JPH0710301A - ガラス板の移載装置 - Google Patents

ガラス板の移載装置

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JPH0710301A
JPH0710301A JP5161688A JP16168893A JPH0710301A JP H0710301 A JPH0710301 A JP H0710301A JP 5161688 A JP5161688 A JP 5161688A JP 16168893 A JP16168893 A JP 16168893A JP H0710301 A JPH0710301 A JP H0710301A
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suction
glass
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Osamu Asai
治 浅井
Yukiyasu Ozaki
行泰 尾崎
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Central Glass Co Ltd
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    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B65GTRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
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    • B65G49/05Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for for fragile or damageable materials or articles
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    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65GTRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2249/00Aspects relating to conveying systems for the manufacture of fragile sheets
    • B65G2249/04Arrangements of vacuum systems or suction cups

Abstract

(57)【要約】 【構成】合紙を間に挿入し水平状にガラス板を積層する
平積みから、該平積みの最上段にあるガラス板をフレー
ムに配設する吸着パッドで吸着し持ち上げ一枚ずつ所定
の箇所に載置するガラス板の移載装置において、該吸着
パッドでガラス板を吸着し持ち上げるに際し、ガラス板
の片側だけを僅かに持ち上げて傾けるようにした後、ガ
ラス板全体を持ち上げるとともに、合紙を除去し、所定
の場所に移動し収納する一方、移送後吸着ガラス板の吸
着を解放し所定の箇所に載置することを繰り返すように
したガラス板の移載装置。 【効果】ブロッキング現象を抑制し、自動的にしかも連
続的に高速で、確実にかつ効率よく移載ができ、合紙も
自動的に回収でき、再利用も可能となる等、省力化と省
資源で生産性の向上が図れる。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、パレット等上に合紙を
挟んで平積みされているガラス板、ことに比較的薄いガ
ラス板を一枚ずつ持ち上げて取り出し所定の場所に移載
するとともに、合紙の回収もできるガラス板の移載装置
に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、合紙をガラス板、ことに比較的薄
いガラス板の間に挿入し水平状に積層されたガラス板の
最上部の一枚目より一枚ずつ吸着パッド等で吸着し持ち
上げた際、最上部下の二枚目以下のガラス板ならびに合
紙が負圧の作用によるブロッキング現象が発現し、前記
