CN213320194U - 一种玻璃抓取机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种玻璃抓取机械手，涉及玻璃加工技术领域，包括机械臂、气缸、吸盘、分离气泵、分离气泵管、第一气泵、第一气泵管、升降支座、伸缩杆、分离顶针和排气孔；抓取单片玻璃时，分离顶针尖部会插入两片玻璃之间，使玻璃产生微小缝隙，排气孔排出气体进一步破坏两片玻璃之间的负压吸附和粘连状态，此时吸盘抓取前方玻璃时不会影响后方玻璃排放，保证玻璃抓取的安全稳定。

Description

一种玻璃抓取机械手

技术领域

本实用新型涉及玻璃加工技术领域，尤其是一种玻璃抓取机械手。

背景技术

玻璃生产过程中，每个加工工序之间都需要对玻璃进行搬运转移，通常采用人工和机械配合搬运，但对于大块玻璃或长距离玻璃转移，并不适合人工参与；半成品玻璃在加工过程中，表面通常沾有油污和防霉粉，使得堆叠在一起的玻璃在单片转移过程中难以剥离，或者在抓取前方玻璃时，两块玻璃之间由于贴合紧密，玻璃之间产生负压，带动后方玻璃移动，导致后方玻璃放置不稳，跌落破损，造成经济损失。

实用新型内容

鉴于现有技术中存在的缺陷和不足，本实用新型提供了一种新型玻璃抓取机械手。

为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种玻璃抓取机械手，其特征在于：包括机械臂、气缸、吸盘、分离气泵、分离气泵管、第一气泵、第一气泵管、升降支座、伸缩杆、分离顶针和排气孔；所述机械臂末端依次设置气缸和吸盘，所述机械臂中部设置升降支座，所述升降支座上设置伸缩杆，所述伸缩杆末端设置分离顶针，所述分离顶针为锥形中空结构；在机械臂上还设置分离气泵和第一气泵，分离气泵与分离顶针之间以分离气泵管连接；第一气泵与气缸之间以第一气泵管连接。

进一步地，所述伸缩杆由两部分组成：第一伸缩部和第二伸缩部，其中第一伸缩部设置在升降支座上，第二伸缩部末端连接分离顶针，所述第二伸缩部活动套接于第一伸缩部内。

进一步地，所述排气孔在分离顶针侧壁对称分布，单侧上下分布两个，共计四个。

进一步地，所述吸盘设置两列三排，共计六个。

进一步地，所述分离顶针外设置橡胶膜，厚度为0.1-0.3mm。

进一步地，所述伸缩杆与升降支座由转轴连接，伸缩杆可绕转轴旋转90度至与机械臂贴合。

综上所述，本实用新型具有如下有益效果：

1.每次抓取单片玻璃时，分离顶针尖部会插入两片玻璃之间，使玻璃产生微小缝隙，排气孔排出气体进一步破坏两片玻璃之间的负压吸附和粘连状态，此时吸盘抓取前方玻璃时不会影响后方玻璃排放，保证玻璃抓取的安全稳定。

2.伸缩杆长短可调，适用于不同厚度的玻璃抓取工序；分离顶针两侧均设置排气孔，保证气体对前后方玻璃气压相同，另外分离顶针外设置的橡胶模可以防止其尖端过于锋利，对玻璃表面造成损伤，产生应力集中点，影响玻璃使用过程中的安全性。

附图说明

图1为本实用新型外部结构示意图；

图2为分离顶针部分放大示意图。

附图标记说明：1机械臂、2气缸、3吸盘、4分离气泵、5分离器泵管、6第一气泵、7第一气泵管、8升降支座、9伸缩杆、901第一伸缩部、902第二伸缩部、10分离顶针、11排气孔、12转轴。

具体实施方式

以下结合附图1-2对本实用新型进行进一步的详细说明。

本实用新型公开了一种玻璃抓取机械手。参照图1，一种玻璃抓取机械手，包括机械臂1、气缸2、吸盘3、分离气泵4、分离气泵管5、第一气泵6、第一气泵管7、升降支座8、伸缩杆9、分离顶针10和排气孔11；所述机械臂1末端依次设置气缸2和吸盘3，所述吸盘3设置两列三排，共计六个；在机械臂1上还设置分离气泵4和第一气泵6，分离气泵4与分离顶针10之间以分离气泵管5连接；第一气泵6与气缸2之间以第一气泵管7连接，机械臂1控制吸盘贴近玻璃时，吸盘3内可产生负压抓取住玻璃表面。

