JPH03172219A - ハンドリングロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本発明は、加工品等のハンドリングに係わり、特に加工
品の箱詰めロボットに適したハンドリングロボットの構
造に関する。

「従来の技術」 加工品等（以下ワークと称する）のハンドリングおよび
パレタイジングをロボットで行う場合、従来技術におい
ては、先端にハンドリングユニットを有する水平型及び
垂直型の多関節ロボットが用いられている。

従来の多関節ロボットでは、ワークを把持したハンドリ
ングユニットを一旦垂直に持ち上げてから移動先まで運
搬し、再び垂直に下降させてワークを開放するものであ
る。

「発明が解決しようとする課題ｊ しかしながら水平型及び垂直型の多関節ロボットを用い
てハンドリングおよびパレタイジングを行う場合、ワー
クの移動距離が大きくなるためタクトタイムが遅い場合
には問題が無いが、タクトタイムが短くなり高速にハン
ドリングをしようとするとワークの移動速度が追い着か
なくなる。移動速度を無理に増加したとしても、ワーク
によっては高速移動によるハンドリング中に破損させて
しまうという問題が生ずるなどの観点から、解決すべき
課題となっていた。本考案は上記従来の問題点を解決す
るための構造を提供することを目的とするものである。

「課題を解決するための手段」 本発明は、上記技術課題を解決して高速にワークのハン
ドリングを行うため、支柱にて水平に支持されたアーム
に対し、任意の動力にて駆動される駆動プーリと被駆動
プーリとを垂直に取り付けるとともに、複数のハンドリ
ングユニットが外側面の周上に固着されたベルトを前記
駆動プーリと被駆動プーリに軸架し、前記被駆動プーリ
の下部付近にＸ−Ｙテーブルを設けて前記ハンドリング
ユニットにて運搬されて来るワークをＸ−Ｙテーブル上
の任意の位置に配置可能に構成する。

「作用ｊ 上記構成になる本発明のハンドリングロボットは、駆動
プーリ付近に位置するハンドリングユニットでワークを
受は取り、ハンドリングユニットがベルトととらに移動
することによりワークを搬送し、ハンドリングユニット
が被駆動プーリ付近のＸ−Ｙテーブル上に差し掛かった
ときワークを受は渡す。

ワークを受は渡すための位置については、Ｘ−Ｙテーブ
ルを制御することによって適宜位置決めされる。

本発明のハンドリングロボットでは、複数のハンドリン
グユニットがベルトと一体になって次々に回転するので
、連続してワークの受は取り、受は渡しが行われる。

「実施例」 次に、本発明の実施例を図面を参照して詳細に説明する
。

第１図は本発明のハンドリングロボット１の実施例を示
す斜視図である０図において支柱２で水平に支持された
アーム４には、駆動プーリ３及び被駆動プーリ５がそれ
ぞれ垂直かつ可回転的に支持されている。

被駆動プーリ５と駆動プーリ３間にはベルト６が軸架さ
れており、駆動プーリ３の回転により被駆動プーリ５と
ともに回転可能に構成されている。

このベルト６は、必ずしもゴム製のベルトに限定される
ものではなく、チェーンなど可どう性を有する部材で形
成することができる。

ベルト６の外周には、本実施例の場合８個のハンドリン
グユニット７がそれぞれ等間隔に固着されているが、こ
の個数はベルトの長さ等に応じ適宜増減してもよい。

被駆動プーリ５の下部付近にはＸ−Ｙテーブル１２が設
けである。ここで１３は位置決めユニットである。

ベルトコンベア９はワーク８を駆動プーリ３の下部へ運
搬する役目を持っている。またベルトコンベア１０はワ
ーク８を収納すべき箱１１をＸ−Ｙテーブル１２まで運
搬する役目を持っている。

なおベルトコンベア１４は、箱詰めを終わった箱１１を
搬出する為のものである。

つぎに第２図を参照してハンドリングユニット７の構造
例を説明する。

第２図はハンドリングユニット７の一例を示す動作説明
図で、その主要部はエアシリンダ１５とそのピストン（
図示略）の動作とともに上下に運動するピストンロッド
１６とからなっている。

