JPH09504477A - 屈曲薄板製品の製造システム及びそのシステムの構成部分 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 屈曲薄板製品を製造するシステムは、互いに協働し且つ曲げ空間を定めるパンチ（８４）とダイ（８６）とを有する曲げ機械（８０）と、薄板を把持して曲げ空間に置くことのできる可動ヘッド（７６）を有するマニピュレータ（６４）とを備えている。曲げられる各薄板はそれ自身のグリッパを有し、マニピュレータ（６４）のヘッド（７６）は、各板材と結合されたグリッパを把持し解除するための高速（瞬間）取付手段を有している。また、曲げられる板材の位置を定めるためのテーブルと、浮動ヘッドにより薄板を把持して移動するためのマニピュレータと、パンチとダイの相対的変位を測定するための補助機構を有する曲げ機械と、曲げ機械の工具を自動的に交換するための装置と、が説明されている。

Description

【発明の詳細な説明】 屈曲薄板製品の製造システム及びそのシステムの構成部分 技術分野 本発明は、屈曲薄板製品の製造に係わり、更に自動ベンディング（曲げ）シス テムとそのシステムの各種特徴的構成部分に関する。 背景技術 本発明は、フォトコピア、ファクス、各種電子装置などの装置において頻繁に 使用される複雑な形状の薄板製品の曲げ加工における問題を解決するために開発 された。これらの製品は急速に発達しているので、製造者は１年ぐらいで適宜モ デルを変更している。新しい各モデルは、それに含まれている各種薄板製品に関 しても、再設計の製品である。 それゆえに、これらの屈曲薄板製品は比較的小規模で製造されているので、複 雑で高価な工具や金型を正当化しない。 米国特許番号４，９９１，４２２により知られる屈曲薄板製品の製造システム は、固定フレーム構造と、上下方向に相互に接近離反する直線状のＶ字型のパン チ・ダイとを有するベンディングプレス（曲げプレス）を使用する既存のベンデ ィングシステムとは根本的に食い違っている。 上記の米国特許に記載されたシステムは、曲げられる 板材の領域が垂直懸垂面にあるように、曲げられる板材がマニピュレータによっ て支持されることをもたらす。曲げ加工は、曲げられる板材に対して任意の相対 的配置に位置決めされうる２つの工具を有する揺動曲げ機械によって行われる。 板材は、曲げられる前の薄板の面に垂直な軸を中心とする回転を除く５つの自由 度で、制限範囲内で移動できるようにマニピュレータで支持されている。また、 曲げ機械は、Ｃ型の工具保持機構の端部に取り付けた２つの回転タレットを使用 して、工具を迅速に交換する装置も有している。 発明の開示 本発明の目的は、その本質的要素が上記の米国特許番号４，９９１，４２２に 記載されているベンディングシステム（曲げシステム）を更に開発することおよ び、この革新的ベンディングシステムを実際上応用するにあたって臨界的役割を 有するシステムの各種構成部分を改良することである。 本発明の目的は、前記システムおよび、請求項に定義された特徴を実質的に有 する装置により達成される。 本発明はつぎに、完全に、限定しない例として提供される添付図面を参照して 詳細に説明される。ここに、 図面の簡単な説明 図１は、本発明に係わるシステムを全体として示す概略の斜視図であり、 図２乃至１１は、曲げられる板材の位置を定めるため のテーブルを示しており、 より詳細には、図２乃至４は、薄板に取り付けるためのグリッパの断面、正面 、平面における図面を示しており、 図５は、図１において矢印Ｖによって示されるテーブルの平面図であり、 図６は、図５の線分ＶＩ−ＶＩで切った概略の断面図であり、 図７は、図５において矢印ＶＩＩによって示された部分の縦方向の断面図であ り、 図８は、図７において矢印ＶＩＩＩによって示された部分の拡大した断面図で あり、 図９、１０、１１は、図において矢印ＩＸによって示された部分を示す拡大し た概略図であり、 図１２乃至１９は、図１において矢印ＸＩＩによって示された薄板用のマニピ ュレータの懸垂ヘッドを示しており、より詳細には、 図１２は、前記懸垂ヘッドの操作主要部を示している概略図であり、 図１３は、前記懸垂ヘッドの斜視図であり、 図１４、１５は、２つの直交する断面で切った図１３のヘッドの概略の縦方向 の断面図であり、 図１６は、クランプ装置を加えた、図１５のそれに類似した断面図であり、 図１７、１８は、図１６において矢印ＸＶＩＩによっ て示された部分の拡大された断面図であり、グリッパと係合するための装置を示 しており、 図１９は、図１８において矢印ＸＩＸによって示されたクランプ装置を拡大し て示している断面図であり、 図２０乃至２７は、図１において矢印ＸＸによって示された曲げ機械を示して おり、より詳細には、 図２０は、曲げ機械の概略の斜視図であり、 図２１、２２は、曲げ機械の正面図、平面図であり、 図２３は、図２２の矢印ＸＸＩＩＩ−ＸＸＩＩＩで切った部分的断面図であり 、 図２４は、図２３の線分ＸＸＩＶ−ＸＸＩＶで切った断面図であり、 図２５は、図２１における矢印ＸＸＶによって示された部分の拡大された詳細 図であり、 図２６、２７は、図２５の線分ＸＸＶＩ−ＸＸＶＩで切った断面図で、工具の 急速係合のための装置を示しており、 図２８−３６は、図１において矢印ＸＸＶＩＩＩによって示された、曲げ機械 の工具を自動的に交換するための装置の工具把持ヘッドを示しており、更に詳細 には、 図２８は、前記把持ヘッドの概略の斜視図であり、 図２９は、前記把持ヘッドの部分的な断面側面図であり、 図３０は、図２９の矢印ＸＸＸで切った図であり、 図３１は、図１の矢印ＸＸＸＩで切った工具格納部を 上から見た部分図であり、 図３２は、図３０の線分ＸＸＸＩＩで切った拡大された断面図であり、 図３３、３４、３５、３６は、曲げ機械の１対の工具を交換するための順番を 示す概略図である。 本発明を実施するための最良の態様 次に、屈曲薄板製品を製造するシステムとそのシステムを構成する装置を図面 を参照にして説明する。 薄板製品を製造するシステム 図１を参照にして、製造対象の製品を平面で展開したものに対応する形状の、 型抜きあるいはレーザ切断された薄板から屈曲薄板製品を製造するためのシステ ムが一般的に５０で示されている。 このシステム５０は、複数の薄板を位置決めするためのステーション５２と、 測定・格納ステーション５４と、曲げ加工ステーション５６と、出力ステーショ ン５８と、工具格納部６２を備え、工具を自動的に交換するための装置６０とか ら構成されている。 曲げ加工ステーション５６は、ビーム７０に沿って移動可能のキャリッジ６８ によって支持される上下動装置６６を含むデカルト型マニピュレータ６４から構 成され、前記ビーム７０は門型構造７４の案内部７２に沿って移動する。前記マ ニピュレータ６４の可動装置６６は、以下に詳しく説明される、曲げられる薄板 をグリッパによって垂直に保持するための懸垂ヘッド７６を支 持する。 本発明によるシステムの重要な特徴は、グリッパがマニピュレータ６４の懸垂 ヘッドに接続されずに曲げられる板材に接続されることである。 前記マニピュレータ６４の懸垂ヘッド７６は、浮動自在にその板材を支持し、 したがってその板材は曲げ加工中制限範囲内で自在に移動できる、という特徴を 有している。 各曲げを行うために、従来の制御部７８によって制御されるマニピュレータ６ ４は、作業対象の板材の幾何学的形状に従って設定されたプログラムに基づいて 決定される位置にその板材を位置決めする。 また、曲げ加工ステーション５６は、互いに協働するパンチ８４とダイ８６を 有する工具保持構造８２からなる曲げ機械（ベンディング装置）８０を備えてい る。以下に詳細に説明されているように、工具（ツール）保持機構８２は、Ｖ型 パンチ８４の頂点によって定められる曲げラインを通る軸を中心にして回転でき 、また上記回転軸に直交する水平軸を中心にしても回転できる。