JPH03146225A - プレスブレーキシステムのプログラム作成装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、プレスブレーキを動作させるプログラムお
よび該プレスブレーキにワークを供給するロボットを動
作させるプログラムを作成するプレスブレーキシステム
のプログラム作成装置に関する。

〔従来の技術〕

プレスブレーキでは、ワークの曲げ位置を変化させる工
程を複数回繰り返し行なうことで、箱等の製品を完成さ
せるようにしている。

そして、このプレスブレーキに対するワークの供給およ
び取出しは、アーム先端にハンドが備えられたプレスブ
レーキ用ロボットによって自動的に行なわれる。このよ
うに、プレスブレーキとプレスブレーキ用ロボットを有
したプレスブレーキシステムでは、作業はプレスブレー
キによる曲げ加工とプレスブレーキ用ロボットによるハ
ンドリングに大別される。

ところで、最近はこのプレスブレーキシステムに対して
、製品が１〜２００個／ロットの多種類小量生産が要求
されている。

従来、このプレスブレーキシステムにおけるロボットの
教示方法としては、ロボットをワークに対して実際に動
かしてワークに対する目標位置、姿勢、および作業命令
を教示するティーチングプレイバック方式が主流である
。このティーチングプレイバック方式は、オペレータが
直接にワークとロボットの状況を把握して教示できる利
点があり、信頼性の高い教示方法として普及、定着して
いる。　　しかし、このティーチングプレイバック方式
によると、ロボットプログラムを作成するために、作業
を中継させる必要があり、生産効率の低下等の面で上記
多種類小量生産には適さない。

このため、作業を停止する。ことなくロボットプログラ
ムを作成し得るオフラインプログラム方式が注目されて
いる。

このオフラインプログラム方式は、ロボット本体や実ワ
ークを全く使わずに教示、動作確認、データ伝送が行な
えるものであり、コンピュータによってロボットプログ
ラムを作成するものである。

該作成されたプログラムはデータ伝送線を介して実際の
ロボットに転送される。

一方、プレスブレーキはＮＣ装置によって自動作成され
たＮＣプログラムにしたがって駆動制御される。すなわ
ち、ＮＣ装置はオペレータによって入力されたワーク形
状（各辺の長さ、曲げ角度、曲げ順序等）を示すワーク
データに基づき曲げ条件を演算し、該プレスブレーキ各
部を駆動するＮＣプログラムを自動生成する。

また、上記オフラインプログラマによりロボットプログ
ラムを作成するときにも、ワークデータが必要であり、
このワークデータはオフラインプログラマに対して別途
入力される。

〔発明が解決しようとする課題〕

このように従来技術では、ＮＣ装置およびオフラインプ
ログラマへのワークデータの人力態様が異っており、こ
のため同一の作業についてのワークデータをＮＣ装置お
よびオフラインプログラマに対して別途に入力する必要
がある。このため、従来技術では人力ミス等により両者
の人力データに違いが発生した場合、ワーク干渉等の事
故につながる可能性があった。

ところで、ロボットによって曲げ加工を行なうときは、
曲げ加工中のワークのたわみを防止するために、第１６
図に示すように、曲げの進行に伴ってロボットのアーム
を上昇させる追従動作を行なうようにしている。

ここで、ロボットには、その移動速度に関して各軸ごと
に制限があるものであり、このためこのロボットと並行
して動作するプレスブレーキに対してもその加工速度に
制限が生じてくる。この加工速度の制限は、ダイのミゾ
幅やワークの大きさやワークの加工位置（左右位置）に
よって変化するため、一意的に決定することはできない
。また、生産性を考えると、できるだけ速い加工速度が
要求される。このため、従来技術では、ロボットの移動
速度の制限値を満足しかつ、プレスブレーキ側の上記各
種条件を満足するようオペレータがプレスブレーキの加
工速度を設定または修正しなくてはならず、オペレータ
の作業が煩繁になるとともに、オペレータに熟練性が必
要になるという問題がある。

〔課題を解決するための手段および作用〕この発明では
、ワークの曲げ加工を行なうプレスブレーキと、前記プ
レスブレーキに対するワークの搬入および搬出を行なう
プレスブレーキ用口ポットとを具えたプレスブレーキシ
ステムにおいて、入力されたワークデータに基づきプレ
スブレーキを駆動するプログラムを作成する第１のプロ
グラム作成手段と、前記第１のプログラム作成手段に入
力されるワークデータに基づきプレスブレーキ用ロボッ
トを駆動するプログラムを作成する第２のプログラム作
成手段とを具えるようにする。

