CN210139406U

CN210139406U - 一种抓取机械手装置

Info

Publication number: CN210139406U
Application number: CN201920509992.9U
Authority: CN
Inventors: 白雁力; 其他发明人请求不公开姓名
Original assignee: Guilin University of Electronic Technology
Current assignee: Guilin University of Electronic Technology
Priority date: 2019-04-16
Filing date: 2019-04-16
Publication date: 2020-03-13
Anticipated expiration: 2029-04-16

Abstract

本实用新型公开了一种抓取机械手装置，包括底座，所述底座的顶部焊接有对称设置的支撑柱，两个支撑柱的顶部焊接有同一个平行座，所述平行座的底部开设有平行槽，平行槽的两侧内壁上焊接有同一个滑杆，所述滑杆上滑动安装有第一滑块，所述第一滑块的一侧固定安装有伺服电机，所述伺服电机的输出轴上焊接有齿轮，所述平行槽的两侧内壁上焊接有同一个齿条，齿条位于滑杆的下方，所述齿轮与齿条相啮合，所述伺服电机的输出轴延伸至平行座的下方并焊接有轴承的内圈，所述轴承的底部焊接有推杆电机。本实用新型通过对机械手进行上下左右移动能够有效的对自动化流水线上不同位置的器件进行抓取，操作简单，使用方便。

Description

一种抓取机械手装置

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种抓取机械手装置。

背景技术

机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用，在工厂的生产线上所采用的抓取型机械手对自动化流水线上的器件进行抓取，由于自动化流水线上的器件摆放位置不同，需要人工进行摆正，在经过机械手进行拿取，这种操作不仅费时且费力，因此我们提出了一种抓取机械手装置来解决上述问题。

发明内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种抓取机械手装置。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种抓取机械手装置，包括底座，所述底座的顶部焊接有对称设置的支撑柱，两个支撑柱的顶部焊接有同一个平行座，所述平行座的底部开设有平行槽，平行槽的两侧内壁上焊接有同一个滑杆，所述滑杆上滑动安装有第一滑块，所述第一滑块的一侧固定安装有伺服电机，所述伺服电机的输出轴上焊接有齿轮，所述平行槽的两侧内壁上焊接有同一个齿条，齿条位于滑杆的下方，所述齿轮与齿条相啮合，所述伺服电机的输出轴延伸至平行座的下方并焊接有轴承的内圈，所述轴承的底部焊接有推杆电机，推杆电机位于两个支撑柱之间，所述推杆电机的输出轴上焊接有第二滑块，两个支撑柱相互靠近的一侧开设有升降槽，两个升降槽的顶部内壁和底部内壁均焊接有同一个升降杆，两个升降杆上均设有升降块，两个升降块相互靠近的一侧焊接有同一个固定杆，所述第二滑块的底部焊接有机械手。

优选的，所述第二滑块的一侧开设有第一滑孔，固定杆与第一滑孔的侧壁滑动接触。

优选的，两个升降槽的底部内壁上均焊接有弹簧的一端，两个弹簧的另一端均焊接有缓冲板，缓冲板的顶部开设有通孔，升降杆与通孔的侧壁滑动接触。

优选的，两个升降槽的内壁上均焊接有限位块，两个限位块分别与两个升降块相配合。

优选的，两个升降块的顶部均开设有第二滑孔，升降杆与第二滑孔的侧壁滑动接触，升降块套设安装于升降杆上。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

通过底座、支撑柱、平行座、平行槽、滑杆、第一滑块、伺服电机、齿轮、齿条、轴承、推杆电机、第二滑块、升降槽、升降杆、升降块、固定杆、机械手、弹簧和缓冲板之间的相互配合使机械手能对自动化流水线上的不同位置器件进行抓取，首先通过启动推杆电机，通过推杆电机的输出轴运作使第二滑块向下运作，通过第二滑块的向下运作使固定杆带动两个升降块运作，两个升降块分别在两个升降杆上向下运作，通过两个升降块使向下运作的第二滑块带动机械手稳定的向下运作，通过两个升降块向下运作时与两个缓冲板相接触，两个缓冲板受力分别对两个弹簧施力，两个弹簧受力收缩，通过两个缓冲板分别对两个弹簧挤压对机械手向下运作进行缓冲，通过启动伺服电机，伺服电机输出轴的运作使齿轮在齿条上啮合运作，通过齿轮与齿条的运作使第一滑块带动伺服电机在平行槽内左右滑动，通过伺服电机的输出轴在轴承内转动使推杆电机通过第二滑块与伺服电机同水平方向左右滑动，通过推杆电机的左右滑动使第二滑块底部的机械手对自动化流水线上的不同位置的器件进行有效的抓取；