それゆえに、パ ンチ８４とダイ８６は、曲げられる板材に対して任意の位置に位置決めされうる ことが理解されよう。前記工具保持構造８２の回転・ピボット運動は、事前に決 定したプログラムに基づいて制御部７８によってもたらされる。 従来のベンディング方法と異なり、板材の位置を定 めるための機械的接触も、曲げ機械に対して板材の位置を測定するためのシステ ムも存在しないので、工具の位置決めの精度と同様に、空間における板材の位置 決めの精度が決定的に重要であることを強調することが重要である。 板材の位置決めにおいて必要な精度は、板材・マニピュレータの相対位置の予 備的決定、及び、マニピュレータ・曲げ機械の相対位置の正確な制御に基づいて 達成される。そして後者は、マニピュレータ６４と曲げ機械８０の操作精度によ り達成される。 本発明によるベンディングシステムが基づいている操作原理は、あらかじめ定 められた空間領域に高い精度と再現性をもって薄板を位置決めし、且つ、前記対 応する精度と再現性をもって前記曲げ機械の移動により前記板材に対して曲げ工 具の位置を調整し、当該所望領域において曲げ加工を実行することにある。本発 明によるシステムの操作原理に関して更に明らかにするには、米国特許番号４， ９９１，４２２が参照されるべきである。 本発明によるシステムの主な特徴は、工具操作を実行することなく異なる作業 プログラムを選択するだけで、異なる幾何学的形状を有する極めて少数の板材（ 一枚の板材でも良い）にも作業することが出来ることができることである。シス テムの高い柔軟性を達成するために解決しなければならない第１の問題は、複雑 な形状と非常に極めて多様な寸法の成形薄板を、格納し且つ、しかる 後マニピュレータ６４の懸垂ヘッド７６によって把持することを可能とする板材 搬入装置を発明することであった。 マニピュレータのヘッドによって支持された従来のグリッパにおいては、異な る幾何学的形状の板材を把持可能の万能グリッパを製造することの困難性に加え て、グリッパに対して、すなわちマニピュレータの位置決めシステムに対して板 材を正確に位置決めする問題があった。すなわち、前記板材をいかにして正確に 搬入装置上に位置決めするかという問題があった。そして、前記搬入装置は、同 時に形状とサイズにおいてかなり異なる板材に対して適合されうるものでなけれ ばならなかった。 本発明によるシステムにおいて、上記問題は、各板材が、屈曲前の薄板の所定 の領域に取り付けられるグリッパと結合されることによって解決された。前記グ リッパは、以下に詳細に説明する態様で、位置決めステーション５２にある薄板 に取り付けられる。それぞれのグリッパを備えた板材は格納部９０に配置され、 曲げ加工ステーション５６への移動を待つ。この格納部９０は、前記グリッパを 使用するおかげで、いかなる道具の助けもかりないで異なる幾何学的形状の板材 を容易に収容できる。 事実、格納部９０は、所定数のグリッパを収容することができる。前記所定数 のグリッパは、前記当該格納部を構成する対応する数のフォーク部に挿入される 。薄板 は、各々グリッパにより把持され、そのグリッパ自身によって懸垂されて垂直に 配置される。したがって、薄板は、薄板の形状とは完全に独立している格納部９ ０とは直接の結合は有していない。 各薄板はグリッパを備えた後に、通常の隙間ゲージ８８により実行される測定 操作を受ける。この測定によって検出されたデータは、制御部７８によって処理 され格納される。この制御部は、板材に対して固定された位置決めシステムと、 グリッパに対して固定されており結果的にマニピュレータ６４の懸垂ヘッド７６ に対して固定されている位置決めシステムとの間に存在する関係を確定する。こ うして、グリッパに対する板材の位置決めにおける誤差を補正（補償）するため にマニピュレータ６４を制御するプログラムに対する若干の修正を行うことがで きる。 板材は、マニピュレータ６４の懸垂ヘッド７６にすでに接続されたときに、測 定されうる。この場合には、隙間ゲージ８８は、加工領域に出入りするように移 動できなければならない。板材の加工に対する循環工程（サイクル）が、いくつ かの曲げ加工を行った後に把持領域を変更するようなものである場合には、その 板材が新しい位置で把持（グリップ）された後に、新しい測定が行われる。 あるいは、図１に示されているように、板材が補助マニピュレータ８９によっ て支持される間に、曲げ循環工 程により使用される時間に影響を及ぼすことなく、加工領域外で測定が行われる 。 代替案は、測定工程を完全に省略するように、グリッパが板材に取り付けられ る時に、グリッパに対するその板材の位置決めにおいて十分な精度を確保するこ とである。曲げ加工を完了すると、マニピュレータ６４は、ベルトコンベアで概 略示された出力ステーション５８へ加工された製品を運ぶ。出力ステーション５ ８には、薄板製品からグリッパを取り外すための装置９２が存在しうる。 曲げ機械８０の工具（ツール）を交換するための装置６０は、門型機構７４の 案内部７２上を移動するビーム９６上を移動するキャリッジ９４を有するデカル ト型ロボットから構成されている。工具の自動交換のための装置の工具把持ヘッ ドの特徴は、曲げ機械８０の工具の一方又は両方の自動交換の方法と共に、以下 に説明される。 加工対象の板材の位置を定めるためのテーブル 上記からわかるように、加工対象の各板材にはそれ自身のグリッパが取り付け られている。この工程は、図１において９６で示された、板材の位置を定めるた めのテーブル上で実行される。 位置決めテーブル９６の機構とオペレーションを説明する前に、図２、３、４ において９８で示されるグリッパを説明する。 グリッパ９８は、完全に受動的要素である。すなわち、それはそれ自身の開閉 機構を有しない。グリッパ９８は、２つの弾性アーム１００を有するモノリシッ ク金属体から構成されており、その端部には２枚の摩擦性の材料１０２が固定さ れており、その間には１枚の薄板が把持される。空洞部１０４（図２）は、アー ム１００を弾性的に引き離すための機構を収容するための２つのアーム１００の 間に定められる。グリッパ９８は、マニピュレータの懸垂ヘッド上に係合するた めの先細りの外表面を有するシャンク（柄）１０６を有している。このシャンク １０６は、空洞部１０４と連通する透孔１０８を有しており、且つ、係合のため の座部１１０を有しており、これによりグリッパ９８はマニピュレータヘッドに 結合される。また、グリッパ９８は、マニピュレータヘッドに対するグリッパの 角度位置決めのためのピン１１２と、グリッパが薄板に取り付けられたときに保 持装置によって係合される溝１１４とを有している。 上記のグリッパは、その構造的簡素性のために利点があるけれども、機械的閉 鎖機構を有するその他のタイプのグリッパでも使用できる。他の型のグリッパは 、１つの固定アームと１つの可動アームとから構成され、前記可動アームは、グ リッパとは独立した外部装置により操作されるネジにより固定アームに対して締 め付けられる。 上記の通り、グリッパ９８は、所定の位置で曲げられ る薄板に取り付けられねばならない。この本発明によれば、この操作は、テーブ ル９６の所定の領域においてグリッパ９８を保持するための装置を有する位置決 めテーブル９６により達成される。また、テーブル９６は、テーブルに対する薄 板の位置の位置決めのための手段も有している。 図５、６は、テーブル９６の好適な実施例を示しており、そこにおいて、位置 決め手段は、板材を支持する表面から突出する隣接（接触）要素の形態を取って いる。しかし、その板材の位置決めのための位置を定めることができる任意の機 械的又は光学的システムも本発明の範囲内に入ることが意図されている。 図５，６を参照するに、テーブル９６の固定支持構造は１１４で示される。そ の機構１１４は上部矩形フレームを有しており、その２つの側部には平行案内部 １１６があり、その間に複数の細長い要素１１８の端部が自在にスライド（滑動 ）するように係合しており、要素１１８は位置決めされる薄板の支持面を定める 。