JPH03172217A - ハンドリングロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本発明は、加工品等のハンドリングに係わり、特に加工
品の箱詰めロボットに適したハンドリングロボットの構
造に関する。

「従来の技術」 加工品等（以下ワークと称する）のハンドリングおよび
パレタイジングをロボットで行う場合、従来技術におい
ては、先端にハンドリングユニットを有する水平型及び
垂直型の多関節ロボットが用いられている。

従来の多関節ロボットでは、ワークを把持したハンドリ
ングユニットを一旦垂直に持ち上げてから移動先まで運
搬し、再び垂直に下降させてワークを開放するものであ
る。

「発明が解決しようとする課題」 しかしなから水平型及び垂直型の多関節ロボットを用い
てハンドリングおよびパレタイジングを行う場合、ワー
クの移動距離が大きくなるためタクトタイムが遅い場合
には問題が無いが、タクトタイムが短くなり高速にハン
ドリングをしようとするとワークの移動速度が追い着か
なくなる。移動速度を無理に増加したとしても、ワーク
によっては高速移動によるハンドリング中に破損させて
しまうという問題が生ずるなどの観点から、解決すべき
課題となっていた０本考案は上記従来の問題点を解決す
るための構造を提供することを目的とするものである。

「課題を解決するための手段」 本発明は、上記技術課題を解決して高速にワークのハン
ドリングを行うため、支柱で垂直に支持され任意の動力
にて駆動される回転軸と、該回転軸に対しその軸方向と
直角にその一端が固着されたアームと、前記回転軸と同
軸に配置され前記動力とは別個の動力源から回転力が伝
達される固定端プーリと、アームの他端に可回転的に取
り付けられた移動端プーリを設けると共に、複数のハン
ドリングユニットが外側面の周上に固着されたベルトを
前記固定端プーリと移動端プーリに軸架し、前記移動端
プーリの下部付近には回転テーブルを設けて前記ハンド
リングユニットにて運搬されて来るワークを回転テーブ
ル上の任意の位置に配置可能に構成する。

「作用」 上記構成になる本発明のハンドリングロボットは、固定
端プーリ付近に位置するハンドリングユニツ１−でワー
クを受は取り、ハンドリングユニットがベルトとともに
移動することによりワークを搬送し、ハンドリングユニ
ットが移動端プーリの下部に設けた回転テーブル付近に
差し掛かったときワークを受は渡す。

ワークを受は渡すための位置については、軸を中心とし
たアームの回転角度と回転テーブルの回転とにより適宜
位置決めされる。

本発明のハンドリングロボットでは、複数のハンドリン
グユニットがベルトと一体になって次々に回転するので
、連続してワークの受は取り、受は渡しが行われる。

「実施例」 次に、本発明の実施例を図面を参照して詳細に説明する
。

第１図は本発明のハンドリングロボット１の実施例を示
す斜視図である。図において支柱２で垂直に支持された
回転軸３の先端部には、アーム４の一端が前記回転軸３
の軸方向と直角を成して固着支持されている。

アーム４には、固定端プーリ６及び移動端プーリ５がそ
れぞれ垂直且つ可回転的に支持されている。

固定端プーリ６は、回転軸３の上部に該回転軸３と同軸
に且つ該回転軸３の回りに回転可能に設置されている。

また前記移動端プーリ５と固定端プーリ６間にはベルト
７が軸架されており固定端プーリ６の回転により回転可
能に構成されている。

このベルト７は、必ずしもゴム製のベルトに限定される
ものではなく、チェーンなど可どう性を有する部材で形
成することができる。

ベルト７の外周には、本実施例の場合８個のハンドリン
グユニット８がそれぞれ等間隔に固着されている。

つぎに第２図を参照してハンドリングユニット８の構造
例を説明する。

第２図はハンドリングユニット８の一例を示す動作説ｒ
ｖｔ図でその主要部分は、エアシリンダ９とそのビスＩ
〜ン（図示略）の動作とともに上下に運動するピストン
ロッド１０とからなっている。

エアシリンダ９の下部にはハンドリング用のエアを注入
するためのエア注入口１１が、また同じく上部にはエア
を放出させるためのリリース用スイッチ１２が設けであ
る。

１３はハンドリングユニット８をベルト７に固定するた
めの取り付は部である。

ピストンロッド１０の下部にはワーク１４を吸着するた
めの吸盤１５およびワーク１４を保持するための爪１６
があり、何れもエア注入口１１からのエア注入およびリ
リース用スィッチ１２動作によるエア放出により動作及
び解除が行われる。

