CN221021051U - 一种六自由度机器人的高精度夹持机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种六自由度机器人的高精度夹持机械臂，包括固定板和安装组件，安装组件包括滑动块、移动块、连接板、转向块、主卡扣、副卡扣和夹板，转动主卡扣直至主卡扣与副卡扣的卡接状态被解除，使得副卡扣可从主卡扣上脱离，从而使得夹板可从滑动块内脱离，实现对夹板的拆卸，将与加工物件相匹配的夹板推入到滑动块内，从而带动副卡扣在滑动块内横向滑动，当副卡扣与主卡扣接触时，转动主卡扣，让主卡扣与副卡扣卡接在一起，使得夹板在滑动块内被限位固定，实现对夹板的安装，通过对夹板的拆装，从而使得在对不同形状尺寸的加工物件进行夹持时可使用与加工物件相匹配的夹板，进而提高了机械臂的利用率。

Description

一种六自由度机器人的高精度夹持机械臂

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种六自由度机器人的高精度夹持机械臂。

背景技术

随着科技的不断发展，机器人被广泛应用于人们的生产生活中，在机器人的使用过程中，需要使用机械臂对物品进行夹持，现有的机械臂在使用时，夹持用的夹具由于多次工作而导致夹具表面产生磨损，从而使得夹具所夹持的加工物件易从夹具上脱落。

现有技术CN216991928U公开了一种机器人用焊接夹持机械臂，包括机械臂和半圆型固定板，并采用三角型夹板来对加工物件进行夹持，本发明提供的机械臂能够对活动卡条进行拆装，从而避免了夹具表面产生磨损而导致加工物件易从夹具上脱落的情况。

在对不同形状尺寸的加工物件进行夹持时，需要使用与加工物件相匹配的三角型夹板，但是上述所采用的三角型夹板的形状是固定的，导致三角型夹板不能对不同形状尺寸的加工物件进行夹持。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种六自由度机器人的高精度夹持机械臂，旨在能够对夹板进行拆卸或安装，从而使得在对不同形状尺寸的加工物件进行夹持时可使用与加工物件相匹配的夹板，进而提高了机械臂的利用率。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种六自由度机器人的高精度夹持机械臂，包括固定板，还包括安装组件，所述安装组件包括滑动块、移动块、连接板、转向块、主卡扣、副卡扣和夹板，所述滑动块与所述固定板滑动连接，并位于所述固定板的上表面，所述移动块用于移动所述连接板，所述连接板与所述滑动块滑动连接，并位于所述滑动块的内侧，所述转向块用于转动所述主卡扣，所述主卡扣位于所述转向块远离所述连接板的一侧，所述副卡扣与所述主卡扣拆卸连接，并位于所述主卡扣远离所述连接板的一侧，所述夹板固定安装在所述副卡扣远离所述主卡扣的一侧。

其中，所述移动块包括转动电机和转动杆，所述转动电机固定安装在所述滑动块的内侧；所述转动杆与所述转动电机的输出端连接，并位于所述转动电机远离所述滑动块的一侧。

其中，所述移动块还包括第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮固定安装在所述转动杆远离所述转动电机的一端；所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合，并位于所述第一齿轮的外侧。

其中，所述移动块还包括第三齿轮和齿条，所述第三齿轮固定安装在所述第二齿轮远离所述第一齿轮的一侧；所述齿条与所述第三齿轮啮合，并固定安装在所述连接板远离所述主卡扣的一侧。

其中，所述转向块包括控制电机和转轴，所述控制电机固定安装在所述连接板靠近所述主卡扣的一侧；所述转轴的两侧分别与所述控制电机的输出端和所述主卡扣连接，所述转轴位于所述控制电机和所述主卡扣之间。

其中，所述六自由度机器人的高精度夹持机械臂还包括驱动组件，所述驱动组件用于驱动所述滑动块移动。

其中，所述驱动组件包括液压缸和伸缩杆，所述液压缸固定安装在所述固定板的上表面；所述伸缩杆的两端分别与所述液压缸的输出端和所述滑动块连接，所述伸缩杆位于所述液压缸和所述滑动块之间。