一枚目のガラス板にくっついて一緒に持ち上がり、例え
ば二枚目以下のガラス板は持ち上げて落下することで落
下位置が当初位置よりずれ、ついで該二枚目が最上部と
なって吸着パッドで吸着した際、バランスが崩れ吸着パ
ッド外れが起こる等正常な吸着ができなくなることも起
こり兼ねないものであった。
【0003】例えば、実公昭52ー144 号公報には、薄板
の吸着装置が記載されており、吸着装置を構成する枠体
の内部を真空にできるよう設け、枠体の底板は薄板と接
触し、かつ両端部は薄板の両端部よりもやや内側寄りに
位置するよう設け、前記底板の両側部から枠体の下端部
にかけて上方が外側に傾斜した小孔を有する吸着面を形
成したものが開示されている。
【0004】また例えば、本出願人がすでに出願してい
る実願平4ー27670 号では、一定の高さを保持する上昇
自在な載置台の上方にレールに沿って横行自在なヘッド
部を設け、該ヘッド部に装着する昇降自在な吸着盤で載
置上に合紙と交互に積層のガラス板を吸着移動せしめる
ガラス板の移載装置において、ヘッド部の横行側面の片
側に固着し横行方向に延設する取付杆端に上下動自在な
排紙治具を垂設し、排紙治具の反対側に位置するガラス
板の側辺側に近接固定の当接部を設け、当接部の上面に
可撓性のストッパー部を立設したものを提案している。
【0005】また例えば、本出願人がすでに出願してい
る実開平1ー65237 号公報では、積層されたシート状物
の上面周辺部を吸着して持上げ一枚ずつ取出し移送する
シート状物の取出装置において、吸着具を下端部に配設
しかつ上下駆動機構を備えた持上げ部材を、少なくとも
一対シート状物の周辺部に対応して配設したものを提案
している。
【0006】さらに例えば、実開昭62ー200668号公報
は、シート除去装置が記載されており、該公報の従来の
技術として、搬送されてくる板ガラスの上方に、小径の
豆吸盤、ピンチロール及びノズルを配設し、豆吸盤によ
り板ガラス上面に載っている合紙の先端近くを吸着し、
豆吸盤を上昇させることで合紙の先部を板ガラスから剥
離し、この部分にノズルからエアーを吹き込んで合紙全
体を板ガラスから分離し、豆吸盤をピンチロール方向に
動揺させ、ピンチロール間で合紙先端部を挟持し、ピン
チロールの回転により、合紙を除去するようにしたもの
である。
【0007】
【発明が解決しようとする問題点】前述したように、例
えば実公昭52ー144 号公報に記載の薄板の吸着装置で
は、端部からめくり取ればその間に真空層ができないよ
うにするために枠体の両下端部にかけて外側に傾斜した
対象物と非接触の吸着面で吸着するもので、肉厚数分の
1mm以下、例えば紙のようなものであればよいとして
も、薄いガラス板と雖も紙のような柔らかさはなく、該
真空層を発現しないようにする作用には及ばず、到底採
用できないものである。
【0008】また、実開平1ー65237 号公報に記載のシ
ート状物の取出装置では、単に少なくとも一対シート状
物の周辺部に対辺して持ち上げ部材を配設しても、紙や
樹脂シートには効果があったとしても、薄いガラス板で
は到底上記真空層ができないようにする効果までには到
らないものである。
【0009】さらに、実願平4ー27670 号に記載のガラ
ス板の移載装置では、最上段のガラス板を吸着し横行す
ると密着状態にある合紙がガラス板とともに移動を始
め、ガラス板の側辺に押し倒された可撓性のストッパー
部は合紙の横行先端側を支持し、一方排紙治具は負圧切
れにより下段のガラス板上に載置する合紙の後端部分を
押圧横行せしめ、合紙はストッパー部上を通過して下方
に落下させるもので、載置台上の最上段のガラス板のレ
ベルを精度よく一定に保つように制御する必要があっ
て、一枚目のガラス板を吸着後同レベルにて横行させる
ため、とくに薄いガラス板に適用しようとすると、ガラ
ス板の重量も少なく二枚目のガラス板が引きずられるこ
とがないとは言えないものである。
【0010】さらにまた、実開昭62ー200668号公報に記
載のシート除去等に時間が掛かり過ぎるきらいがあって
充分好ましいとは言えない場合もあるものであった。
【0011】
【問題点を解決するための手段】本発明は、従来のかか
る問題点に鑑みてなしたものであって、ガラス板、こと
に比較的薄いガラス板の平積み状態から最上段の一枚目
のガラス板上面に吸着具を吸着し、負圧を生じないよう