かかる構成によれば共通のワークデータに基づきプレス
ブレーキ駆動用ＮＣプログラムおよびロボットプログラ
ムが自動作成される。

前記第２のプログラム作成手段は、プレスブレーキ用ロ
ボットプログラムを作成するとき、プレスブレーキの加
工条件をプレスブレーキ用ロボットの条件を満足するよ
うに修正する加工条件修正手段を含む。すなわち、前記
加工条件としては例えば加工速度、バックストッパのシ
フトバック量、パンチの中間停止の有無などがあり、加
工速度を修正するときは、設定されたプレスブレーキの
加工速度に基づき該加工速度に対応するプレスブレーキ
用ロボットの各軸の移動速度を求め、該移動速度が制限
速度を超えた場合、前記プレスブレーキの設定加工速度
を修正し、該修正した加工速度に対応するプレスブレー
キ用ロボットの各軸移動速度を求めるようにする。

かかる構成によれば、ロボットの制限速度を考慮してプ
レスブレーキの加工速度が調整される。

〔実施例〕

以下、図面を参照して本発明の実施例について説明する
。

第２図は、本発明に係るプレスブレーキシステム外観を
示すものである。

第２図において、このプレスブレーキ６は、ダイ１を支
承した固定テーブル２と、支承したパンチ４を上昇、下
降させる可動テーブル５とを有している。なお、この場
合は、ワーク３の挿入位置を規制するバックストッパ７
を図示するために、ダイ１およびパンチ４の中央部を省
略している。

すなわち、このプレスブレーキ６は、可動テーブル５を
所定の油圧機構によって下降させ、ダイ１に向けてパン
チ４を（目標点まで）下降させてワーク３の曲げ加工を
行ない、曲げ加工後、パンチ４を基の位置（上死点）ま
で上昇させるものである。

このプレスブレーキシステムは、上記プレスブレーキ６
の他、ワーク戴置台に重ね置きされた複数の加工前のワ
ーク３・・・を吸着バットにより一枚ずつ取出すデイス
タッカ８と、デイスタッカ８で取出したワーク３を把持
し該把持したワーク３をプレスブレーキ本体６に供給す
るとともに取出すプレスブレーキロボット９と、プレス
ブレーキロボット９によるハンドリング作業中、ワーク
３を持ち変える際に、−時的にワーク３を戴置する持ち
変え台１０と、曲げ加工が行なわれた製品ワーク３（完
成品）・・・を戴置する搬出台１１と、入力されたワー
クデータに基づきプレスブレーキロボット９を駆動する
ためのＮＣプログラムを自動作成するＮＣ装置１２と、
ワークデータに基づきプレスブレーキロボット９を駆動
制御するロボットプログラムを自動作成し、かつ該作成
したプログラムに従ってロボット９を駆動制御するロボ
ットコントローラ１３とから構成されている。

プレスブレーキロボット９は、床に配設された躯体部１
４と、躯体部１４の上部に配設されて３つの関節を有し
たアーム部１５と、アーム部１５の先端の関節に支承さ
れたハンド部１６とから構成されている。

このハンド部１６は、第３図（ｂ）に示すようにアーム
部１５の先端関節の回動に伴い矢印Ａ方向に移動自在で
あり、また同図（ａ）に示すように別の間接部により矢
印Ｂ方向に回動自在である。ハンド部１６の先端には２
つの対向する長方形状のフィンガ１７および１８が設け
られている。フィンガ１７は矢印Ｃ方向またはＤ方向に
移動自在であり、フィンガ１７が矢印Ｃ方向に移動する
ことにより、フィンガ１７がフィンガ１８との間でワー
ク３を挟持し、またフィンガ１７が矢印り方向に移動し
た場合は、ワーク３がフィンガ１７とフィンガ１８から
離間される。

さて、ロボット９により行なわれるハンドリング動作は
、基本的にハンド部１６から見てワーク３を右側３ａ（
短編）、左側３ｂ（短編）、先端側３ｃ（長辺）、手前
側３ｄ（長辺）の順に折り曲げられるようにフィンガ１
７とフィンガ１８とによる把持位置（辺）を順次変えて
いく動作である（第３図（ａ）参照）。たとえば、ワー
ク３の先端側３ｃを折り曲げる場合は、この折り曲げら
れる辺（先端側３ｃ）に対向する辺（手前側３ｄ）を把
持して、ワーク３をプレスブレーキ本体６に対して矢印
Ｅ方向に移動させて、ダイ１とバンチ４との間に挿入す
る。このような作業を前曲げ作業と呼称することとする
。

