CN201058431Y - 码垛搬运抓手 - Google Patents

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CN201058431Y CNU2007200411254U CN200720041125U CN201058431Y CN 201058431 Y CN201058431 Y CN 201058431Y CN U2007200411254 U CNU2007200411254 U CN U2007200411254U CN 200720041125 U CN200720041125 U CN 200720041125U CN 201058431 Y CN201058431 Y CN 201058431Y
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蒋德福
朱政明
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Abstract

本实用新型涉及一种码垛搬运抓手，包括顶架、导轨、左右夹板、夹板动力机构、设置在其中任意一夹板上的活动手指机构，左右夹板都为可活动夹板，两者可沿导轨作同步反向直线运动。本实用新型通过左、右夹板的同步反向直线运动，可快速的夹持或放开箱状物体，再配合夹板上的活动手指机构，可快速的将箱状物体抓取，活动手指机构在搬运时起托持作用，不使箱体滑落，摆放到指定的位置后，导杆气缸动作使手指灵活的从箱底抽出，箱体不会随意移位；同时活动手指机构上还设有多个可调押板，在夹持箱状物体时不被夹板夹裂(碎)。本实用新型的码垛搬运抓手结构简单，动作灵敏，又可与单片机等结合，容易实现机电一体化。

Description

码垛搬运抓手
技术领域
本实用新型涉及一种搬运抓手，尤其涉及一种码垛搬运抓手。
背景技术
传统的机械式码垛机存在很多问题，诸如结构复杂占地面积大，维护率高，耗电等等，而且由于结构上的原因，不能很好地适应码垛的大小、高低位的变化，也不能随货物类型的变化而及时变化，也不能满足高速搬运的要求，工作可靠性较差。
发明内容
本实用新型的目的在于针对现有技术的不足，提供一种工作效率高、灵活实用的码垛搬运抓手。
为实现上述目的，本实用新型采用一种码垛搬运抓手，包括顶架、导轨、左右夹板、夹板动力机构、设置在其中任意一夹板上的活动手指机构，左右夹板都为可活动夹板，两者可沿导轨作同步反向直线运动。
实现左右夹板同步反向直线运动有多种方式：1、顶架上设置有两个夹板气缸，每个夹板气缸与一夹板联动连接，构成左、右夹板同步反向直线运动；2、顶架上设置有一个夹板气缸，该夹板气缸与左右夹板中的任意一个夹板联动连接，在顶架上设置有构成左、右夹板同步反向直线运动的联动机构。
本实用新型进一步设置联动机构为一同步带机构，同步带机构包括同步皮带、一对定滚轮、一对反向设置的固定连接杆，同步皮带两端设在这对定滚轮上，两个固定连接杆分设在同步皮带的两边，每个固定连接杆一端与同步皮带啮合固定，另一端与对应的夹板连接。
本实用新型进一步设置为活动手指机构包括两个以上可调押板、手指架和多根L形手指、导杆气缸、固定架，固定架固定在与左右夹板中的任意一夹板的外侧壁上，导杆气缸设置在固定架的下端面上导杆气缸上的导向杆活动连接手指架，多根L形手指同向间隔安装在手指架的底部，手指的指头指向夹板的内侧，可调押板由固定端与定位端组成，其固定端可活动地设置在手指架上，可调押板的定位端与相对应的夹板构成定位配合，可调押板的定位端的前端面超出相对应的夹板的内侧面。
本实用新型进一步设置为活动手指机构所在的夹板一侧上设有与可调押板相适配的缺口，可调押板沿缺口可前后伸缩，在可调押板定位端上设置有橡胶板。
本实用新型进一步设置为夹板气缸的拉杆浮动连接的夹板为主动夹板，另一侧的夹板为从动夹板，从动夹板与其一侧的固定连接杆构成滑动连接。
本实用新型再进一步设置为活动手指机构设置在主动夹板上。
本实用新型提供了一种码垛搬运抓手，包括顶架、导轨、左右夹板、夹板动力机构、设置在其中任意一夹板上的活动手指机构，左右夹板都为可活动夹板，两者可沿导轨作同步反向直线运动，快速的夹持或放开箱状物体，再配合夹板上的活动手指机构，可快速的将箱状物体抓取，活动手指机构在搬运时起托持作用，不使箱体滑落，摆放到指定的位置后，导杆气缸动作使手指灵活的从箱底抽出，箱体不会随意移位；同时活动手指机构上还设有多个可调押板，在夹持箱状物体时不被夹板夹裂(碎)。本实用新型的码垛搬运抓手结构简单，动作灵敏，又可与单片机等结合，容易实现机电一体化。