にしてブロッキング現象を解消し持ち上げ取り出すとと
もに、確実に合紙を除去排紙し回収することで再使用で
きるようにし、しかも二枚目以下のガラス板の位置ずれ
を抑制することができることで、移送はもちろん次工程
への位置決めが確実となり、全工程の効率化に繋がるこ
ととなるガラス板の移載装置を提供するものである。
【0012】すなわち、本発明は、合紙を間に挿入し水
平状にガラス板を積層する平積みから、該平積みの最上
段にあるガラス板をフレームに配設する吸着パッドで吸
着し持ち上げ一枚ずつ所定の箇所に載置するガラス板の
移載装置において、該吸着パッドで前記ガラス板を吸着
し持ち上げるに際し、ガラス板の片側だけを僅かに持ち
上げて傾けるようにした後、ガラス板全体を持ち上げる
とともに、前記合紙を除去し、所定の場所に移動し収納
する一方、移送後吸着ガラス板の吸着を解放し所定の箇
所に載置することを繰り返すようにしたことを特徴とす
るガラス板の移載装置。
【0013】ならびに、前記フレームには、エアノズル
がガラス板および合紙の端面方向からブローできるよ
う、該端面付近で離隔して配置してあることを特徴とす
る上述したガラス板の移載装置。
【0014】さらに、前記合紙の除去が、エアノズルか
らのエアブローによって吹き飛ばし、飛ばされた該合紙
を吸着コンベアにて搬送し、合紙ボックスに収納するこ
とでなることを特徴とする上述したガラス板の移載装置
をそれぞれ提供するものである。
【0015】ここで、前記したように、前記吸着パッド
で前記ガラス板を吸着し持ち上げるに際し、ガラス板の
片側だけを僅かに持ち上げて傾けるようにした後、ガラ
ス板全体を持ち上げるようにしたのは、一方を押さえ他
方を持ち上げ、例えば10°〜20°程度持ち上げることに
より、前記ブロッキング現象を最少に抑制することで、
最上段のガラス板を吸着状態で格段にスムースな持ち上
げを実現できるだけでなく、加えて最上段を取り出した
後、次いで最上段になった二枚目、次の三枚目等のガラ
ス板の位置変動を防ぐことができ、繰り返す移載作業な
らびに次工程に好影響をもたらすものである。
【0016】また前記フレームにエアノズルがガラス板
および合紙の端面方向からブローできるよう、エアノズ
ルを該端面付近で離隔して前記フレームに配置している
こととしたのは、エアブローによって合紙の除去をする
ことはもちろん、最上段のガラス板を斜めに持ち上げた
際、下側の二枚目のガラス板がつれて持ち上がったとし
ても補助的にソフトなブローでより短時間で剥離し落下
せしめることにも利用できることとなるからである。な
おこの場合、二枚目のガラス板は一方を押さえ他方を持
ち上げてから通常約0.5 〜2秒程度保持していれば自然
に落下する。
【0017】さらに前記合紙を除去し、所定の場所に移
動し収納するようにしたのは、合紙による吸着への悪影
響を起こさせないようにし、前記移載作業をスムースに
行うことができ、かつ合紙の再利用もできるようにし、
しかもトラブルもなく省力化ができることとなり、こと
に前記合紙の除去は、エアノズルからのエアブローによ
って合紙を吹き飛ばし、飛ばされた該合紙を当て板等に
て吸着コンベア上にできるだけ直接落下せしめるように
し、該吸着コンベアにより吸着搬送し、合紙ボックスに
収納することで確実にできるものである。
【0018】なかでも、持ち上げた最上段のガラス板と
水平状にある二枚目の新しく最上段になったガラス板と
の間隔が約30〜50mm程度になった際に、エアブローの効
果が最大となって最もスムースな合紙の吹き飛ばしがで
きるものである。
【0019】また、前記ガラス板としては、板厚にはと
くに限定されないが、ことに比較的薄いガラス板、例え
ば約0.5mm 〜1mm程度から約3mm程度の板厚のガラス板
に用いてより効果を発揮できるものであり、形状や大き
さに左右されるものではないし、通常のもの、例えば約
400mm x400mm 前後のものであれば好ましいがとくに限
定されるものではなく、平板ガラスが好ましいものであ
ることは言うまでもない。
【0020】
【作用】前述したとおり、本発明のガラス板の移載装置
によれば、コントロールできる移載機構に、ガラス板の
一方を押さえ他方を持ち上げることでブロッキング現象
を格段に抑制してガラス板と合紙を吸着分離し、吸着パ