細長い要素１１８は、二重矢印１２０によって示された方向に互いに独立に自 在にスライドできる。 図６において更に詳細にわかるように、１対の案内部１２２が細長い要素１１ ８の下に横方向に配置されており、細長い要素１１８に平行で且つそれ自身のた めの通常の移動手段（図示しない）を有する２つの交差部材１２４がその上をス ライドする。 ２つの交差部材１２４は、要素１１８に平行なそれぞれの案内部１２６を有し ている。この各々に沿ってそれ自身の移動システムを有するキャリッジ１２８が スライドできる。 更に図６を参照すると、各交差部材１２４は、細長い要素１１８の下部にある それぞれの座部１３２と係合できる１対の上下動自在のピン１３０を有している 。 各キャリッジ１２８は、そのキャリッジに対して垂直方向に往復動可能の要素 １３４を有している。図６の左側部からわかるように、各要素１３４は、２組の 細長い要素１１８を分離することにより形成される隙間１３６を介してテーブル ９６の支持表面上に突出するように意図されている。 テーブル９６の支持機構１１４は、細長い要素１１８に作用して、それらを中 央に固定された交差部材１４０に対して密集せしめる４つのスラストアクチュエ ータ１３８を支持する。 位置決めテーブル９６の支持面上での薄板の位置決めのための位置は、以下の ように作成される。 隣接要素（接触要素）１３４は下方配置に移動し（図６の左側部を参照）、そ こでは、細長い要素１１８とは干渉しない。次に、４つのアクチュエータ１３８ が作動して、テーブルの中央に向けて滑動可能要素１１８を密集せしめる。次に 、交差部材１２４のピン１３０が、隣接要素１３４の通路のための隙間１３６が 形成される べき、テーブル９６の領域に位置する縦長要素１１８に一致せしめられる。交差 部材１２４が正しい位置にあるとき、ピン１３０は、要素１１８中の座部１３２ と係合するように上昇する。次に、アクチュエータ１３８は、引っ込んだ非作動 位置に移動し、交差部材１２４はテーブルに対して外側に移動し、隣接要素１３ ４が突出できる隙間１３６を形成する。隙間１３６が形成された後、各交差部材 １２４のキャリッジ１２８は、支持表面上の所定の点に達するまでその隙間に沿 って移動する。テーブル９６の支持表面上に薄板が、手動又は自動マニピュレー タにより配置されると、２つの隣接要素１３４によってテーブルに対する薄板の 位置が一義的に決定される。 板材が手動でテーブル上に位置決めされる場合には、板材の正確な配向性を作 業者に示すためにテーブル９６の付近に表示装置（図示しない）が置かれる。図 ９、１０、１１に概略示されるように、薄板の位置決め精度を改良するために、 各隣接要素１３４は、４つの平行ピン１４２を有する。その４つのピン１４２は 、板材を支持する表面に直交しており、図９乃至１１の面に直交する軸１４４を 中心として、ステップ的動作で、一緒に回転可能である。こうして、各隣接要素 １３４は、薄板の角部（図９）および角度（図１０）及び平縁部（図１１）の位 置決めに貢献する。当然、ピン１４２の数は４以外でも良い。前記と同一の機能 は２以上の任意の数のピン によって達成されるからである。 機械的接触を使用して板材の位置を決めるための上記システムに代わるものと して、支持面上に位置決めされる板材の形状に対応する影或いは像を撮影するこ とからなる光学システムが使用される。 大量の材料に対しては、テーブル９６は、例えば手動で配置された固定ピンを 備えた治具によって置き換えられる。 上記のように位置決めした薄板にグリッパ９８を取り付けるための装置は、図 ５、６において１４６で概略的に示されている。 図７において更に詳細にわかるように、装置１４６は、テーブル９６の構造１ １４に固定された、グリッパ（把持装置）９８を保持するための管状の要素１４ ８から構成されている。管状の要素１４８は、グリッパ９８の柄１０６を収容す るための円錐座部１５０を有しており、かつ、グリッパ９８の溝１１４と係合す る揺動アーム１５２を支持している。揺動アーム１５２は、スプリング１５３に よって係合位置に維持され、かつ、解除アクチュエータ１５４と連結されている 。前記装置１４６は、グリッパ９８の弾性アーム１００を離間せしめるための装 置１５６を備えている。この装置１５６は、突起部１５８ａを形成し、かつ、ア クチュエータ１６４によって操作され二重矢印１６２で示される方向に移動自在 の本体１６０により支持される１対のた離間アーム１ ５８を備えている。先細部１６６ａを形成したロッド１６６は、２つの離間アー ム１５８の間に延伸し、アームに対して制限された距離の軸方向運動を行うこと ができる。以下に詳細に記載されるように、先細部１６６ａは突起部１５８ａと 係合できる。ロッド１６６は、本体１６０によって支持される第２のアクチュエ ータ１６５に接続されている。 第１のアクチュエータ１６４の動作は、ロッド１６６および離間アーム１５８ を、図７に示された位置に達するまでグリッパ９８の空洞１０４内へ挿入する。 次に、第２のアクチュエータ１６５の動作は、図８に示すように、アーム１５ ８を離間し且つグリッパ９８の弾性アーム１００を開くように、離間アーム１５ ８に対してロッド１６６を滑動させる。そのグリッパは、第２アクチュエータ１ ６５によるロッドの１６６の引込みよって、アーム１００の弾性的復帰の作用に より再び閉じられる。滑動ロッド１６６によりアーム１５８を離間せしめるシス テムにより、グリッパには望ましくない軸方向の力は働かず、離間力だけが働く ことに注意しなければならない。 グリッパ９８が薄板に取り付けられた後、グリッパは、アクチュエータ１６４ による離間アーム１５８とロッド１６６の引き込みと、アクチュエータ１５４に よる揺動アーム１５２の揺動とによって解除される。 一枚の薄板を把持（グリップ）し且つ移動させるため のマニピュレータ 屈曲薄板製品の製造システムの説明により、複数の薄板は、それら自身のグリ ッパを備えた後、かつ、測定工程に置かれた後に、それらを加工領域に正確位置 決めするマニピュレータによって移動せられることが理解された。 マニピュレータの移動装置６６を備えたマニピュレータの懸垂ヘッド７６、す なわち（板材に堅く固定された）グリッパ９８を集めるマニピュレータの一部は 、２つの矛盾する仕事を実行しなければならない操作システムの決定的に重要な 構成部分である。事実、板材が加工空間において正確に位置決めされるように、 その板材を把持するためのグリッパとマニピュレータの移動装置の間に堅い結合 を確保しなければならない一方で、曲げ加工を行なっている間に、懸垂ヘッドは 、板材が、曲げ加工中に生じる多少の動きや回転を自在に行え、マニピュレータ のグリッパ９８及び移動装置６６を引っ張らないようにしなければならない。 図１２は、懸垂ヘッド７６の運動学的振舞いを概略的に示している。マニピュ レータの可動装置６６は、１７０で示された弾性的重量補償手段により懸垂本体 １６８を支持する。第１の回転要素１７２は、懸垂本体１６８に関節で結合され ており、Ｘ軸に沿って可動のスライド１７４を下端で支持する。第２の回転要素 １７６は、スライド１７４に関節で結合されており、加工される１ スライド１７４に関節で結合されており、加工される１枚の薄板に固定されたグ リッパ９８と係合するための手段を有している回転本体１７８を支持する。 上記の配置は、薄板１８０が、Ｘ、Ｙ、Ｚ軸に沿った３つの並進運動と、Ｚ軸 を中心とした回転運動と、Ｘ軸を中心とした回転運動とからなる５つの自由度を 持つことを可能とする。しかし、その薄板１８０は、Ｙ軸を中心とする回転から 成る最後の自由度に関しては拘束されたままである。この回転は、板材面（Ｘ− Ｚ面）における曲げラインの位置決め誤差を避けるためには防止されなければな らないものである。Ｙ軸に沿った平行移動は、回転要素１７２、１７６の２つの 回転運動からなっていることに注意するべきである。 