附图说明
图1是本实用新型实施例主视图。
图2是本实用新型实施例俯视图。
图3是图1的K向视图。
图4是本实用新型实施例工作状态中抓紧物体示意图。
图5是本实用新型实施例工作状态中松开物体示意图。
具体实施方式
如图1、2、3所示，本实用新型的具体实施例是一种码垛搬运抓手，包括顶架1、导轨2、夹板气缸3、主动夹板4、从动夹板5、活动手指机构6，主动夹板4和从动夹板5都通过夹板连接架(8、9)可滑动地连接在顶架1下端的一对互相平行导轨2上，在顶架1上设置有同步带机构7和夹板气缸3，夹板气缸3的拉杆31与主动夹板4的夹板连接架8之间设置有浮动接头10，为了缓解导轨2在装配过程中可能出现不平行而导致夹板气缸3动作时，主动夹板连接架8会出现卡阻现象，同步带机构7包括同步皮带71、一对定滚轮72、一对反向设置的固定连接杆73，同步皮带71两端设在这对定滚轮72上，保持张紧状态，两个固定连接杆73分设在同步皮带71的两边，同步皮带71上的齿形朝外，每个固定连接杆73的固定端与同步皮带71由连接块啮合固定，活动端与对应的夹板连接架连接。主动夹板4一侧的固定连接杆73的活动端与主动夹板连接架8固定连接，从动夹板5一侧的固定连接杆73的活动端与从动夹板连接架9滑动连接。活动手指机构6设置在主动夹板4上，包括两个可调押板61、手指架62和六根L形手指63、导杆气缸64、固定架65，在主动夹板4的外侧壁上设置有两条平行的铝条41，固定架65固定在这两条平行的铝条41内侧，导杆气缸64设置在固定架65的下端面上，导杆气缸64上的导向杆641固定连接手指架62，六根L形手指63同向间隔安装在手指架62的底部，手指63的指头指向主动夹板4的内侧，可调押板61由固定端611与定位端612组成，其固定端611活动地设置在手指架62上，可实现前后移动调节，可调押板61的定位端612为圆盘形，与主动夹板4上形成的缺口构成定位配合，在可调押板61的定位端612前端设置有橡胶板，可调押板61的定位端612的前端面超出主动夹板4的内侧面一小段距离。
上述实施例是采用在主动夹板4上设置夹板气缸3，并利用同步带机构7来实现左、右夹板的沿导轨同步反向直线运动是最佳的实施方式。只要能实现左、右夹板都为可活动夹板，两者可沿导轨同步反向直线运动即可，比如采用顶架1上设置有两个夹板气缸，每个夹板气缸与一夹板联动连接，构成左、右夹板同步反向直线运动；也可以采用顶架1上设置有一个夹板气缸，该夹板气缸与左、右夹板中的任意一夹板联动连接，在顶架上设置有构成左、右夹板同步反向直线运动的联动机构，其中联动机构又可以采用多种方式，实施1中是采用同步带机构7，也可以采用齿轮传动等方式。
上述实施例中活动手指机构6设置在主动夹板4，这是根据机械手的程序来决定的，如果实际需要的话，只要更改程序，活动手指机构6也是可以设置在从动夹板5上。活动手指机构6上的L形手指个数为六根，也可以为四根，L形手指的个数是和码垛运输机的具体结构还有要搬运的物体有关。活动手指机构6上的可调押板61的个数可根据实际需要做出调整，设置可调押板61的目的在于使输送物一侧靠在从动夹板5上，另一侧抵在可调押板61的定位端上，而不是直接抵在主动夹板4上，以防止输送物被两个夹板夹裂(碎)。所以可调押板61的定位端612的前端面超出主动夹板4的内侧面一小段距离。而且必须在定位端612的前端设置橡胶板，用于增加码垛搬运抓手的摩擦力，可调押板61又是可以前后调节，可根据输送物的大小做出调整。
如图4、5所示，本实用新型码垛搬运抓手的工作过程是码垛搬运抓手随机械臂的转动移动到码垛输送机的上方，并下移靠近箱体，其中的主动夹板4和从动夹板5位于箱体两侧，顶架1上的夹板气缸3动作，使主动夹板4往箱体一侧移动，并利用同步带机构6使从动夹板5也往箱体一侧移动，最终主动夹板4和从动夹板5将箱体夹持住，主动夹板4上的活动手指机构6则托住箱体下端，接着机械臂动作并转动到箱体堆积处，到了指定位置，活动手指机构6的导杆气缸64动作，带动手指架62以及L形手指63向后移动，使箱体自然下滑，快速方便。接着码垛搬运抓手又重新转回码垛输送机一侧，主动夹板4和从动夹板5回位，开始下一轮的搬运。