ッドを備えるフレームに特異にエアノズルをガラス板の
端面側に該端面と離隔して配置して合紙を除去し、吸着
コンベアを用いて移送し回収することを組み込むことに
より、人手に替わり自動的にしかも連続的に高速で、さ
らにトラブルの発現もなく、確実にかつ効率よく移載が
でき、合紙をも自動的に回収できて再利用も可能とし、
加えてガラス板の位置ずれも発現することがなくなり、
移載作業だけでなく、次工程にも好ましい影響をもたら
す等、ライン全体をも安定せしめ、省力化と省資源で生
産性の向上が図れる、ことに比較的薄いガラス板に有用
なガラス板の移載装置を提供するものである。
【0021】
【実施例】以下、本発明の実施例を添付の図面に基づき
説明する。ただし本発明は係る実施例に限定されるもの
ではない。
【0022】図1は本発明のガラス板の移載装置につい
ての概略全体側面図を示すものであり、図2は本発明の
ガラス板の移載装置において、平積みの最上段のガラス
板に吸着パッドを吸着させた状態を示す側面図、図3は
図2の状態から吸着パッドでガラス板の一方を押さえ他
方を持ち上げた状態を示す側面図。図4は図3の状態で
保持後、最上段のガラス板のみの吸着になった状態を示
す側面図。図5は図4の状態から最上段のガラス板全体
を持ち上げ、エアノズルからのエアブローで合紙を吹き
飛ばした状態を示す側面図。図6は図5で吹き飛ばされ
た合紙を搬送し収納するための吸着コンベアを中心とし
た装置を示す斜視図である。
【0023】図1は、本発明のガラス板の移載装置につ
いての概略全体側面図を示すものであり、ガラス板1の
周縁より突出する合紙2と該ガラス板1とを載置台14、
例えばパレット上に交互にかつ水平状に通常約100 枚程
度積層した平積みの最上段のガラス板を、梁18から立梁
19を介して走行用のレール3を設けて移動可能とし、該
レールに沿って自在に係合させてロボットを吊設してお
り、該ロボットはアーム5、7、9、およびユニバーサ
ルに回動する屈折部4、6、8および旋回部11、屈折部
4を有するアーム5の先端にはフレーム10を設け、該フ
レームには複数個の吸着パッド12を配設するとともに、
ガラス板および合紙の端面方向からブローできるよう該
端面付近で離隔してエアノズル13を配置してなる。なお
移送手段は当該ロボットによるものとは限るものではな
いことは言うまでもない。
【0024】さらに前記載置台14の横には吸着コンベア
16と合紙ボックス15ならびに当て板17を並設して合紙を
回収できるようにしてあり、さらに隣に次工程のコンベ
ア20を設置してある。
【0025】また該図1は、最上段のガラス板1全体を
持ち上げ、エアノズル13よりエアブローを開始し、まさ
に合紙2を吹き飛ばさんとしている状態を例示してお
り、さらにロボットのアーム5、7、9と、屈折部4、
6、8ならびに旋回部11等の働きにより吸着ガラス板1
を移送後、コンベア20上に接地した状態を例示してい
て、この載置台14とコンベア20の間の移載を繰り返し行
うものである。
【0026】図2は、平積みの最上段のガラス板1に吸
着パッド12を吸着させた状態を示す側面図であり、各吸
着パッド12の吸着力がガラス板1に対し均一に作用する
ようにすることが肝心であり、この時点ではエアノズル
ス13からのエアブローは使用しない。
【0027】図3は、図2の状態から吸着パッド12でガ
ラス板1の一方を押さえ他方を約15°程度持ち上げた状
態を示す側面図であり、ことに合紙2と二枚目のガラス
板1’が最上段のガラス板1とともに持ち上げられてい
る状態を示している。
【0028】図4は、図3の状態で1秒程度保持後、最
上段のガラス板1のみの吸着になった状態を示す側面図
であり、例えば図3と図4の間で保持時間を短縮するこ
とが必要な際には、エアノズルス13からのエアブローを
ソフトに使用してもよいものである。
【0029】図5は、最上段のガラス板1全体を持ち上
げ、エアノズル13からのエアブローで合紙2を吹き飛ば
した状態を示す側面図であり、これにより合紙2を確実
に除去できて排紙され、続く合紙2の回収をも確実にす
るものである。
【0030】図6は、図5で吹き飛ばされた合紙2を搬
送し収納するための吸着コンベア16を中心とした装置を
示す斜視図であり、該吸着コンベア16は、複数の孔26を
