JPH03279114A - ハンドリングロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本発明は、加工品等のハンドリングに係わり、特に加工
品の箱詰めロボットに適したハンドリングロボットの構
造に関する。

「従来の技術」 加工品等（以下ワークと称する）のハンドリングおよび
パレタイジングをロボットで行う場合、従来技術におい
ては、先端にハンドリングユニットを有する水平型及び
垂直型の多関節ロボットが用いられている。

従来の多関節ロボットでは、ワークを把持したハンドリ
ングユニットを一旦垂直に持ち上げてから移動先まで運
搬し、再び垂直に下降させてワークを開放するものであ
る。

「発明が解決しようとする課題」 しかしながら水平型及び垂直型の多関節ロボットを用い
てハンドリングおよびパレタイジングを行う場合、ワー
クの移動距離が大きくなるためタクトタイムが長い場合
には問題が無いが、タクトタイムが短くなり高速にハン
ドリングをしようとするとワークの移動速度が追い付か
なくなる。移動速度を無理に増加したとしても、ワーク
によっては高速移動によるハンドリング中に破損させて
しまうという問題が生ずるなどの観点から、解決すべき
課題となっていた。本発明は上記従来の問題点を解決す
るための構造を提供することを目的とするものである。

「課題を解決するための手段」 本発明は、上記技術課題を解決して高速にワークのハン
ドリングを行うため、第一の支柱で垂直に支持され任意
の動力にて回転される支持台と、該支持台の回転軸に対
し直角に配置される支持軸と、該支持軸と同軸に配置さ
れ前記動力とは別個の動力源から回転力が伝達される固
定端プーリと、第二の支柱で支持端が支持された多関節
機構を設け、多関節機構の先端に移動端プーリを取り付
けると共に、複数の平型吸着パッドが外側面の周上に固
着されたベルトを前記固定端プーリと移動端プーリに軸
架し、さらにベルトに張力を与えるテンションプーリを
具えて構成する。

「作用」 上記構成になる本発明のハンドリングロボットは、固定
端プーリ付近に位置する平型吸着パッドでワークを受は
取り、平型吸着パッドがベルトとともに移動することに
よりワークを搬送し、平型吸着パッドが移動端プーリ付
近に差し掛かったときワークを受は渡す。

ワークを受は渡すための位置については、多関節機構の
移動による移動端プーリの位置により適宜位置決めされ
る。

本発明のハンドリングロボットでは、複数の平型吸着パ
ッドがベルトと一体になって次々に回転するので、連続
してワークの受は取り、受は渡しが行われる。

「実施例」 次に、本発明の実施例を図面を参照して詳細に説明する
。

第１図は本発明のハンドリングロボット１の実施例を示
す斜視図である。図において第一の支柱２で垂直に支持
された回転台３は任意の動力にて駆動される。また該回
転台の軸に対し直角に固定端プーリ６が配置され、前記
動力とは別個の動力源から回転力が伝達される。

２２は垂直の多関節機構で、その支持端は第二の支柱２
４に取り付けられている。また多関節機構２２の先端に
は移動端プーリ５が支持されている。

第１図において、前記移動端プーリ５と固定端プーリ６
間には複数の平型吸着パッド１７が外側面の周上に固着
されたベルト８が軸架されており、固定端プーリ６の回
転により回転可能に構成されている。

このベルト８は、必ずしもゴム製のベル１〜に限定され
るものではなく、チェーンなど可どう性を有する部材で
形成することができる。

軸架されたベルト８が形成するループの内側にはテンシ
ョンプーリ１１が配置されており、常にベルト８に張力
を加える方向に力が与えられる。

ベルト８の外周には複数の平型吸着パッド１７がそれぞ
れ等間隔に固着されているが、この個数はベルト８の長
さ等に応じ適宜設定される。

第２図は、水平の多関節機構２３を用いて移動端プーリ
５を駆動する例を示すもので、その他の部分は第１図の
垂直の多関節機構２２の場合と同じであるから、説明を
省略する。

つぎに第４図を参照して平型吸着パッド１７の構造例を
説明する。

第４図は平型吸着パッド１７の一例を示す断面図で、図
において吸着パッド１８は吸盤形状をしており、その外
面にはパイプ状の通気管が形成されており、ガイド９を
介して前記ベルト８を貫通して取り付けられている。こ
の通気管部分はベルト８内部においてエアチューブ１９
に接続されている。通気管にばばね２０が貫装され、吸
着パッド１８をワーク１−０に均等に押しつける役目を
有している。