懸垂ヘッド７６は、懸垂ヘッドを構成する各種要素１６８−１７８を所定の姿 勢に戻すための固定・付勢（バイアス）装置により全ての自由度について拘束さ れることができる。 図１３、１４、１５は、懸垂ヘッドの実際的な実施例を概略的に示している。 この実施例の運動学的配置は図１２に対応している。 懸垂本体１６８は、１対の上部結合ロッド１８２と下部結合ロッド１８４を含 む４節リンク装置により可動装置６６に対して垂直方向に案内される。前記各ロ ッドは、平行軸上の懸垂本体１６８と可動装置６６に関節で結合されている。 懸垂本体１６８と可動装置６６の間に圧縮状態で介在され、かつ、懸垂ヘッド７ ６の重量と釣り合わせるように決めた所定の予備荷重を有する第１のスプリング １８６から構成される。第２のスプリング１８８は、第１のスプリング１８６と 平行に圧縮状態で配置され、その懸垂ヘッド７６に結合される薄板１８０の重量 に従って変更できる予備荷重を有している。第２のスプリング１８８は、懸垂本 体によって支持された上部板１９０と、Ｚ軸に沿って可動のロッド１９４によっ て支持され且つシステムの制御部によって制御されるモータ１９６によって作動 されるヘッド１９２との間の挟まれている。作業対象の板材の重量に関するデー タは、前もってシステムの制御部に供給されている。 第１の回転要素１７２は、その上端部において、ピン１９８に関節で結合され ている。ピン１９８は、懸垂本体１６８の垂直運動を案内する４節リンク機構の 下部結合ロッド１８４に対する関節結合ピンとしても作用する。回転要素１７２ は、下端部において、ピン１９８の軸に平行に（即ち、方向（Ｘ）に沿って）延 びる、ローラスライドブロックによって形成された直線案内部２００を支持する 。案内部２００は、滑動体（スライド）１７４と係合している。滑動体１７４は 、ピン１９８の軸に平行な回転ピン２０４を支持しており、この回転ピン２０４ に、第２の回転要素１７６が関節結合されている。第２の回転要素１７６は、垂 直軸を有するベアリン グ２０６により回転体１７８を支持する。 次に、図１６を参照すると、２０８で示される第１の固定装置（クランプ装置 ）は、２つの自由度、即ちＸ軸を中心とする回転とＺ軸を中心とする回転に対し て同時に拘束を達成することができる。クランプ装置２０８は、スライド１７４ の本体に収容されて、第２の回転要素１７６と回転体１７８と協働する。 第２のクランプ装置２１０は、Ｘ軸に沿った移動に対応する自由度に対する拘 束を達成するために第１の回転要素１７２とスライド１７４との間に挿入される 。 第３のクランプ装置２１２は、ピン１９８を中心とする回転に対して要素１７ ２を拘束するために第１の回転要素１７２と懸垂本体１６８との間に挿入される 。最後に、第４のクランプ装置（図１６には表示されない）は、懸垂本体１６８ と可動装置６６との間に挿入する。 各種クランプ装置は、本質的に同一の構造を有しており、相対的固定要素に固 定された部位と相対的可動要素に固定された部位を、２つの可動ディスクの間に 挟むという原理に基づいている。 第２のクランプ装置２１０の構造および動作が、図１８、１９を参照して説明 される。 クランプ装置は、軸２１８により互いに結合され且つ第１の回転要素１７２に あるチャンバ（室）２２０において気密状態でスライドするように取り付けられ た第１と第２のピストン２１４、２１６を有している。第３ のピストン２２２は、チャンバ２２０および軸２１８に対して液密状態でスライ ドできる。第２と第３のピストン２１６、２２２は、球面部２２４を介して、１ 対のスプリング２３０、２３２により分離保持されている夫々のスラスト円板（ スラストディスク）２２６、２２８に作用する。 圧縮流体（特定の実施例においては、圧縮空気）を供給するための第１の領域 ２３４は、第１と第３のピストン２１４、２２２の間に定められ、圧縮流体を供 給するための第２の領域２３６は、第２のピストン２１６とチャンバ２２０の端 面との間に定められている。 ２つのスラストディスク２２６、２２８の間には、第１の回転要素１７２の部 分を形成する部位２３８があり、その部位において、１２０°で配置された２つ の較正ローケトピン２４０は、スラストディスク２２６、２２８の対向面を所定 距離だけ離しておくために滑動可能である。 滑動体（スライド）１７４は、スラストディスク２２６、２２８の間に挿入さ れる較正されたヘッド２４４を有する付属部２４２を堅く支持している。 圧縮流体を供給領域２３４、２３６に供給しないときは、スラストディスク２ １６、２２８は、スプリング２３０、２３２によって引っ込み位置（収縮位置） に保持され、ヘッド２４４上にいかなる拘束も及ぼさない。それゆえに、スライ ド１７４は、Ｘ軸に沿って案内部２０ ０上を自在に移動する。 Ｘ軸に沿って移動する自由度に対してスライド１７４を固定するために、圧縮 流体を同様な圧力で２つの供給領域２３４、２３６に供給する。各ピストンに作 用する圧力により生じる力をＦで示すと（力Ｆは、流体の圧力とその圧力に曝さ れたピストンの表面積との積である）、２Ｆに等しい力が第１のスラストディス ク２２６に作用して、これを矢印２４６の方向に付勢する。これは、第１のピス トン２１４と第２のピストン２１６とに作用する力は、表面２２４により第１の スラストディスク２２６上に発揮されるからである。ピストン２２２だけが作用 するために、大きさＦの力が第２のスラストディスク２２８に作用して、これを 矢印２４８で示された方向に付勢する。こうして、第１のスラストディスク２２ ６は、位置決め面２３８に対して安定した位置決め位置を取る一方、第２のスラ ストディスク２２８は、較正されたピン２４０および較正されたヘッド２４４を 第１スラストディスク２２６へ押し付ける。 こうして、スライド１７４は、第１の回転要素１７２に対して高い反復性をも って定められた所定の位置に移動して、流体が領域２３４、２３６に供給され続 ける限りその位置に固定され続ける。 残りのクランプ装置の構造と動作は、第２のクランプ装置２１０を参照して説 明されたものと同一である。唯一の相違は、第１のクランプ装置２０８において は、２ つの較正したヘッドと単一の較正したピン２４０が、スラストディスク２２６と ２２８との間に配置され、ヘッドは角度的にオフセットした位置に配置され、一 方のヘッドは回転要素１７６に固定され、他方のヘッドは回転体１７８に固定さ れている。したがって、第１のクランプ装置の操作は、第２の回転要素１７６と 回転体１７８を同時にクランプして、それらを所定の姿勢に位置決めする。 次に、グリッパ９８を懸垂ヘッド７６に結合するための装置を、図１７、１８ を参照して説明する。この装置は、一般的に２５０で示され、回転体１７８の部 分を形成する要素２５６におけるチャンバ２５４において液密状態でスライドで きるピストン２５２を有している。回転要素１７８は、グリッパ９８の柄（シャ ンク）１０６を収容するための円錐座部２５８を有している。このピストン２５ ２は６つのフィンガ（指状突起部分）２６０を支持しており、そのうち二つだけ が見えている。このフィンガは、弾性的に離反でき、円錐座部２５８と同軸であ る。各フィンガ１６０は、その下端部に、先細り表面２６０ｂを有する突起部２ ６０ａを形成している。係合フィンガ２６０の内側には、要素２５６に固定され た軸２６２がある。係合フィンガ２６０は、（図１８に示された）その拡大状態 においてグリッパ９８の座部１１０と係合するように意図されている。 螺旋状圧縮スプリング２６４は、回転体１７８とピス トン２５２との間に挟まれている。圧縮流体を供給するためのピストン２５２の 両側に形成された２つのチャンバは、それぞれ２６６、２６８で示されている。 図１７の配置において、ピストン２５２は、上部チャンバ２６６に供給する流 体の圧力によってスプリング２６４のスラストに対抗して下方位置に保持される 。この配置において、係合フィンガ２６０は、変形されておらず、グリッパ９８ の座部１１０と係合されていない。したがってグリッパ９８は、Ｚ軸に沿っての 相対運動により懸垂ヘッドから解除されうる。 