僅かな間隙が生じた場合、吸着パッド（3a）内の真
空度が低下して用紙（５）が脱落してしまうという課題
を有していた。

本発明は叙上の点に鑑みてなされたもので、用紙（５）
を脱落させることなく確実に保持して高速搬送すること
のできる産業用ロボット装置を提供することを目的とし
ている。

〔課題を解決するための手段〕

本発明の産業用ロボット装置は、載置台には蓄勢力を保
有した吸着パッドを有する引き上げ装置を備えるととも
に、ハンドには上記引き上げ装置に係合し、上記蓄勢力
に抗して吸着パッドを押下して該吸着パッドに上記板状
体を吸着させて蓄勢力によって上昇した板状体の側縁を
把持する爪を備えて構成されたものである。

〔作用〕

本発明によれば、ハンドが引き上げ装置に係合して吸着
パッドをその蓄勢力に抗して押下すると板状体に圧接し
た吸着パッドは板状体を吸着してハンドの引き上げ装置
の係脱によって上昇端に復帰すると、ハンドの爪が上昇
端における吸着パッドの板状体を把持し、他の所定部位
に搬送する。

〔実施例〕

以下第１図ないし第８図に基づいて本発明の特徴を中心
に説明する。尚、従来と同一又は相当部分には同一符号
を付してその説明は省略する。第１図は本実施例の要部
を示す側面図で、同図によれば、ロボットハンド（３）
の前面には係合部（3b）が水平方向に突出させて形成さ
れ、後述するレバーに係合するようになされている。更
にハンド（３）前面には第２図を併せて参照すると明ら
かなように１対の爪（3c），（3c）が取付けられてお
り、爪（3c），（3c）によって積層された板状体である
用紙（５）側縁を把持するよう構成されている。

一方、載置台（４）のロボット本体（１）側には用紙
（５）を吸着して、ハンドを爪（3c），（3c）を把持す
る位置迄引き上げる引き上げ装置（６）が配設されてい
る。引き上げ装置（６）は第２図を参照すれば明らかな
ように、１対のレバー（6a），（6a）を備えて構成され
ている。ここで両レバー（6a），（6a）は同一構成を有
するため、一方のレバー（6a）についてのみ説明する。
レバー（6a）は載置台（４）側縁近傍において上方に突
出した支持部（4a）に対してピン（6b）によって枢支さ
れている。またレバー（6a）の内方には用紙（５）を吸
着する公知構造の吸着パッド（6c）が取付けられ、外方
にはバネ（6d）が取付けられている。バネ（6d）はレバ
ー（6a）と載置台（４）間に取付けられており、レバー
（6a）内方端を常時上方に向け付勢するよう構成されて
いる。バネ（6d）を介して付勢力を蓄勢したレバー（6
a）は、さらにバネ（6d）の外側に位置させて載置台
（４）から上方に突出した係止部（4b）に外方端を当接
して係止するよう構成されている。またレバー（6a）の
内方端は上方に突子（6e）が屈曲形成されていて、アー
ム（２）を載置台（４）に伸ばしたハンドの係合部（3
b）と係合するよう構成されている。

然して、用紙（５）を他の場所に搬送するには、まずア
ーム（２）をロボット本体（１）から前方に伸ばしハン
ドの係合部（3b）を引き上げ装置（６）のレバー（6a）
の突子（6e）に第１図，第２図に示した如く係合させ
る。次いでアーム（２）を下降させるとハンド（３）は
突子（3b）を介してレバー（6a），（6a）屈曲端（6
e），（6e）をバネ（6d），（6d）の付勢力に抗して押
下し、吸着パッド（6c），（6c）を用紙（５）に圧接さ
せて（第３図参照）、吸着パッド（6c），（6c）を作動
させると、吸着パッド（6c），（6c）は用紙（５）を吸
着する。その後アーム（２）を上昇させると、レバー
（6a），（6a）は第４図に示した如くバネ（6d），（6
d）の付勢力を得て、吸着パッド（6c），（6c）が用紙
（５）を吸着した状態で上昇する。吸着パッド（6c），
（6c）が上昇端に達すると、既にアーム（２）を下降さ
せてハンドの爪（3c），（3c）で用紙（５）の側縁を把
持しえる状態で待機している（第５図参照）。然して爪
（3c），（3c）を駆動して第６図に示す如く用紙（５）
の側縁を把持するとアーム（２）が短縮して用紙（５）
を第７図の如く載置台（４）から矢示方向に引き出し、
所望位置に搬送する。

尚、第８図は上記一連の動作を示したフローチャートで
ある。

以上本実施例によれば、吸着パッド（6c），（6c）で用
紙（５）を吸着した後、ハンドの爪（3c），（3c）で用
紙（５）側縁を確実に把持するため、用紙（５）の搬送
時に用紙（５）がハンド（３）から脱落することがな
い。このように脱落が確実に防止することができること
から用紙（５）を高速搬送することが可能になり、時間
当たりの搬送量が増大する。

尚、本実施例では用紙（５）を板状体の例として説明し
たが、用紙（５）の板状体を搬送する場合に、本発明の
産業用ロボット装置では広く適用することができる。

〔発明の効果〕

以上本発明によれば、積層された板状体を脱落させるこ
となく、高速に搬送することができる。

【図面の簡単な説明】第１図〜第９図は本発明の産業用ロボット装置の一実施
例を示す図で、第１図はハンドの係止部がレバーに係合
した状態を示す側面図、第２図は第１図における正面
図、第３図は吸着パッドを用紙に圧接した状態を示す側
面図、第４図は引き上げ装置によって用紙を引き上げる
状態を示す側面図、第５図はハンドの爪で用紙を把持す
る直前を示す側面図、第６図はハンドの爪で用紙を把持
した状態を示す側面図、第７図はハンドによって用紙を
搬送する初期の状態を示す側面図、第８図は本発明の産
業用ロボット装置の動作を示すフローチャート、第９図
は従来の産業用ロボット装置を示す全体構成図である。図において、（３）はハンド、（3b）は係止部、（3c）は爪、（４）は載置台、（５）は用紙、（６）は引き上げ装置、（6a）はレバー、（6c）は吸着パッド、（6d）はバネ（弾力部材）である。なお、各図中、同一符号は同一または相当部分を示す。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】載置台が併設され、上記載置台に積層され
た板状体をハンドによって順次搬送する産業用ロボット
装置において、上記載置台には蓄勢力を保有した吸着パ
ッドを有する引き上げ装置を備え、上記ハンドは上記ハ
ンドに設けられた係合部を上記引き上げ装置に係合さ
せ、板状体に対して略々垂直な動作により上記蓄勢力に
抗して吸着パッドを押下して該吸着パッドに上記板状体
を吸着させ、また蓄勢力によって上昇した板状体の側縁
を把持する爪を備えたことを特徴とする産業用ロボット
装置。