所述机械臂1中部设置升降支座8，所述升降支座8上设置伸缩杆9，所述伸缩杆9末端设置分离顶针10，参照图2，所述分离顶针10为锥形中空结构；所述排气孔11在分离顶针10侧壁对称分布，单侧上下分布两个，共计四个，所述分离顶针10外设置橡胶膜，厚度为0.1-0.3mm；当吸盘3吸附抓取住玻璃表面时，升降支座8下降至合适高度，分离顶针10尖端插入两片玻璃之间，使玻璃间产生微小缝隙，此时分离气泵4产生高压气体沿分离气泵管5打入分离顶针10内部，气体由分离顶针10两侧的排气孔11排出，进一步破坏两片玻璃之间的负压状态，使两片玻璃完全分离；对称分布的排气孔11能保证高压气体对前后两片玻璃冲击力相同；分离顶针10外设置的橡胶膜主要起保护玻璃的作用，防止分离顶针10尖端对玻璃表面造成破坏，产生应力集中点。

所述伸缩杆9由两部分组成：第一伸缩部901和第二伸缩部902，其中第一伸缩部901设置在升降支座8上，第二伸缩部902末端连接分离顶针10，所述第二伸缩部902活动套接于第一伸缩部901内，所述伸缩杆9与升降支座8由转轴12连接，伸缩杆9可绕转轴12旋转90度至与机械臂1贴合；针对不同厚度的玻璃，可以通过调节第二伸缩部902的长度，来控制分离顶针10位于两片玻璃之间缝隙处，当不需要使用分离顶针10时，如抓取小块不易被带动移位的玻璃或表面粗糙不粘连的玻璃，可将第一伸缩部901绕转轴12旋转至伸缩杆9贴合至机械臂1侧壁上，节省空间。

所述本实用新型的工作原理为：首先根据单片玻璃厚度调整伸缩杆1的长短，使在垂直方向，第二伸缩部902末端分离顶针10的尖端位于两片玻璃之间；当需要抓取堆叠在一起的单片玻璃时，机械臂1控制吸盘3贴近玻璃表面并抓取住玻璃，升降支座8下降，分离顶针10插入两片玻璃之间缝隙，随着两片玻璃被逐渐剥离，分离气泵4产生高压气体沿分离气泵管5打入分离顶针10内部，气体由分离顶针10两侧的排气孔11排出，进一步破坏两片玻璃之间的负压状态，使两片玻璃完全分离，此时机械臂1可通过吸盘3控制抓取玻璃移动，不会对后方玻璃堆放状态产生影响，随后升降支座8上移归位，上述过程循环可实现玻璃抓取连续化操作。

以上为本实用新型的较佳实施例，并非依此限制本发明的保护范围，故：凡依本发明的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种玻璃抓取机械手，其特征在于：包括机械臂(1)、气缸(2)、吸盘(3)、分离气泵(4)、分离气泵管(5)、第一气泵(6)、第一气泵管(7)、升降支座(8)、伸缩杆(9)、分离顶针(10)和排气孔(11)；所述机械臂(1)末端依次设置气缸(2)和吸盘(3)，所述机械臂(1)中部设置升降支座(8)，所述升降支座(8)上设置伸缩杆(9)，所述伸缩杆(9)末端设置分离顶针(10)，所述分离顶针(10)为锥形中空结构；在机械臂(1)上还设置分离气泵(4)和第一气泵(6)，分离气泵(4)与分离顶针(10)之间以分离气泵管(5)连接；第一气泵(6)与气缸(2)之间以第一气泵管(7)连接。

2.根据权利要求1所述的一种玻璃抓取机械手，其特征在于：所述伸缩杆(9)由两部分组成：第一伸缩部(901)和第二伸缩部(902)，其中第一伸缩部(901)设置在升降支座(8)上，第二伸缩部(902)末端连接分离顶针(10)，所述第二伸缩部(902)活动套接于第一伸缩部(901)内。

3.根据权利要求1所述的一种玻璃抓取机械手，其特征在于：所述排气孔(11)在分离顶针(10)侧壁对称分布，单侧上下分布两个，共计四个。

4.根据权利要求1所述的一种玻璃抓取机械手，其特征在于：所述吸盘(3)设置两列三排，共计六个。

5.根据权利要求1所述的一种玻璃抓取机械手，其特征在于：所述分离顶针(10)外设置橡胶膜，厚度为0.1-0.3mm。

6.根据权利要求1所述的一种玻璃抓取机械手，其特征在于：所述伸缩杆(9)与升降支座(8)由转轴(12)连接，伸缩杆(9)可绕转轴(12)旋转90度至与机械臂(1)贴合。

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