また、ワーク３の右側３ａを折り曲げる場合は、この折
り曲げられる辺（右側３ａ）と把持位置（手前側３ｄ）
とが直交するいわゆる横曲げ作業になる。

次に、プレスブレーキロボット９によるハンドリングの
手順の一例を第４図に示す。

同図に示すように、 （１）まず、ワーク３の搬入が行なわれる。すなわち、
ディスクツカ８で把持されたワーク３の長辺をハンド部
１６で把持して、ワーク３をプレスブレーキ６の前まで
移動させる。

（２）この時点では、前曲げ作業の姿勢となっているの
で、ワーク３を左側に９０度回転させて、横曲げ作業の
姿勢にする。

（３）つぎに横曲げ作業が行なわれる。すなわちワーク
３のプレスブレーキ６からみて右側の辺を把持した状態
でワーク３をプレスブレーキ６に挿入する。そして、プ
レスブレーキ６でワーク３の曲げ加工が行なわれる。加
工品はＢＯＸｌａのごとく得られる。曲げ加工後、ワー
ク３をプレスブレーキ６から取出す。

（４）つぎに、曲げ加工後のワーク３を右に１８０度回
転させて、ハンド把持位置をプレスブレーキ６からみて
左側にする。

（５）つぎに横曲げ作業が行なわれる。すなわちワーク
３のプレスブレーキ６からみて左側の辺を把持した状態
でワーク３をプレスブレーキ６に挿入する。そして、プ
レスブレーキ６でワーク３の曲げ加工が行なわれる。加
工品はＢＯＸｌｂのごとく得られる。曲げ加工後、ワー
ク３をプレスブレーキ６から取出す。

（６）つぎに、曲げ加工後のワーク３を左に９０度回転
させて、前曲げ作業の姿勢にする。

（７）つぎに前曲げ作業が行なわれる。すなわちワーク
３のプレスブレーキ６側の辺に対向する側の辺を把持し
た状態で、ワーク３をプレスブレーキ６に挿入する。そ
して、プレスブレーキ６でワーク３の７曲げ加工が行な
われる。加工品はＢＯＸｌｃのごとく得られる。曲げ加
工後、ワーク３をプレスブレーキ６から取出す。

（８）つぎに、持ち換えが行なわれる。すなわち、ワー
クを持ち換え台１０に戴置した後上記（７）で把持した
辺に対向する辺をハンド部１６で把持するようにする。

（９）つぎに前曲げ作業が行なわれる。すなわち、ワー
ク３の上記（７）で把持した辺に対向する辺を把持した
状態で、ワーク３をプレスブレーキ６に挿入する。そし
て、プレスブレーキ６でワーク３の曲げ加工が行なわれ
る。曲げ加工後、ワーク３をプレスブレーキ６から取出
す。しかして、基本完成品ＢＯＸＩが得られる。

（１０）そしてワーク３（完成品）の搬出が行なわれる
。すなわち、基本完成品ＢＯＸＩを搬出台１１に戴置す
る。

第１図は、プレスブレーキ６およびプレスブレーキロボ
ット９を駆動制御する制御システムのブロック図を示し
ている。

データ入力装置２０には、得ようとする加工完成品の選
択結果、脚長、曲げ角度、曲げ順、突き当て等のワーク
データＷＤがオペレータによって入力される。

以下、このワークデータＷＤの入力態様について説明す
る。

まず、オペレータは、第７図に示すように、ＣＲＴ画面
を作図面面に切替え、このＣＲＴ画面上に所望のワーク
形状を概略的に作図し、該作図したワークに対して曲げ
角の番号（０〜９）と辺の番号（１〜９）を割り付ける
。

次ぎに、オペレータは曲げパターンを選択する。

すなわち、ワーク３に一連の曲げ加工を施すことによっ
て得られるあらゆる加工完成品は第５図に示す４種類の
基本曲げパターンＬＩＢＩ、ＬＩＢ２、ＢＯＸＩ、ＢＯ
Ｘ２に分類することができる。

第６図は上記４つの基本曲げパターンの変形パターンを
示すものであり、これら変形パターンは対応する基本曲
げパターンの所要の曲げ工程を適宜繰返したり、省略す
るなどして得ることができ、これら変形パターンは４つ
の基本曲げパターンのうちの１つで代表させることがで
きる。