本实用新型的一种六自由度机器人的高精度夹持机械臂，在需要对不同形状尺寸的加工物件进行夹持时，转动所述主卡扣直至所述主卡扣与所述副卡扣的卡接状态被解除，使得所述副卡扣可从所述主卡扣上脱离开，此时所述夹板可从所述滑动块内脱离出来，实现对所述夹板进行拆卸，之后选择与加工物件相匹配的所述夹板后，将所述夹板推入到所述滑动块内，从而带动所述副卡扣在所述滑动块内进行横向滑动，当所述副卡扣与所述主卡扣接触时，转动所述主卡扣，让所述主卡扣与所述副卡扣卡接在一起，从而使得所述夹板在所述滑动块内被限位固定，实现对所述夹板进行安装，通过对所述夹板进行安装或拆卸，从而使得在对不同形状尺寸的加工物件进行夹持时可使用与加工物件相匹配的夹板，进而提高了机械臂的利用率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1是本实用新型的第一实施例的六自由度机器人的高精度夹持机械臂的整体结构图。

图2是本实用新型的第一实施例的六自由度机器人的高精度夹持机械臂的沿转动杆的剖面示意图。

图3是本实用新型的第一实施例的六自由度机器人的高精度夹持机械臂的沿第一齿轮的剖面示意图。

图4是本实用新型的第二实施例的六自由度机器人的高精度夹持机械臂的驱动组件的结构示意图。

图中：101-固定板、102-滑动块、103-连接板、104-主卡扣、105-副卡扣、106-夹板、107-转动电机、108-转动杆、109-第一齿轮、110-第二齿轮、111-第三齿轮、112-齿条、113-控制电机、114-转轴、201-液压缸、202-伸缩杆。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

第一实施例

请参阅图1～图3，图1是本实用新型的第一实施例的六自由度机器人的高精度夹持机械臂的整体结构图，图2是本实用新型的第一实施例的六自由度机器人的高精度夹持机械臂的沿转动杆108的剖面示意图，图3是本实用新型的第一实施例的六自由度机器人的高精度夹持机械臂的沿第一齿轮109的剖面示意图。

本实用新型提供一种六自由度机器人的高精度夹持机械臂：包括固定板101和安装组件，所述安装组件包括滑动块102、移动块、连接板103、转向块、主卡扣104、副卡扣105和夹板106，所述移动块包括转动电机107、转动杆108、第一齿轮109、第二齿轮110、第三齿轮111和齿条112，所述转向块包括控制电机113和转轴114。通过前述方案解决了前述所采用的三角型夹板106的形状是固定的，导致三角型夹板106不能对不同形状尺寸的加工物件进行夹持的问题，可以理解的是，前述方案可以用在对不同形状尺寸的加工物件进行夹持时，需要使用与加工物件相匹配的三角型夹板106的场景，还可以用于驱动滑动板在固定板101上表面上进行横向滑动的问题的解决上。

在本实施方式中，所述安装组件位于所述固定板101的上方，用于能够对所述夹板106进行拆卸或安装，从而使得在对不同形状尺寸的加工物件进行夹持时可使用与加工物件相匹配的夹板106，进而提高了机械臂的利用率。

其中，所述滑动块102与所述固定板101滑动连接，并位于所述固定板101的上表面，所述移动块用于移动所述连接板103，所述连接板103与所述滑动块102滑动连接，并位于所述滑动块102的内侧，所述转向块用于转动所述主卡扣104，所述主卡扣104位于所述转向块远离所述连接板103的一侧，所述副卡扣105与所述主卡扣104拆卸连接，并位于所述主卡扣104远离所述连接板103的一侧，所述夹板106固定安装在所述副卡扣105远离所述主卡扣104的一侧，所述滑动块102可在所述固定板101上进行横向滑动，所述滑动块102内具有滑槽，所述连接板103具有支耳，所述滑动块102的滑槽与所述连接板103的支耳的形状均为凸字形，且所述滑动块102的滑槽与所述连接板103的支耳相配合，从而使得所述连接板103的支耳可在所述滑动块102的滑槽内进行横向滑动，所述主卡扣104和所述副卡扣105的形状均为U字形，所述主卡扣104可与所述副卡扣105卡接在一起，从而使得所述副卡扣105可在所述主卡扣104上进行固定，所述夹板106远离所述副卡扣105的一侧均匀设置有防滑纹，从而使得所述夹板106上的防滑纹可增大加工物件与所述夹板106之间的摩擦力，进而使得所述夹板106在使用时，所述夹板106夹持的加工物件难以从所述夹板106上脱落。