結合装置２５０の結合状態は図１８に示されている。この状態において、圧縮 流体はチャンバ２６８に供給され、この流体の力がスプリング２６４のスラスト 力に付加される。係合フィンガ２６０は、軸２６２に対する反力のために離間し 、突起部２６０ａは座部１１０に係合し、グリッパ９８を堅く回転体１７８に結 合する。また、係合フィンガ２６０は、グリッパ９８に上方向の力を及ぼし、シ ャンク１０６と座部２５８の円錐面の間に堅い係合を確保していることに注意し なければならない。 また、図１８は、グリッパ９８の角位置決めピン１１２と回転体１７８の座部 ２７０の間の係合を示している。環状スプリング２７１が、座部２７０とピン１ １２の間に介在され「遊び」を取り除いている。 曲げ機械 図２０乃至２７は、本発明によるシステムで使用され る曲げ機械を示している。 特に、図２０乃至２２を参照すると、曲げ機械８０は、水平軸２８４を中心に して固定基部２８０に対して回転できる揺動架台２８２を支持する固定基部２８ ０を有している。揺動架台２８２は、数値制御モータ２８６によって軸２８４を 中心にして回転する。 工具保持構造２８８は、スラストベアリング２９０により（図２１）、揺動架 台２８２上で回転できるように搭載される。その回転軸２９２はＶ字形状パンチ ８４の頂点により定められる曲げラインと一致する。工具保持構造２８８は、数 値制御モータ２９４により曲げライン２９２を中心として回転する。 軸２９２、２８４を中心としての工具保持機構２８８の回転によりパンチ・ダ イの組は、曲げられるべき板材に対して任意の位置に配置されうる。更に、各曲 げ加工を実施している間、パンチ・ダイの組は所定のプログラムの制御に従って 移動し、曲げ作用のため生じる板材のフランジの自然運動に追随する。曲げ機械 ８０の動作原理の詳細な説明については、上記の米国特許番号４，９９１，４２ ２が参照されるべきである。 次に、図２３、２４を参照すると、工具保持機構２８８は、強力な中空のＣ型 部２９６から構成され、その端部に２つの揺動支持部３００、３０２（図２０に も表示される）が結合される。２つの支持部３００、３０２は、曲げライン２９ ２および、曲げ機械の工具の相対運動の 方向を通過する面として定義される曲げ面に直交する軸３０１、３０３を中心と してＣ形部２９６に関節で結合されている。前記相対運動の方向は図２３におい て二重矢印３０４によって示されている。揺動支持部３００は、パンチ８４を収 容することが意図され、パンチの迅速な取付のための以下に詳しく説明される手 段を有する部位３０６を有する。 他方、揺動支持部３０２は、案内部３０８（図２４に表示されている）を有し ており、それに沿って矢印３０４によって示された軸に沿って可動のスライド３ １０がスライドできる。スライド３１０は、揺動支持部３００の部位３０６に類 似する部位３１２を有し、ダイ８６の迅速な取付のための手段を有している。揺 動支持部３０２に対するスライド３１０の移動は、揺動支持部３０２によって支 持される２つの数値制御電気モータを有するアクチュエータ３１４により行われ 、それらのモータのうち第１のモータは高速で低スラストに行われるスライド３ １０の接近移動をもたらし、第２のモータは、低速で且つ（７−８トンの程度の ）高スラストで行われる曲げストロークをもたらす。アクチュエータ３１４は、 国際特許出願Ｗ０９２／１２３６２に詳細に説明されている。 図２３でわかるように、各揺動支持部３００、３０２は、それぞれの揺動支持 部３００、３０２に弾力を加えることができる位置決め装置３１６と結合されて いる。 位置決め装置３１６は、Ｃ型部２９６に対して所定の位置に各支持部を保持する 傾向がある。各位置決め装置３１６は、それぞれ揺動支持部３００、３０２に固 定したロッド３１８を有する。このロッド３１８は、Ｃ型部２９６に固定された 段部３２０の穴を隙間を有する状態で延伸通過する。１対のナット３２２がロッ ド３１８にネジで締着される。このナットの位置はロッド３１８の軸に沿って調 整可能である。そしてこのナットは、固定停止部材３２０と協働する停止面を定 める。ナット３２２は、ロッド３１８と同軸の螺旋状の圧縮スプリング３２４に よって生じた力によってそれぞれの停止部材３２０に対して隣接するように付勢 される。位置決め装置３１６により、揺動支持部３００、３０２は、図２３にお ける矢印３２６、３２８によって示された方向だけに回転し、反対方向への回転 は、ナット３２２と各段部３２０との接触により防止される。 上記の配置の目的は、曲げ荷重によってもたらされるＣ型部２９６の変形が曲 げの精度を悪化せしめないように確保することである。事実、Ｃ型部２９６は、 曲げ変形作用の効果により開く傾向があり、図２３における矢印３３０によって 示された方向に弾性的に変型する。しかし、揺動支持部３００、３０２に作用す る同一の曲げ変形作用は、当該揺動支持部が最初の位置を維持し、したがってパ ンチとダイの頂点が常に相互に平行で且つ理論的曲げライン２９２に平行である ことを確保す る。 補助測定機構は、３３２で示されＣ型部２９６内に配置されており、先細の断 面を有する弧状の輪郭を有している。当該測定機構の第１の端部３３４は、揺動 支持部３００に堅く固定されており、第２の端部３３６は、揺動支持部３０２に よって支持された案内部３４２上を滑動できる光学位置測定計器３４０に、球面 継手３３８によって結合される。測定計器３４０は、前記スライド（滑動体）３ １０に固定された光学マーク３４２に面している。当然、測定計器３４０と光学 マーク３４２の位置を反対に変え、前記マークを補助機構に結合し且つ読み取り 計器をスライド３１０に結合することができる。 この配置は、２つの曲げ工具の実際の相対移動を曲げ荷重によって生じたＣ型 部２９６の変形の大きさに係わらず測定することを可能とする。計器３４０によ って供給された測定値は、アクチュエータ３１４の数値制御モータの制御および 、上記のように板材のフランジの移動に追従する曲げ機械８０の数値制御モータ の制御のために使用される。 上記からわかるように、Ｃ型部２９６の変形は、（Ｃ型部２９６上で曲げ工具 を揺動可能に搭載することにより）、曲げの精度にも影響を及ぼさず、また、Ｃ 型部２９６とは独立した測定機構３３２により、曲げ工具の相対間隔の正確な測 定にも影響を及ぼさない。その結果、Ｃ型部２９６を非常に軽量とするようなサ イズとする ことができる。これは、工具保持機構２８８を急速に加速で移動することを前提 として、非常に有益である。 図２５、２６、２７を参照して、工具保持機構２８８への曲げ工具の高速（瞬 間）係合装置を説明する。スライド３１０とダイとの高速（瞬間）係合装置のみ 説明する。パンチのための高速（瞬間）係合装置は、それと同じであるからであ る。唯一の相違は、係合装置が、スライド３１０の本体内ではなく、揺動支持部 ３００の内部にあることである。 図２５の線ＸＸＶＩ−ＸＸＶＩに沿って切った部分であり拡大された図２６、 ２７を参照するに、３４４で示されたピストンは、チャンバー（室、部屋）３４ ６中を移動可能である。その内部には、圧縮流体を供給するための２つの領域が 定義される。各領域は、ダイ８６の解放および係合をもたらすために圧縮流体を 供給される。くさび状表面３５４を有する係合歯３５２が、ピストン３４４に堅 く固定されている。 スライド３１０は、ダイ８６の対応する表面３６０が当たる支持平面３５８を 有する板３５６を有している。この板３５６に、位置決め表面３７２を有する穴 が形成されている。ダイ８６は、位置決め表面表面３６４を有する柄３６２と、 係合歯３５２の楔形表面３５４と協働するための傾斜面３６８を有する凹部３６ ６とを有している。 ピストン３４４とキャビティ３４６の内端部の壁と の間に介在された螺旋状圧縮スプリング３７０は、図２７に示された係合位置に 向けてそのピストン３４４を付勢する。