オペレータはこれら４種類の基本曲げパターンつまりリ
ブ曲げ加工１（正方向のみの曲げ）、リブ曲げ加工２（
正、逆両方向の曲げ）、箱曲げ加工１（正方向のみの曲
げ）、箱曲げ加工２（正、逆両方向の曲げ）から所望の
曲げパターンに対応する基本曲げパターンを選択し、該
選択結果をデータ入力装置２０を介してオフラインプロ
グラマ４０に入力する。

具体的にはデータ入力装置２０のＣＲ７表示部３３には
これら基本曲げパターンＬＩＢＩ、ＬＩＢ２．ＢＯＸＩ
、ＢＯＸ２が表示され、オペレータはこれらの中からこ
れから加工しようとする完成品がいずれの基本曲げパタ
ーンを基本として完成されるかを判断し、判断した基本
曲げパターンを選択する。なお、第５図（ｃ）　（ｄ）
においては、３次元の箱形状を２次元の表示画面で表示
するために、ワーク３の長手方向断面を横方向に図示し
、同短手方向断面を縦方向に図示している。

このようにして、曲げパターンの選択が終了すると、オ
ペレータはＣＲＴ画面をデータ入力番号に切替え、各々
の辺の長さと曲げ角度を順次入力する。例えば、第８図
に示すようなワーク形状の場合は、第９図に示すように
、曲げ角度および脚長（辺の長さ）等を入力する。

次に、オペレータはＣＲＴ画面を第１０図に示す工程入
力画面に切替え、ダイやパンチの種類を指示するととも
に、板厚、角曲げ角の曲げ順番（第１０図、「順」）、
折り曲げるときにバックストッパ７に突き当てる部位等
を入力する（第１０図、「突」）。

第１図のＮＣ装置３０の曲げ条件作成部３１では、入力
されたこれらワークデータＷＤに基づきプレスブレーキ
６を駆動するＮＣプログラムを作成する。具体的には、
曲げ条件作成部３１は入力されたワークデータＷＤのう
ちの突き当て部位、曲げ順、ワーク各辺の寸法形状に基
づきバックストッパ７の前後位置ＢＳを各曲げ工程毎に
計算し、さらにワーク板厚、曲げ角度、ダイやパンチの
寸法に基づきパンチを下降させる目標高さ位置ＤＳを各
曲げ工程毎に計算する。このようにして計算されたバッ
クストッパ位置データＢＳおよびパンチの目標高さ位置
データＤＳは第１１図に示すように、他の出力データと
共にＣＲ７画面上に表示される。

一方、上記データ入力装置を介して人力されたワークデ
ータＷＤはオフラインプログラマ４０にも入力される。

このオフラインプログラマ４０はロボットコントローラ
１３の内部に配設されている。　オフラインプログラマ
４０は、第１２図に示すように機能分割されている。

基本作業パターン記憶部４１には、１つ１つの曲げ作業
の単位となる以下の６種類の基本作業パターンが記憶さ
れている。

・基本作業パターンＡ　ワーク３の「裏」を上面にして
、バックストッパ７にワーク３ の「左」を突き当て、曲げ加工を行な う。

・基本作業パターンＢ　ワーク３の「表」を上面にして
、バックストッパ７にワーク３ の「左」を突き当て、曲げ加工を行な う。

・基本作業パターンＣワーク３の「裏」を上面にして、
バックストッパ７にワーク３ の「右」を突き当て、曲げ加工を行な う。

・基本作業パターンＤ　ワーク３のｒ表」を上面にして
、バックストッパ７にワーク３ の「右」を突き当て、曲げ加工を行な う。

・基本作業パターンＥ　ワーク３の「表」を上面にして
、バックストッパ７にワーク３ の「前」を突き当て、曲げ加工を行な う。

・基本作業パターンＦ　ワーク３の「裏」を上面にして
、バックストッパ７にワーク３ の「前」を突き当て、曲げ加工を行な う。

なお「左」　「右」　「前」とは、ロボット９のハンド
部１６から見た位置である。すなわち、基本作業パター
ンＡ−Ｄは横曲げ作業であり、基本作業パターンＥ、Ｆ
は前曲げ作業である。