其次，所述转动电机107固定安装在所述滑动块102的内侧；所述转动杆108与所述转动电机107的输出端连接，并位于所述转动电机107远离所述滑动块102的一侧，所述转动电机107的输出端与所述转动杆108连接，并驱动所述转动杆108进行转动。

再次，所述第一齿轮109固定安装在所述转动杆108远离所述转动电机107的一端；所述第二齿轮110与所述第一齿轮109啮合，并位于所述第一齿轮109的外侧，通过所述转动杆108的转动，从而带动所述第一齿轮109沿着所述转动杆108的轴线竖直转动，所述第一齿轮109与所述第二齿轮110均为锥齿轮，且所述第一齿轮109与所述第二齿轮110垂直设置，由于所述第二齿轮110与所述第一齿轮109啮合，从而使得所述第一齿轮109的竖直转动可带动所述第二齿轮110水平转动。

同时，所述第三齿轮111固定安装在所述第二齿轮110远离所述第一齿轮109的一侧；所述齿条112与所述第三齿轮111啮合，并固定安装在所述连接板103远离所述主卡扣104的一侧，所述第二齿轮110与所述第三齿轮111通过连接杆连接，从而使得所述第二齿轮110的水平转动可带动所述第三齿轮111沿着连接杆的轴线水平转动，由于所述齿条112与所述第三齿轮111啮合，从而使得所述第三齿轮111的转动可带动所述齿条112在所述滑动块102内进行横向移动，进而带动所述连接板103的支耳在所述滑动块102的滑槽内进行横向滑动。

最后，所述控制电机113固定安装在所述连接板103靠近所述主卡扣104的一侧；所述转轴114的两侧分别与所述控制电机113的输出端和所述主卡扣104连接，所述转轴114位于所述控制电机113和所述主卡扣104之间，所述控制电机113的输出端与所述转轴114连接，并驱动所述转轴114进行转动，从而带动所述主卡扣104沿着所述转轴114的轴线进行竖直转动。

在使用本实用新型时，启动所述转动电机107，使得所述转动电机107的输出端输出的动力驱动所述转动杆108进行转动，从而带动所述第一齿轮109沿着所述转动杆108的轴线进行竖直转动，进而带动所述第二齿轮110水平转动，通过所述第二齿轮110的水平转动来带动所述第三齿轮111沿着连接杆的轴线水平转动，从而带动所述齿条112在所述滑动块102内进行横向移动，进而带动所述连接板103的支耳在所述滑动块102的滑槽内进行横向滑动，通过所述连接板103在所述滑动块102内横向移动，从而带动所述控制电机113横向移动，进而带动所述转轴114横向移动，通过所述转轴114的横向移动来带动所述主卡扣104横向移动，从而带动所述副卡扣105横向移动，进而带动所述夹板106横向移动，让所述夹板106向右移动，从而可将所述夹板106从所述滑动块102内推出，当所述夹板106被从所述滑动块102内推出时，继续向右移动所述夹板106，从而带动所述夹板106向右移动直至所述夹板106张开，进而使得所述夹板106可将加工物件夹住，之后向左移动所述夹板106，从而使得所述夹板106可回移去对加工物件进行夹紧，在需要对不同形状尺寸的加工物件进行夹持时，启动所述控制电机113，使得所述控制电机113的输出端输出的动力驱动所述转轴114进行转动，从而带动所述主卡扣104进行转动直至所述主卡扣104与所述副卡扣105的卡接状态被解除，进而使得所述副卡扣105可从所述主卡扣104上脱离开，此时所述夹板106可从所述滑动块102内脱离出来，实现对所述夹板106进行拆卸，之后选择与加工物件相匹配的所述夹板106后，将所述夹板106推入到所述滑动块102内，从而带动所述副卡扣105在所述滑动块102内进行横向滑动，当所述副卡扣105与所述主卡扣104接触时，转动所述主卡扣104，让所述主卡扣104与所述副卡扣105卡接在一起，从而使得所述夹板106在所述滑动块102内被限位固定，实现对所述夹板106进行安装，通过对所述夹板106进行安装或拆卸，从而使得在对不同形状尺寸的加工物件进行夹持时可使用与加工物件相匹配的夹板106，进而提高了机械臂的利用率。