本实用新型通过对机械手进行上下左右移动能够有效的对自动化流水线上不同位置的器件进行抓取，操作简单，使用方便。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种抓取机械手装置的结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种抓取机械手装置的平行座俯视剖面结构示意图；

图3为本实用新型提出的一种抓取机械手装置的A部分结构示意图。

图中：1底座、2支撑柱、3平行座、4平行槽、5滑杆、6第一滑块、7伺服电机、8齿轮、9齿条、10轴承、11推杆电机、12第二滑块、13升降槽、14升降杆、15升降块、16固定杆、17机械手、18弹簧、19缓冲板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-3，一种抓取机械手装置，包括底座1，底座1的顶部焊接有对称设置的支撑柱2，两个支撑柱2的顶部焊接有同一个平行座3，平行座3的底部开设有平行槽4，平行槽4的两侧内壁上焊接有同一个滑杆5，滑杆5上滑动安装有第一滑块6，第一滑块6的一侧固定安装有伺服电机7，伺服电机7的输出轴上焊接有齿轮8，平行槽4的两侧内壁上焊接有同一个齿条9，齿条9位于滑杆5的下方，齿轮8与齿条9相啮合，伺服电机7的输出轴延伸至平行座3的下方并焊接有轴承10的内圈，轴承10的底部焊接有推杆电机11，推杆电机11位于两个支撑柱2之间，推杆电机11的输出轴上焊接有第二滑块12，两个支撑柱2相互靠近的一侧开设有升降槽13，两个升降槽13的顶部内壁和底部内壁均焊接有同一个升降杆14，两个升降杆14上均设有升降块15，两个升降块15相互靠近的一侧焊接有同一个固定杆16，第二滑块12的底部焊接有机械手17，通过底座1、支撑柱2、平行座3、平行槽4、滑杆5、第一滑块6、伺服电机7、齿轮8、齿条9、轴承10、推杆电机11、第二滑块12、升降槽13、升降杆14、升降块15、固定杆16、机械手17、弹簧18和缓冲板19之间的相互配合使机械手17能对自动化流水线上的不同位置器件进行抓取，首先通过启动推杆电机11，通过推杆电机11的输出轴运作使第二滑块12向下运作，通过第二滑块12的向下运作使固定杆16带动两个升降块15运作，两个升降块15分别在两个升降杆14上向下运作，通过两个升降块15使向下运作的第二滑块12带动机械手17稳定的向下运作，通过两个升降块15向下运作时与两个缓冲板19相接触，两个缓冲板19受力分别对两个弹簧18施力，两个弹簧18受力收缩，通过两个缓冲板19分别对两个弹簧18挤压对机械手17向下运作进行缓冲，通过启动伺服电机7，伺服电机7输出轴的运作使齿轮8在齿条9上啮合运作，通过齿轮8与齿条9的运作使第一滑块6带动伺服电机7在平行槽4内左右滑动，通过伺服电机7的输出轴在轴承10内转动使推杆电机11通过第二滑块12与伺服电机7同水平方向左右滑动，通过推杆电机11的左右滑动使第二滑块12底部的机械手17对自动化流水线上的不同位置的器件进行有效的抓取，本实用新型通过对机械手17进行上下左右移动能够有效的对自动化流水线上不同位置的器件进行抓取，操作简单，使用方便。