Claims (8)

1.一种码垛搬运抓手，包括顶架、导轨、左右夹板、夹板动力机构、设置在其中任意一夹板上的活动手指机构，其特征在于：左右夹板都为可活动夹板，两者可沿导轨作同步反向直线运动。
2.根据权利要求1所述的码垛搬运抓手，其特征在于：所述的顶架上设置有两个夹板气缸，每个夹板气缸与一夹板联动连接，构成左、右夹板同步反向直线运动。
3.根据权利要求1所述的码垛搬运抓手，其特征在于：所述的顶架上设置有一个夹板气缸，该夹板气缸与左、右夹板中的任意一夹板联动连接，在顶架上设置有构成左、右夹板同步反向直线运动的联动机构。
4.根据权利要求3所述的码垛搬运抓手，其特征在于：所述的联动机构为一同步带机构，同步带机构包括同步皮带、一对定滚轮、一对反向设置的固定连接杆，同步皮带两端设在这对定滚轮上，两个固定连接杆分设在同步皮带的两边，每个固定连接杆一端与同步皮带啮合固定，另一端与对应的夹板连接。
5.根据权利要求1或2或3或4所述的码垛搬运抓手，其特征在于：所述的活动手指机构包括两个以上可调押板、手指架和多根L形手指、导杆气缸、固定架，固定架固定在与左、右夹板中的任意一夹板的外侧壁上，导杆气缸设置在固定架的下端面上，导杆气缸上的导向杆活动连接手指架，多根L形手指同向间隔安装在手指架的底部，手指的指头指向夹板的内侧，可调押板由固定端与定位端组成，其固定端可活动地设置在手指架上，可调押板的定位端与相对应的夹板构成定位配合，可调押板的定位端的前端面超出相对应的夹板的内侧面。
6.根据权利要求5所述的码垛搬运抓手，其特征在于：所述的活动手指机构所在的夹板一侧上开设有与可调押板相适配的缺口，可调押板沿缺口可前后伸缩，在可调押板定位端上设置有橡胶板。
7.根据权利要求4所述的码垛搬运抓手，其特征在于：所述与夹板气缸的拉杆浮动连接的夹板为主动夹板，另一侧的夹板为从动夹板，从动夹板与其一侧的固定连接杆构成滑动连接。
8.根据权利要求5所述的码垛搬运抓手，其特征在于：所述的活动手指机构设置在主动夹板上。
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