ワーク１４を把持する場合は、ハンドリングユニット８
のエア注入口１１からエアを注入してピストンロッド１
０を下降させ、ワーク１４を吸盤１５に吸着させると同
時に爪１６でワーク１４を把持させる。

ワーク１４をリリースする場合は、リリース用イッチ１
２を動作さぜるとエアシリンダ９中のエアが放出される
ので、爪１６が開くと共に吸盤１５が動作を停止してワ
ーク１４は開放される。その後、ピストンロッド１０は
エアシリンダ９内へ引き上げられる。

２０は移動端プーリ５の下部付近に設けられた回転テー
ブルで、支柱２１で垂直に支えられた回転軸２２上に水
平に支持されており、任意の動力により任意角度の回転
が行われる。

次に、上記構成の本発明のハンドリングロボットの動作
を第１図のハンドリングロボット１の実施例を示す斜視
図を参照して説明する。

第１図は当該ハンドリングロボット１が第１のベルトコ
ンベア１７により運ばれてくるワー２１４を第２のベル
トコンベア１８により運ばれて来た箱１９に詰め込む作
業を示したものである。

ベルト７の外周に固着されたハンドリングユニット８は
、それぞれａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅ、ｆ、ｇおよびｈで示す
位置にあるものとする。

ベルトコンベア１７によって運ばれてきたワーク１４は
、ハンドリングロボット１の固定端プーリ６付近のａ位
置に差し掛かったハンドリングユニット８に把持される
。そしてベルト７の回転によりｈの位置にあったハンド
リングユニット８がａ位置に差し掛かると再び続行到着
したワーク１４を把持する。固定端プーリ６側ではこの
ようにして把持動作が次々に繰り返される。

一方、移動端プーリ５側では、箱１９がベルトコンベア
１８で運ばれ回転テーブル２０上にベルトコンベア２３
でセットされているが、この箱１９におけるワーク１４
の箱詰め位置上方に、アーム４の回転軸３回りの回転と
、移動端プーリ５の回動と、回転テーブル２０の回転に
よって位置決めされた後、ハンドリングユニット８がｄ
の位置でワーク１４が開放され箱詰めされる。その後再
び回転軸３の回転によってアーム４の回動及び回転テー
ブル２０が回転して、続行するワーク１４の位置決めを
行いベルト７を回転し、ハンドリングユニット８がワー
ク１４を開放して箱詰め動作を行う。

このようにして移動端プーリ５側では、箱詰め動作が繰
り返される。

所定数のワーク１４が箱詰めされて箱１９が一杯になる
とベルトコンベア１８が図示左方へ移動し、回転テーブ
ル２０上に取り付けられたベルトコンベア２３により、
箱詰めの終了した箱が送り出されると共に、待機してい
た次の空箱が箱１９の位置にセットされて箱詰め動作は
続行される。

「発明の効果」 本発明はハンドリングロボットにおいて、ベルトに固着
された複数のハンドリングユニットが箱の移動方向とほ
ぼ直角方向に箱詰め位置まで連続的に移動するとともに
回転テーブルの回転により箱の位置も回転し、アーム先
端の移動距離を少なくすることが可能なため、タクトロ
スが最小限に抑えられ、高速なハンドリングが行える。

従ってワークの移動速度を高速にすること無く結果とし
て高速なハンドリングが可能となる。また回転テーブル
の回転により、箱詰めされるワークの向きを揃えること
が容易となるので、箱詰め製品の商品価値を向上するこ
とが出来、極めて実用性に優れた発明ということが出来
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のハンドリングロボットの実施例を示す
斜視図、 第２図はハンドリングユニット部分の動作説明図である
。 図において、 １はハンドリングロボット ２は支持台 ３は回転軸 ４はアーム ５は移動端プーリ ６は固定端プーリ ７はベルト ８はハンドリングユニット １４はワーク ２０は回転テーブル である。 ８ハンドリングニニフト ９二アシリンタ ２リ リース用スイッチ ３取付邪 ハンドリング月ニア注入口 ピストンロッド ワー、り 第２図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 支柱で垂直に支持され任意の動力にて駆動される回転軸
   と、該回転軸に対しその軸方向と直角にその一端が固着
   されたアームと、前記回転軸と同軸に配置され前記動力
   とは別個の動力源から回転力が伝達される固定端プーリ
   と、アームの他端に可回転的に取り付けられた移動端プ
   ーリを設けると共に、複数のハンドリングユニットが外
   側面の周上に固着されたベルトを前記固定端プーリと移
   動端プーリに輪架し、前記移動端プーリの下部付近には
   回転テーブルを設けて前記ハンドリングユニットにて運
   搬されて来るワークを回転テーブル上の任意の位置に配
   置可能に構成したことを特徴とするハンドリングロボッ
   ト。