本实用新型中，第二滑块12的一侧开设有第一滑孔，固定杆16与第一滑孔的侧壁滑动接触，两个升降槽13的底部内壁上均焊接有弹簧18的一端，两个弹簧18的另一端均焊接有缓冲板19，缓冲板19的顶部开设有通孔，升降杆14与通孔的侧壁滑动接触，两个升降槽13的内壁上均焊接有限位块，两个限位块分别与两个升降块15相配合，两个升降块15的顶部均开设有第二滑孔，升降杆14与第二滑孔的侧壁滑动接触，升降块15套设安装于升降杆14上，通过底座1、支撑柱2、平行座3、平行槽4、滑杆5、第一滑块6、伺服电机7、齿轮8、齿条9、轴承10、推杆电机11、第二滑块12、升降槽13、升降杆14、升降块15、固定杆16、机械手17、弹簧18和缓冲板19之间的相互配合使机械手17能对自动化流水线上的不同位置器件进行抓取，首先通过启动推杆电机11，通过推杆电机11的输出轴运作使第二滑块12向下运作，通过第二滑块12的向下运作使固定杆16带动两个升降块15运作，两个升降块15分别在两个升降杆14上向下运作，通过两个升降块15使向下运作的第二滑块12带动机械手17稳定的向下运作，通过两个升降块15向下运作时与两个缓冲板19相接触，两个缓冲板19受力分别对两个弹簧18施力，两个弹簧18受力收缩，通过两个缓冲板19分别对两个弹簧18挤压对机械手17向下运作进行缓冲，通过启动伺服电机7，伺服电机7输出轴的运作使齿轮8在齿条9上啮合运作，通过齿轮8与齿条9的运作使第一滑块6带动伺服电机7在平行槽4内左右滑动，通过伺服电机7的输出轴在轴承10内转动使推杆电机11通过第二滑块12与伺服电机7同水平方向左右滑动，通过推杆电机11的左右滑动使第二滑块12底部的机械手17对自动化流水线上的不同位置的器件进行有效的抓取，本实用新型通过对机械手17进行上下左右移动能够有效的对自动化流水线上不同位置的器件进行抓取，操作简单，使用方便。

工作原理：在使用时，首先通过启动推杆电机11，通过推杆电机11的输出轴运作使第二滑块12向下运作，通过第二滑块12的向下运作使固定杆16带动两个升降块15运作，两个升降块15分别在两个升降杆14上向下运作，通过两个升降块15使向下运作的第二滑块12带动机械手17稳定的向下运作，通过两个升降块15向下运作时与两个缓冲板19相接触，两个缓冲板19受力分别对两个弹簧18施力，两个弹簧18受力收缩，通过两个缓冲板19分别对两个弹簧18挤压对机械手17向下运作进行缓冲，通过启动伺服电机7，伺服电机7输出轴的运作使齿轮8在齿条9上啮合运作，通过齿轮8与齿条9的运作使第一滑块6带动伺服电机7在平行槽4内左右滑动，通过伺服电机7的输出轴在轴承10内转动使推杆电机11通过第二滑块12与伺服电机7同水平方向左右滑动，通过推杆电机11的左右滑动使第二滑块12底部的机械手17对自动化流水线上的不同位置的器件进行有效的抓取。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims

1.一种抓取机械手装置，包括底座（1），其特征在于，所述底座（1）的顶部焊接有对称设置的支撑柱（2），两个支撑柱（2）的顶部焊接有同一个平行座（3），所述平行座（3）的底部开设有平行槽（4），平行槽（4）的两侧内壁上焊接有同一个滑杆（5），所述滑杆（5）上滑动安装有第一滑块（6），所述第一滑块（6）的一侧固定安装有伺服电机（7），所述伺服电机（7）的输出轴上焊接有齿轮（8），所述平行槽（4）的两侧内壁上焊接有同一个齿条（9），齿条（9）位于滑杆（5）的下方，所述齿轮（8）与齿条（9）相啮合，所述伺服电机（7）的输出轴延伸至平行座（3）的下方并焊接有轴承（10）的内圈，所述轴承（10）的底部焊接有推杆电机（11），推杆电机（11）位于两个支撑柱（2）之间，所述推杆电机（11）的输出轴上焊接有第二滑块（12），两个支撑柱（2）相互靠近的一侧开设有升降槽（13），两个升降槽（13）的顶部内壁和底部内壁均焊接有同一个升降杆（14），两个升降杆（14）上均设有升降块（15），两个升降块（15）相互靠近的一侧焊接有同一个固定杆（16），所述第二滑块（12）的底部焊接有机械手（17）。

2.根据权利要求1所述的一种抓取机械手装置，其特征在于，所述第二滑块（12）的一侧开设有第一滑孔，固定杆（16）与第一滑孔的侧壁滑动接触。

3.根据权利要求1所述的一种抓取机械手装置，其特征在于，两个升降槽（13）的底部内壁上均焊接有弹簧（18）的一端，两个弹簧（18）的另一端均焊接有缓冲板（19），缓冲板（19）的顶部开设有通孔，升降杆（14）与通孔的侧壁滑动接触。

4.根据权利要求1所述的一种抓取机械手装置，其特征在于，两个升降槽（13）的内壁上均焊接有限位块，两个限位块分别与两个升降块（15）相配合。

5.根据权利要求1所述的一种抓取机械手装置，其特征在于，两个升降块（15）的顶部均开设有第二滑孔，升降杆（14）与第二滑孔的侧壁滑动接触，升降块（15）套设安装于升降杆（14）上。