第二实施例

请参阅图4，图4是本实用新型的第二实施例的六自由度机器人的高精度夹持机械臂的驱动组件的结构示意图。在第一实施例的基础上，本实用新型的一种六自由度机器人的高精度夹持机械臂还包括驱动组件，所述驱动组件包括液压缸201和伸缩杆202。

所述驱动组件设置在所述固定板101的上方，通过设置所述驱动组件，从而使得所述驱动组件可驱动所述滑动块102在所述固定板101上方进行横向滑动。

所述液压缸201固定安装在所述固定板101的上表面；所述伸缩杆202的两端分别与所述液压缸201的输出端和所述滑动块102连接，所述伸缩杆202位于所述液压缸201和所述滑动块102之间，所述液压缸201的输出端与所述伸缩杆202连接，并驱动所述伸缩杆202进行伸缩，从而带动所述滑动块102在所述固定板101上方进行横向滑动。

启动所述液压缸201，使得所述液压缸201的输出端输出的动力驱动所述伸缩杆202进行伸缩，从而带动所述滑动块102在所述固定板101上方进行横向滑动，进而可对所述夹板106的位置进行横向移动，以便于对不同位置处的加工物件进行夹持固定。

以上所揭露的仅为本实用新型一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本实用新型之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本实用新型权利要求所作的等同变化，仍属于实用新型所涵盖的范围。

Claims (7)

1.一种六自由度机器人的高精度夹持机械臂，包括固定板，其特征在于，

还包括安装组件，所述安装组件包括滑动块、移动块、连接板、转向块、主卡扣、副卡扣和夹板，所述滑动块与所述固定板滑动连接，并位于所述固定板的上表面，所述移动块用于移动所述连接板，所述连接板与所述滑动块滑动连接，并位于所述滑动块的内侧，所述转向块用于转动所述主卡扣，所述主卡扣位于所述转向块远离所述连接板的一侧，所述副卡扣与所述主卡扣拆卸连接，并位于所述主卡扣远离所述连接板的一侧，所述夹板固定安装在所述副卡扣远离所述主卡扣的一侧。

2.如权利要求1所述的六自由度机器人的高精度夹持机械臂，其特征在于，

所述移动块包括转动电机和转动杆，所述转动电机固定安装在所述滑动块的内侧；所述转动杆与所述转动电机的输出端连接，并位于所述转动电机远离所述滑动块的一侧。

3.如权利要求2所述的六自由度机器人的高精度夹持机械臂，其特征在于，

所述移动块还包括第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮固定安装在所述转动杆远离所述转动电机的一端；所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合，并位于所述第一齿轮的外侧。

4.如权利要求3所述的六自由度机器人的高精度夹持机械臂，其特征在于，

所述移动块还包括第三齿轮和齿条，所述第三齿轮固定安装在所述第二齿轮远离所述第一齿轮的一侧；所述齿条与所述第三齿轮啮合，并固定安装在所述连接板远离所述主卡扣的一侧。

5.如权利要求1所述的六自由度机器人的高精度夹持机械臂，其特征在于，

所述转向块包括控制电机和转轴，所述控制电机固定安装在所述连接板靠近所述主卡扣的一侧；所述转轴的两侧分别与所述控制电机的输出端和所述主卡扣连接，所述转轴位于所述控制电机和所述主卡扣之间。

6.如权利要求1所述的六自由度机器人的高精度夹持机械臂，其特征在于，

所述六自由度机器人的高精度夹持机械臂还包括驱动组件，所述驱动组件用于驱动所述滑动块移动。

7.如权利要求6所述的六自由度机器人的高精度夹持机械臂，其特征在于，

所述驱动组件包括液压缸和伸缩杆，所述液压缸固定安装在所述固定板的上表面；所述伸缩杆的两端分别与所述液压缸的输出端和所述滑动块连接，所述伸缩杆位于所述液压缸和所述滑动块之间。