すなわち、１つの完成品を得るまでの加工作業における
各曲げ工程は、上記６つの基本作業パターンＡ−Ｆのい
ずれかに当てはめることができる。

そして、基本作業パターン記憶部４１には、上記６つの
基本曲げ作業を行なわせるためのロボット各軸の移動指
令が前記６つの基本曲げ作業別に予め記憶されている。

基本曲げパターン記憶部４４には、第４図に示シタ基本
曲げパターンＬＩＢＩ、ＬＩＢ２．ＢＯＸｉ、ＢＯＸ２
を得るための曲げ作業が前記６つの基本曲げ作業の所定
の組合わせとして予め記憶されている。

例えば、第４図に示した基本曲げパターンＢＯＸ１の場
合は、 （１）　　基本作業パターンＣ（第４図（３））（２）
　　基本作業パターンＢ（第４図（５））（３）　　基
本作業パターンＥ（第４図（７））（４）　　基本作業
パターンＥ（第４図（９））というような組合わせ順序
となる。このような、基本作業パターンの組合わせが基
本曲げパターンＬＩＢＩ、ＬＩＢ２．ＢＯＸＩ、ＢＯＸ
２毎にそれぞれ記憶されている。

移動パターン記憶Ｈ４２には、曲げ作業と曲げ作業の間
のロボット各軸の移動指令が第５図に示した基本曲げパ
ターンＬＩＢＩ、ＬＩＢ２．ＢＯＸｉ、ＢＯＸ２別にそ
れぞれ予め記憶されている。

すなわち、基本曲げパターンにおける曲げ作業と曲げ作
業との間のロボットの動きは、例えば第４図に示したよ
うに、９０″回転、１８００回転、持ち変え、・・・等
というようにその移動態様およびその順番が決っており
、移動パターン記憶部４２にはこれら曲げ作業間の移動
指令列が基本曲げパターン毎に予め記憶されている。

搬入搬出位置データ記憶部４３には、デイスタッカ８で
ワーク３を把持する位置を示す位置データおよび搬出台
１１でワーク３を放す位置を示す位置データが記憶され
ている。すなわち、ディスクツカ８側の位置データを例
にとると、第１３図に示すように、把持位置（Ｐｘ、Ｐ
ｙ）を求めるための位置データとしてｐｉ、ｐ２．ｐ３
が記憶されている。Ｐｌは基準位置であり、ｐ２．ｐ３
は把持位置（ｐｘ、Ｐｙ）を求めるべくＰｌからの方向
を示す位置データである。これら位置データＰ１、Ｐ２
．Ｐ３に基づきデイスタッカ８での把持位置（ＰＫ、Ｐ
ｙ）がプログラム作成部４５で演算される。なお、これ
ら位置データＰ１〜Ｐ３と同様なデータが搬出台１１に
ついても記憶されている。

プログラム作成ｔＮ５４５の作用について、まずデイス
タッカ８での把持位置を求めるための演算について説明
する。

プログラム作成部４５では、入力されたワークデータＷ
Ｄのうちのワークの大きさを示すデータ、すなわち短辺
の長さ、長辺の長さ等から、第１３図に示すパラメータ
Ｊ！、Ｊ！ｄを求める。例えば、Ｊ　は長辺艮の１／２
であり、ｉ４は短辺長−１である。ｌ　はワークデータ
に含まれてｅ　　　　　　　　　　　　　　ｅ いる。そして、プログラム作成部４５では、搬入搬出位
置データ記憶部４３に記憶された前記位置データＰ１．
Ｐ２．Ｐ３とこれらパラメーター　。

Ｊ！ｄを用いてデイスタッカ８での把持位置を示す位置
データ（Ｐｘ、Ｐ、）を算出する。搬出台１１でワーク
３を放す位置についても同様にして求める。

一方、プログラム作成８４８は、入力されたワークデー
タＷＤの曲げパターン選択結果に基づき基本曲げパター
ン記憶部４４から該選択結果に対応する基本曲げパター
ン（基本作業パターンの組合わせ）を読出す。さらに、
プログラム作成部４８は入力されたワークデータＷＤの
なかの脚長、曲げ角度、曲げ順、突き当て等に基づき選
択された基本曲げパターンにどの基本作業パターンをど
の作業手順間にいくつ追加する、またはどの基本作業パ
ターンを削除すればよいかを演算する。すなわち、プロ
グラム作成部４８では、入力されたワークデータＷＤか
らオペレータの所望する曲げパターンとオペレータが選
択した基本曲げパターンとの違いを判定し、該判定結果
に基づき基本曲げパターンに追加または削除する基本作
業パターン、同一基本作業パターンの追加数および追加
削除位置等を求める。