図２６の配置から始めて、ダイ８６を係 合するために、ピストン３４４がスプリング３７０の作用に抗して移動するよう に圧縮流体を供給領域３４８に送る。係合歯３５２の移動は、板３５６の穴に柄 ３６２を挿入するための隙間を生じる。次に、領域３４８への流体の供給が遮断 され、領域３５０への流体の供給が行われる。かくして、スプリング３７０によ って生成される力に付加される力が生じ、図２７における矢印３７４によって示 される方向へピストン３４４を移動させる。スプリング３１２の目的は、偶然、 領域３５０への圧縮流体の供給が不足しても、工具８６が部位３１２へ結合され 続けるることを確保することにある。傾斜面３６８、３５４は、曲げ面と平行な 成分を有する斜め方向の係合力が発生する。この曲げ面と平行な成分は、ダイ８ ６の平面３６０を板３５６の平面３５８と接触せしめる。また、前記係合力は、 位置決め面３６４を板３５６の対応する位置決め面３７２と接触させておく曲げ 面に直交する成分も有している。このことにより、スライド３１０および揺動支 持部３００に対する曲げ工具の正確且つ高い反復性の位置決めが可能となる。 曲げ工具の自動的交換のための装置 システムの一般的説明で理解されたように、曲げ機械の工具の一方又は両方の 交換は、工具格納部と曲げ機械 の間を自在に移動できるデカルト型ロボットにより構成される自動工具交換装置 によって行われる。 工具交換ロボットの工具把持ヘッドおよび曲げ機械の工具を交換するために従 うべき方法を、図２８乃至３６を参照して説明する。 まず、図２８乃至３０を参照すると、工具交換ロボットの可動装置は３８０で 示され、工具を把持するためのヘッド３８２を支持している。図２９においてわ かるように、ヘッド３８２は、エラストマー材料のブロック３８４から構成され た複数の弾性要素によって可動装置３８０に接続されている。これは、ヘッド３ ８２に対して、ロボットの可動装置に対して浮動するための限られた自由度をあ たえる。概略的に３８６で示されたクランプ装置（固定装置）は、３つの可動ク ランプ部材３８８を有しており、そのうち１つだけが図面に表示され、前記浮動 自由度に対してヘッド３８２をクランプすることが意図されている。クランプ部 材３８８は、ヘッド３８２の板３９０（図２８）に固定された要素３９１にある 各座部３８９と係合する。 ヘッド３８２の弾性懸垂システムは、工具交換過程において、ロボットと曲げ 機械の相対的位置決めにおける誤差を補償するために有用である。この懸垂シス テムは、ロボットの高速運動中には、ヘッドの振動を防ぐためにクランプされる 。 特に、図２８でわかるように、ヘッド３８２は、３対 の把持フィンガ３９２、３９４、３９６を支持する板３９０から構成されている 。そのフィンガは板３９０に固定されており、それらの間に、２対の座部４００ 、４０２が、２対の曲げ工具を収容するために定められている。各対の工具は、 パンチおよびダイからなる。 図３１からわかるように、曲げ工具は、概略的に４０６で示される格子だなを 有する格納構造に、垂直面にそって、パンチ・ダイの対で配置される。図３１に 概略的に示されるように、各パンチ・ダイ対は、１対の把持フィンガがその間に 挿入されるように隣接対から十分に離間される。 図２９、３０を参照すると、各把持フィンガ３９４、３９６は、丸型ヘッドを 有する１対のピストン４０８を有する、工具と係合するための装置を備えている 。各ピストンは、滑動動作ロッド４１４の対応する楔状表面４１２と協働する楔 状表面４１０を有している。各把持フィンガの２つのロッド４１４は、回転板４ １８により単一のアクチュエータ４１６によって作動する。ロッド４１４の下方 向への運動により、ピストン４０８の端部が突出し、曲げ工具の基部４２２の対 応する凹部４２０に係合する。こうして、基部４２２は、反対側の把持フィンガ の表面４２４に対して押圧される（図３０）。 図３２の詳細図からわかるように、各ピストン４０８はバイアス（付勢）スプ リング４２６と結合されている。このスプリングは、ロッド４１４の上昇の結果 、把持フ ィンガ３９４中にピストン４０８を再び入らせ、工具の基部４２２を解除する。 パンチとダイが２対のフィンガの間で把持されるために、当該２つの工具は、 曲げ機械に搭載されていたのと同じ配置で保持される。このことが、工具交換操 作をかなり簡単にする。 次に、曲げ機械において工具を交換するための順序を、図３３乃至３６を参照 して説明する。 相手の方向に移動できる曲げ機械の部位は４３０、４３２で示される。曲げプ レスの２つの部位４３０、４３２に最初に結合された第１の工具対は４３４で示 される。交換工具対は４３６で示される。工具交換ロボットは、まず工具保持格 納部の付近に移動して、交換工具対４３６を取り出す。すなわち、２対のフ把持 ィンガ３９４、３９６の間でそれらを把持した後、ラック（格子だな）機構４０ ６から（その上方から）それを引き抜く。この工程は通常、曲げ機械が工具４３ ４を用いて通常の曲げ工程（サイクル）を実行している間に行われる。 工具を交換するために、曲げ機械は、曲げ面が垂直方向に延び、かつ、パンチ とダイが互いに接触する配置にされる（図３３）。図３３に示されるように、工 具交換ロボットの把持ヘッドは、把持フィンガ３９２、３９４の間に第１の工具 対４３４を位置決めするように、上方から下降される。 ロボットが、上記の係合装置により工具４３４を把持 した後、工具４３４を曲げプレスの２つの部位４３０、４３２に結合している高 速（瞬間）係合手段が解除される。次に、２つの部位４３０、４３２は、図３４ に示されるように分かれて移動し、第１の工具対４３４を解除する。これは、図 ３４において矢印で示される方向へ距離２Ａだけ可動部４３０を移動させるとと もに、同一方向に距離Ａだけ工具保持ヘッドを移動させることにより達成される 。 次に、交換工具対４３６が曲げ機械の高速（瞬間）係合装置と対応するまで、 工具保持ヘッドが移動される（図３５）。最後に、曲げ機械の部位４３０、４３ ２は再び近づけられ、高速（瞬間）係合装置が作動して、交換工具４３６を曲げ 機械の工具保持機構に結合する。交換工具４３６の工具保持機構への係合が完成 したときに、把持フィンガ３９４、３９６の係合手段が解除される。 また、１つの曲げ工具（一般的にはパンチ）を交換するためには、上記の工程 は多少変更した態様で実行される。 工具交換ロボット６０が薄板用のマニピュレータ６４及び曲げ機械８０から独 立していることは、工具格納部６２がシステムの通常作業サイクルを同時に備え ることを可能とする。 図１において、４４０で示されたインタフェース位置は、工具交換ロボットの 届く範囲内に配置されており、かつ、可動部品に衝突する危険なしに作業員が届 く位置 にある。作業員は、システムの作業サイクルに干渉することなく、インタフェー ス位置に工具を置いたり、そこから取り除いたりする。そして工具交換ロボット が、インタフェース位置から工具を取り、それを格納部６２に置く。また、ロボ ットは、実際に使用される工具のために格納部６２に自由空間を残すために、特 定の曲げ工程（曲げサイクル）で使用されない工具をインタフェース位置へ置く 。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ Ｂ２５Ｊ 9/00 8611−3Ｃ Ｂ２５Ｊ 9/00 Ｚ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．屈曲薄板製品を製造するシステムにして、 互いに協働して動作し、かつ、曲げ空間を定めるパンチ（８４）とダイ（８６ ）とを有する曲げ機械（８０）と、 薄板を把持して曲げ空間に置くことのできる可動ヘッド（７６）を有するマニ ピュレータ（６４）と、を有し、 曲げられる薄板がそれ自身のグリッパ（９８）を有し、かつ、マニピュレータ のヘッド（７６）は、各板材と結合したグリッパ（９８）を把持し解除するため の高速（瞬間）取付手段を有していることを特徴とする屈曲薄板製品の製造シス テム。 ２．