エアシリンダ１５の下部にはハンドリング用のエアを注
入するためのエア注入口１７が、また同じく上部にはエ
アを放出させるためのリリース用スイッチ１８が設けで
ある。

１９はハンドリングユニット７をベルト６に固定するた
めの取り付は部である。

ピストンロッド１６の下部にはワーク８を吸着するため
の吸盤２０およびワーク８を保持するための爪２１があ
り、何れもエア注入口１７からのエア注入およびリリー
ス用スィッチ１８動作によるエア放出により動作及び解
除が行われる。

ワークを把持する場合は、ハンドリングユニット７のエ
ア注入口１７からエアを注入してピストンロッド１６を
下降させ、ワーク８を吸盤２０に吸着させると同時に爪
２１でワーク８を把持させる。

ワーク８をリリースする場合は、リリース用スイッチ１
８を動作させるとエアシリンダ１５中のエアが放出され
るので、爪２１が開くと共に吸盤２０が動作を停止して
ワーク８は開放される。その後、ピストンロッド１６は
エアシリンダ１５内へ引き上げられる。

次に、上記構成の本発明のハンドリングロボッ１への動
作を第１図のハンドリングロボット１の実施例を示す斜
視図を参照して説明する。

第１図は当該ハンドリングロボット１が第１のベルトコ
ンベア９により運ばれてくるワーク８を第２のベルトコ
ンベア１０により運ばれて来た箱１１に詰め込む作業を
示したものである。ベルト６の外周に固着されたハンド
リングユニット７は、それぞれａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅ、ｆ
、ｇおよびｈで示す位置にあるものとする。

ベルトコンベア９によって運ばれてきたワーク８は、ハ
ンドリングロボット１の駆動プーリ３付近のａ位置に差
し掛かったハンドリングユニット７に把持される。そし
てベルト６の回転によりｈの位置にあったハンドリング
ユニット７がａ位置に差し掛かると再び続行到着したワ
ーク８を把持する。

駆動プーリ３側ではこのようにして把持動作が次々に繰
り返される。

一方、被駆動プーリ５側では、ベルトコンベア１４でＸ
−Ｙテーブル１２上に運ばれてきた箱１１が、位置決め
ユニット１３の移動によって位置決めされた後、ハンド
リングユニット７がｅ位置でワーク８が開放され箱詰め
される。その後再び位置決めユニット１３が移動して、
続行するワーク８の位置決めを行いベルト６を回転し、
ハンドリングユニット７がワーク８を開放して箱詰め動
作を行う。

このようにして被駆動プーリ５側では、箱詰め動作が繰
り返される。

所定数のワーク８が箱詰めされて箱１１が一杯になると
、位置決めユニット１３が箱１１を図示左方へ押し出し
、待機していた次の空箱が箱１１の位置にセットされて
箱詰め動作は続行される。

「発明の効果」 本発明はハンドリングロボットにおいて、ベルトに固着
された複数のハンドリングユニットが箱詰め位置まで連
続的に移動し、箱詰め位置がＸ−Ｙテーブルにより一定
の位置に制御されるので、タクトロスが最小限に抑えら
れ高速なハンドリングが行える。従ってワークの移動速
度を高速にすること無く結果として高速なハンドリング
が可能となり、極めて実用性に優れた発明である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のハンドリングロボットの実施例を示す
斜視図、 第２図はハンドリングユニット部分の動作説明図である
。 図において、 １はハンドリングロボット ２は支柱 ３は駆動プーリ ４はアーム ５は被駆動プーリ ６はベルト ７はハンドリングユニット １２はＸ−Ｙテーブル である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 支柱にて水平に支持されたアームに対し、任意の動力に
   て駆動される駆動プーリと被駆動プーリとを垂直に取り
   付けるとともに、複数のハンドリングユニットが外側面
   の周上に固着されたベルトを前記駆動プーリと被駆動プ
   ーリに輪架し、前記被駆動プーリの下部付近にＸ−Ｙテ
   ーブルを設けて前記ハンドリングユニットにて運搬され
   て来るワークをＸ−Ｙテーブル上の任意の位置に配置可
   能に構成したことを特徴とするハンドリングロボット。