ワーク１０を把持する場合は、エアチューブ１９がら空
気を引いて吸着パッド１８内を真空にしてワーク１０を
吸着させる。

ワーク１０をリリースする場合は、エアチューブ１９の
真空を破ることによりワーク１０は吸着パッド１８から
解放される。

移動端プーリ５が多関節機構２２の移動方向へ移動して
固定端ブー９６と移動端プーリ５間の距離が変化するの
で、この際ベルト８が弛むのを防止したりベルト８に適
当な張力を与えるため、ベルト８のループ内にテンショ
〉′ブー９１１を設ける。

次にテンションプーリ］−１の構造例について第３図を
参照して説明する４、ここで第３図は第１図におけるテ
ンションアーム１２部分を側面から見た状態を表してい
る。

図において、テンションアーム１２の一端は固定端ブー
１６と同軸で回動可能に取り付けられている。該テンシ
ョンアーム１２の他端にはテンションプーリ１１が可回
転的に取り付けられている。

また支持軸７とテンションアーム１２との間にはねじつ
ばね１３が挿入され、テンションプーリ１１に図示右方
向の力を与えベルト８に張力を与えるように構成されて
いる。

次に、上記構成の本発明のハンドリングロボットの動作
を第１図の動作説明図を参照して説明する。

第１図は当該ハンドリングロボット１が第１のベルトコ
ンベア１４により運ばれてくるワーク１０を第２のベル
トコンベア１５により運ばれて来た箱１６に詰め込む作
業を示したものである。

ベルトコンベア１４によって運ばれてきたワーク１０は
、ハンドリングロボット１の固定端プーリ６付近に差し
掛かった平型吸着パッド］−７に把持される。そしてベ
ルト８の回転により次の位置にあった平型吸着パッド１
７が続いて到着したワーフ１０を把持する。

固定端プーリ６側ではこのようにして把持動作が次々に
繰り返される。

一方、移動端プーリ５側では、ベルトコンベア１５で運
ばれてきて静止している箱１６におけるワーフ１０の箱
詰め位置上方に、多関節機構２２の支柱２４回りの回転
と、多関節機構２２の長手方向に沿った移動端プーリ５
の移動によって位置決めされた後、平型吸着パッド］−
７がリリース位置に差しかかったときにワーク１０が開
放され箱詰めされる。その後再び移動端プーリ５が多関
節機構２２の長手方向に移動すると共に支柱２の回転に
よって多関節機′ｎ４２２が回動して、続行するワーク
１０の位置決めを行いベルト８を回転し７、平型吸着パ
ッド１７が続いて到着するワーク１０を開放して箱詰め
動作を継続する。

このようにして移動端ブー１５側では、箱詰め動作が繰
り返される。

所定数のワーク１０が箱詰めされて箱１６が一杯になる
とベルトコンベア１５が図示左方へ移動し、待機１．て
いた次の空箱が箱１６の位置にセットされて箱詰め動作
は続行される。

以上は垂直の多関節機構２２を用いた動作例について説
明したが、第２図に示す水平の多関節機構２３を用いた
場合も動作は同じであるから、説明を省略する。

「発明の効果」 本発明はハンドリングロボットにおいて、ベルトに固着
された複数の平型吸着パッドが箱の移動方向とほぼ直角
方向に箱詰め位置まで連続的に移動しアーム先端の移動
距離を少なくすることが可能なため、タクト１″′：ｌ
スが最小限に抑えられ、高速なハンドリングが行える。

従ってワークの移動速度を高速にすること無く結果とし
て高速なハンドリングが可能となり、極めて実用性に傍
ｉｔ　７’、、：発明である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のハンドリングロポソＩ〜の実施例を示
し、垂直多関節機構を使用したもの、第２図は、同じく
水平多関節機構を使用したしのをそれぞれ示す図、 第３図はデンションプーリの取り付は構造例を示す図、 第４図は平型吸着パッド部分の動作説明図である。 図において １はハンドリングロボット ２．２４は支柱 ３は回転台 ５は移動端グーリ ６は固定端プーリ ８はベル１− １１はテンションプーリ １７は平型吸着パッド ２２．２３は多関節機構 である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 第一の支柱で垂直に支持され任意の動力にて回転される
   支持台と、該支持台の回転軸に対し直角に配置される支
   持軸と、該支持軸と同軸に配置され前記動力とは別個の
   動力源から回転力が伝達される固定端プーリと、第二の
   支柱で支持端が支持された多関節機構を設け、多関節機
   構の先端に移動端プーリを取り付けると共に、複数の平
   型吸着パッドが外側面の周上に固着されたベルトを前記
   固定端プーリと移動端プーリに輪架し、さらにベルトに
   張力を与えるテンションプーリを具えたことを特徴とす
   るハンドリングロボット。