有する孔付ベルト24が駆動モーター21で回動する開口部
25を備える減圧チャンバー23に吸引フアン22を連結して
いる。また該吸着コンベア16には当て板17を立設してお
り、さらに該吸着コンベア16の孔付ベルト24の回転方向
には合紙ボックス15を設けている。これらによって再利
用も可能な合紙の回収ができることとなる。
【0031】上述した本発明のガラス板の移載装置を用
いて、大きさ約500mm x300mm で板厚約1.1mm のガラス
板をパレットに平積みし、実施したところ、トラブルも
なく格段に順調に移載でき、所期の目的を達成し得た。
なおガラス板の取り出しにしたがって適宜最上段のレベ
ルを常に一定位置にあるようにすることまたはロボット
自体を上下動することによってより効率につながるもの
であった。
【0032】
【発明の効果】以上前述したように、本発明のガラス板
の移載装置によれば、移載機構にガラス板の一方を押さ
え他方を持ち上げガラス板と合紙を吸着分離し、吸着パ
ッドを備えるフレームに特異にエアノズルを配置して合
紙の除去をし、吸着コンベアを用いて移送することで回
収することを組み込むことにより、人手に替わり自動的
にしかも連続的に高速で、さらに確実にかつ効率よく移
載ができ、合紙も自動的に回収できて再利用も可能とす
る等、省力化と省資源で生産性の向上が図れる広く有用
なガラス板の移載装置を提供するものである。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明のガラス板の移載装置についての概略全
体側面図である。
【図2】本発明のガラス板の搬送装置において、平積み
の最上段のガラス板に吸着パッドを吸着させた状態を示
す側面図である。
【図3】図2の状態から吸着パッドでガラス板の一方を
押さえ他方を持ち上げた状態を示す側面図である。
【図4】図3の状態で保持後、最上段のガラス板のみの
吸着になった状態を示す側面図である。
【図5】図4の状態から最上段のガラス板全体を持ち上
げ、エアノズルからのエアブローで合紙を吹き飛ばした
状態を示す側面図である。
【図6】図5で吹き飛ばされた合紙を搬送し収納するた
めの吸着コンベアを中心とした装置を示す斜視図であ
る。
【符号の説明】
1 ガラス板 1’ガラス板 2 合紙 5 アーム 10 フレーム 11 旋回部 12 吸着パッド 13 エアノズル 15 合紙ボックス16 吸着コンベア 20 コンベア 21 駆動モーター 22 吸引フアン 23 減圧チャンバー 24 孔付ベルト 25 開口部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 FI 技術表示箇所 C03C 17/09 17/245

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 合紙を間に挿入し水平状にガラス板を積
    層する平積みから、該平積みの最上段にあるガラス板を
    フレームに配設する吸着パッドで吸着し持ち上げ一枚ず
    つ所定の箇所に載置するガラス板の移載装置において、
    該吸着パッドで前記ガラス板を吸着し持ち上げるに際
    し、ガラス板の片側だけを僅かに持ち上げて傾けるよう
    にした後、ガラス板全体を持ち上げるとともに、前記合
    紙を除去し、所定の場所に移動し収納する一方、移送後
    吸着ガラス板の吸着を解放し所定の箇所に載置すること
    を繰り返すようにしたことを特徴とするガラス板の移載
    装置。
  2. 【請求項2】 前記フレームには、エアノズルがガラス
    板および合紙の端面方向からブローできるよう、該端面
    付近で離隔して配置してあることを特徴とする請求項1
    記載のガラス板の移載装置。
  3. 【請求項3】 前記合紙の除去が、エアノズルからのエ
    アブローによって吹き飛ばし、飛ばされた該合紙を吸着
    コンベアにて搬送し、合紙ボックスに収納することでな
    ることを特徴とする請求項1記載のガラス板の移載装
    置。
JP5161688A 1993-06-30 1993-06-30 ガラス板の移載装置 Granted JPH0710301A (ja)

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