屈曲薄板製品の製造システムは、加工対象の板材にグリッパ（９８）を取り 付けるためのステーション（５２）と、グリッパ（９８）を備えた板材を格納す るためのステーション（５４）とを有することを特徴とする請求項１記載の屈曲 薄板製品の製造システム。 ３．マニピュレータ（６４）は、加工対象の薄板の各板材または、少なくともそ の板材のフランジを垂直面において曲げ機械（８０）に提供するように配置され ており、かつ、加工対象の板材は、マニピュレータ（６４）のヘッド（７６）に 脱着される位置に配置された各板材のグリッパ（９８）と共に垂直状態で格納さ れることを特徴とする請求項２記載の屈曲薄板製品の製造システム。 ４．屈曲薄板製品の製造システムは、加工対象の複数の薄板（１８０）用の格納 部（９０）を有し、その格納部において、各薄板はそれぞれのグリッパ（９８） により垂直に懸垂されることを特徴とする請求項３記載の屈曲薄板製品の製造シ ステム。 ５．屈曲薄板製品の製造システムは、曲げ機械（８０）の工具（８４、８６）の 一方あるいは両方を自動的に交換するための工具交換マニピュレータ（６０）を 備え、工具交換マニピュレータ（６０）は薄板用のマニピュレータ（６４）及び 曲げ機械（８０）から独立していることを特徴とする請求項１記載の屈曲薄板製 品の製造システム。 ６．屈曲薄板製品の製造システムは、曲げ機械（８０）に取り付けられ且つそれ から取り外される複数の工具を収納する格納部（６２）を有していることを特徴 とする請求項５記載の屈曲薄板製品の製造システム。 ７．格納部（６２）は、一連の座部を有しており、各座部はパンチ・ダイの対（ ８４、８６）を収容することを特徴とする請求項６記載の屈曲薄板製品の製造シ ステム。 ８．屈曲薄板製品の製造システムは、工具交換マニピュレータ（６０）の届く範 囲内に配置され、かつ、システムが作動している際に作業者により接触されるこ とができるインタフェース位置（４４０）を有し、そのインタフェース位置（４ ４０）は、工具格納部（６２）から 取り出されるか、あるいは工具格納部（６２）にこれから搭載される工具を一時 的に収容できることを特徴とする請求項６記載の屈曲薄板製品の製造システム。 ９．曲げ機械（８０）および、加工対象の板材を把持できるマニピュレータ（６ ４）を含む自動システムによって曲げられる板材の位置を定めるためのテーブル にして、前記テーブルは、テーブル（９６）に対して板材の位置の位置を決める をするための手段（１３４）と、所定の位置でグリッパ（９８）をその板材に取 り付けるための手段（１４６）とを有することを特徴とするテーブル。 １０．板材の位置の位置を決めるための手段は、板材を支持するための表面から 突出し、かつ、その位置は板材の幾何学的形状に応じて支持面に応じて変動され ることができる少なくとも１対の隣接要素（１３４）を備えることを特徴とする 請求項９記載のテーブル。 １１．板材を支持するための表面は複数の細長の要素（１１８）から構成され、 この細長の要素は、細長の要素（１１８）に交差して配置された案内部（１１６ ）において互いに独立してスライドできることを特徴とする請求項１０記載のテ ーブル。 １２．前記テーブルは、細長の要素（１１８）の軸に平行で且つ隣接要素（１３ ４）が移動できる少なくとも２つの隙間（１３６）を形成するために、細長の要 素（１１８）を移動させるための、支持面の下部に配置した移 動装置（１３０）を有することを特徴とする請求項１１記載のテーブル。 １３．前記移動装置は、細長い要素（１１８）に交差してスライドでき、かつ、 それぞれの細長い要素（１１８）に係合するための手段（１３０）を有する１対 の交差部材（１２４）を有することを特徴とする請求項１２記載のテーブル。 １４．移動装置の各交差部材（１２４）は、交差部材（１２４）のスライド方向 に交差して移動でき且つ各隣接要素（１３４）を有するキャリッジ（１２８）を 支持することを特徴とする請求項１３記載のテーブル。 １５．各隣接要素（１３４）は、支持面に直交して移動することができる本体を 有し、この本体は、互いに平行で且つ支持面に直交しており且つ位置決めされる 薄板の縁部の支持部を定める少なくとも２つのピン（１４２）を支持することを 特徴とする請求項１０乃至１４のいずれかに記載のテーブル。 １６．各隣接要素（１３４）は、支持面に直交する軸（１４４）を中心とした調 整運動を行うことができることを特徴とする請求項１５記載のテーブル。 １７．前記テーブルは、そのテーブルに対して所定の位置にグリッパ（９８）を 保持するための装置（１４６）を有し、グリッパ（９８）は、その間に薄板が把 持される１対の弾性アーム（１００）を有し、その装置（１４６）は、各薄板に グリッパ（９８）を取り付けるために グリッパ（９８）の弾性アーム（１００）を離隔位置に維持するための装置（１ ５６）を備えていることを特徴とする請求項９記載のテーブル。 １８．グリッパ（９８）のアームを離隔位置に維持するための装置（１５６）は 、グリッパ（９８）の弾性アーム（１００）の間に離隔アーム（１５８）を挿入 する可動体（１６０）によって支持された１対の離隔アーム（１５８）を有して おり、その離隔アーム（１５８）は可動体（１６０）によって支持されたアクチ ュエータ（１６５）によって作動される滑動可能ロッド（１６６）と関連づけら れていることを特徴とする請求項１７記載のテーブル。 １９．曲げ機械による曲げ加工を受ける最初の平らな薄板を把持して移動するた めのマニピュレータにして、未変形の板材の面に直交する軸を中心としての回転 以外のすべての自由度について板材（１８０）が空間で微小移動するのを可能と する懸垂ヘッド（７６）を備え、その懸垂ヘッド（７６）は、作業対象の板材（ １８０）に事前に取り付けたグリッパ（９８）を着脱するための高速（瞬間）着 脱手段を有していることを特徴とするマニピュレータ。 ２０．懸垂ヘッド（７６）は、 マニピュレータ（６４）の可動機構に固定された基部（６６）と、 基部（６６）に対してほぼ垂直方向に、制約された範 囲内で移動できる懸垂体（１６８）と、 基部（６６）と懸垂体（１６８）の間に介在された弾性バランス手段（１７０ ）と、 第１の水平軸（１９８）を中心として懸垂体（１６８）に関節で結合された第 １の回転要素（１７２）と、 第１の水平軸（１９８）に平行な方向（Ｘ）に沿って第１の回転要素（１７２ ）に対して滑動可能のスライド（１７４）と、 第１の水平軸に平行な第２の水平軸（２０４）を中心としてスライド（１７４ ）に関節で結合された第２の回転要素（１７６）と、 第２の水平軸（２０４）に直交した軸（Ｚ）を中心として自在に回転できるよ うに、第２の回転要素（１７６）に結合された回転体（１７８）とを有している ことを特徴とする請求項１９記載の装置。 ２１．高速（瞬間）着脱手段（２５０）は、回転体（１７８）に収容されている ことを特徴とする請求項２０記載の装置。 ２２．前記装置は、グリッパ（９８）の柄（１０６）を収容する円錐座部（２５ ８）内で軸方向に移動可能で、かつ、グリッパ（９８）の座部（１１０）と協働 する少なくとも１対の係合フィンガ（２６０）を有していることを特徴とする請 求項１９記載の装置。 ２３．係合フィンガ（２６０）は、圧縮流体によって作動される可動ピストン（ ２５２）によって支持され且つ その係合フィンガ（２６０）を弾力的に離隔する固定軸（２６２）と協働し、ま た係合フィンガは、柄（１０６）を円錐座部（２５８）に挿入せしめる傾向を有 する力をグリッパ（９８）に与えることができることを特徴とする請求項２２記 載の装置。 ２４．懸垂体（１６８）は、４節リンク機構により基部（６６）に結合されてい ることを特徴とする請求項２０記載の装置。 ２５．弾性平衡手段は、支持される薄板（１８０）の重量に応じて調整可能の予 備荷重を有するスプリング（１８８）を備えていることを特徴とする請求項２０ 記載の装置。 ２６．前記装置は、懸垂ヘッド（７６）の自由度を拘束し且つ懸垂ヘッド（７６ ）を構成する要素を所定の姿勢に戻すための複数の固定・付勢装置（クランプ・ バイアス装置）（２０８、２１０、２１２）を有していることを特徴とする請求 項２０記載の装置。 ２７．各固定・付勢装置は、相対的固定部（１７２）と相対的可動部（１７４） との間に介在され、前記部分（１７２、１７４）の一つにチャンバ（２２０）と 、第１、第２のディスク（２２６、２２８）とを有し、前記第１と第２のディス ク（２２６、２２８）は、圧縮流体の作用によりチャンバ（２２０）内で相互の 方向にスライド可能であり、かつ、その間に、相対的固定部と相対的可動部の他 方によって支持された付属部（２４２）をクラ ンプすることができることを特徴とする請求項２６記載の装置。 ２８．第１のディスク（２２６）は、チャンバ（２２０）が形成されている部分 に固定された肩（２３８）に対して、第２のディスク（２２８）がその肩に対し て付勢される力の概ね２倍の力で付勢されることを特徴とする請求項２７記載の 装置。 ２９．第１と第２のディスク（２２６、２２８）は、相互に固定されチャンバ（ ２２０）内で自在にスライドできる第１と第２のピストン（２１４、２１６）と 、上記２つのピストンと独立してチャンバ内でスライドできる第３のピストン（ ２２２）とを有するアクチュエータ装置によって作動され、第１の圧縮流体供給 領域（２３４）は第１と第３のピストン（２１４、２２２）の間に定められ、第 ２の圧縮流体供給領域（２３６）は第２のピストン（２１６）とチャンバ（２２ ０）の端部の間に定められていることを特徴とする請求項２８記載の装置。 ３０．固定基部（２８０）と、 水平揺動軸（２８４）を中心として揺動可能に基部（２８０）に搭載された揺 動架台（２８２）と、 互いに協働し且つ曲げライン（２９２）を定めるパンチ（８４）とダイ（８６ ）を支持する工具保持機構（２８８）とを有し、前記工具保持機構（２８８）は 、水平揺動軸（２８４）に直交し且つ曲げライン（２９２）と 一致する回転軸を中心として揺動架台（２８２）に対して回転可能であり、かつ 、前記工具保持機構は、パンチ（８４）とダイ（８６）の相対的変位を測定し且 つ曲げ力によって生ずる工具保持機構（２８８）の変形による影響を受けない補 助機構（３３２）を有していることを特徴とする曲げ機械。 ３１．工具保持機構（２２８）は、補助測定機構（３３２）を収容する中空Ｃ型 部（２９６）を有していることを特徴とする請求項３０記載の装置。 ３２．Ｃ型部（２９６）は、曲げライン（２９２）と工具（８４、８６）の相対 的変位の軸（３０４）を通過する曲げ面内に配置され、かつ、その両端部に関節 で結合して、第１と第２の揺動支持部（３００、３０２）を支持しており、この 揺動支持部に曲げ工具（８４、８６）が結合されており、揺動支持部の関節結合 軸（３０１、３０３）はその面に直交していることを特徴とする請求項３１記載 の装置。 ３３．第１の揺動支持部（３００）は、頂点を有する曲げパンチ（８４）の高速 （瞬間）取り付けのための手段を有しており、前記頂点は、パンチが揺動支持部 に取り付けられた状態で、工具保持機構（２８８）の回転軸（２９２）と整列し ていることを特徴とする請求項３２記載の装置。 ３４．第２の揺動支持部（３０２）は、曲げダイ（８６）の高速（瞬間）係合の ための手段を有する滑動可能スラ イド（３１０）を支持することを特徴とする請求項３３記載の装置。 ３５．補助測定機構（３３２）は、第１の揺動支持部（３００）に固定された第 １の端部（３３４）と、測定装置（３３８、３４２）と結合された第２端部とを 有し、前記測定装置は、工具（３０４）の相対移動軸に沿っての補助測定機構（ ３３２）の第２の端部（３３６）および滑動可能スライドの相対変位を決定でき ることを特徴とする請求項３４記載の装置。 ３６．揺動支持部（３００、３０２）は、パンチ（８４）とダイ（８６）の頂点 が平行である位置に支持部（３００、３０２）を保持することができるそれぞれ の位置決め装置（３１６）と結合されていることを特徴とする請求項３２記載の 装置。 ３７．各位置決め装置（３１６）は、一方が揺動支持部（３００、３０２）に固 定され、他方がＣ型部（２９６）に固定された２つの隣接面（３２０、３２２） と、その隣接面を互いに接触させておく傾向を有する弾性要素（３２４）とを有 していることを特徴とする請求項３６記載の装置。 ３８．各位置決め装置（３１６）は、曲げ力を生じたＣ型部（２９６）の弾力的 変形により生じる支持部の回転方向と反対の方向にだけ、各揺動支持部（３００ 、３０２）が回転するように配置されていることを特徴とする請求項３７記載の 装置。 ３９．高速（瞬間）係合手段により工具保持機構（２８８）に結合されたパンチ （８４）とダイ（８６）を有する曲げ機械において工具を自動的に交換するため の装置にして、 その装置は、工具格納部と曲げ機械の間を３つの直交する軸に沿って可動の、 工具把持ヘッド（３８２）を支持する可動機構（３８０）を備えてなり、前記把 持ヘッド（３８２）は、工具が機械に搭載される姿勢で少なくとも１つのパンチ ・ダイの対（８４、８６）を把持するための高速（瞬間）係合手段を有している ことを特徴とする装置。 ４０．上記装置は、把持ヘッド（３８２）を可動機構の端部（３８０）に結合し 、かつ、それから離脱せしめるクランプ装置（３８６、３８８）を有し、クラン プ装置が解除されたとき、工具把持ヘッド（３８２）を可動機構に弾性的に結合 するための弾性結合要素（３８４）も設けてあることを特徴とする請求項３９記 載の装置。 ４１．把持ヘッド（３８２）は、一対の交換工具（４３６）と、曲げ機械（８０ ）から取り外された一対の工具（４３４）とを同時に把持するための独立した２ 対の把持要素を有していることを特徴とする請求項３９記載の装置。 ４２．把持ヘッドは、３つの平行対のフィンガ（３９２、３９４、３９６）を有 しており、これらの間に、各工具対のための２対の座部（４００、４０２）が定 められて おり、少なくとも２対のフィンガ（３９４、３９６）は把持装置を有しており、 この把持装置の各々は、突出位置と収縮位置の間でそれぞれのフィンガに交差し て滑動できる少なくとも１つのピストン（４０８）と、対面しているフィンガに 対して工具を把持すべくシリンダを突出せしめるために、フィンガに平行に移動 される楔状要素（４１０、４１４）とを有していることを特徴とする請求項４１ 記載の装置。 ４３．テーブルは、細長の要素（１１８）を中央の固定交差部材（１４０）に対 して圧縮するために、当該細長要素に作用するアクチュエータ（１３８）を有し ていることを特徴とする請求項１６記載のテーブル。 ４４．離隔アーム（１５８）は、その自由端においてそれぞれの突起部（１５８ ａ）を形成し、滑動可能ロッド（１６６）は、その自由端に突起部（１５８ａ） に係合するための先細部（１１６）を形成していることを特徴とする請求項１８ 記載のテーブル。 ４５．テーブルは、グリッパ（９８）に形成された溝と係合するための揺動アー ム（１５２）を有していることを特徴とする請求項１８記載のテーブル。 ４６．各係合フィンガ（２６０）は、その自由端においてグリッパ（９８）の座 部（１１０）と係合するための突起部（２６０ａ）を形成していることを特徴と する請求項２２記載のテーブル。 ４７．パンチ又はダイ（８４、８６）を高速（瞬間）で 取り付けるための手段は、パンチ又はダイ（８４、８６）の柄（３６２）に形成 された凹部（３６６）に係合するための歯（３５２）を有しており、その歯は曲 げ面に直交する方向に移動できることを特徴とする請求項３３又は３４記載の装 置。 ４８．パンチ又はダイの柄（シャンク）（３６２）は、前記凹部（３６６）を定 めるための傾斜面（３６８）を有し、歯（３５２）は傾斜面（３６８）と係合す るための楔状面（３５４）を形成していることを特徴とする請求項４７記載の装 置。 ４９．システムは、マニピュレータ（６４）に結合される板材を測定するための 測定器（８８）を有していることを特徴とする請求項１記載のシステム。