このようにして、基本曲げパターンとの相違点が演算さ
れると、プログラム作成部４８は該演算結果に基づき当
該曲げパターンを得るための前記６つの基本曲げ作業の
組合わせ命令列を作成し、さらに該作成した命令列に対
応する基本作業パターンの命令内容を基本作業パターン
記憶部４１から順次読み出し、さらに、移動パターン記
憶部４２から当該基本曲げパターンに対応する移動パタ
ーンを読み出し、またさらに先に演算したデイスタッカ
８での把持位置および搬出台１１の位置データを取込み
、これらを組合わせることにより当該曲げパターンを得
ることができるロボットプログラムを作成する。

第１４図に第６図（ｄ）に示した曲げパターンＪを得る
ためロボットプログラムの一例を示す。

φステップ１　ワーク３のコーナ０をバックストッパ７
に突き当て、コーナ１を２７０ 度に折り曲げる動作を１回行なう。

・ステップ２　コーナ１を突き当て、コーナ２を９０度
に折り曲げ、その後コーナ２を 突き当で、コーナ３を９０度に折り曲 げる。

・ステップ３　コーナ７を突き当て、コーナ６を２７０
度に折り曲げ、その後コーナ６ を突き当て、コーナ５を２７０度に折 り曲げる。

・ステップ４　コーナ５を突き当て、コーナ４を９０度
に折り曲げる動作のみ１回行な う。

以上がワーク３の長手方向断面についての曲げのプログ
ラムである。以下が、ワーク３の短手方向断面について
のプログラムである。

・ステップ５　前曲げ作業に移行され、コーナ１０を突
き当て、コーナー１を２７０ 度に折り曲げる動作を１回行なう。

・ステップ６　コーナー１を突き当て、コーナ１２を９
０度に折り曲げる動作を１回 行なう。

・ステップ７　曲げは行なわない。

φステップ８　コーナー４を突き当て、コーナ１３を９
０度に折り曲げる動作を１回 行なう。

以上が曲げパターンＪのロボットプログラムである。

第１２図の速度調整部４６では、プレスブレーキ６の加
工速度ν　とロボット９の移動速度ｖｒとの調整を行な
う。以下、この速度調整について第１５図のフローチャ
ートに従って説明する。

まず、オフラインプログラム４０に入力されたワークデ
ータＷＤのなかにはプレスブレーキ６の設定加工速度υ
　が含まれており、速度調整部４６はこの速度データυ
　をプログラム作成部４５から取込む（ステップ１００
）。これとともに、速度調整部４６はワークデータＷＤ
のなかのダイのミゾ幅ｄ　１ワークの大きさＧ１ワーク
を加工するプレスブレーキ上での左右位置Ｐ　をプログ
ラム作成部４５から取込む。

次に、速度調整部４６は、下式に従ってロボットの移動
速度Ｕ　を求める（ステップ１１０）ｖ　　−ｆ（ｄ　
　、Ｇ、’Ｕ　　） 「ａｐ さらに、速度調整部４６は該求めた速度Ｕ　を「 用いて下式に従ってロボット各軸の移動速度Ｕｔを求め
る（ステップ１２０）。

１１　−ｆｃｌｊ　　、Ｐ　　、　　θｌ）ｉ　　　　
　ｒ　　ｑ θ　：ロボットの姿勢角　（ｔ−ｔ−ｎ）そして、速度
調整部４６は、これら各軸の移動速度ｖ１を各軸ごとに
設定された制限速度び。と比較し、移動速度ｖ１が制限
速度Ｖ。をオーバーするかどうかを調べる（ステップ１
３０）。

υ１〉υ。である場合は、設定されたプレスブレーキの
加工速度υ　を少し減らし、該減らした設定速度Ｕ　′
にしたがってさらに前述の演算を繰返す。このようにし
て、ｖｔ　＜Ｖ。を満足するまで、加工速度Ｕ　を徐々
に減らしながら前述の演算を繰返す。

このようにして、ｖＩくＵｏを満足するｖｐ。

υ１が得られると、加工速度Ｕ、をＮＣ装置３２のサー
ボコントローラ３２に転送するとともに、ロボット各軸
の移動速度ｖ１をプログラム作成部４５に送る。

ＮＣ装置３２側では、該転送された修正加工速度Ｕ　で
プレスブレーキ６を駆動する。

一方、オフラインプログラム４６のプログラム作成部４
５では、先に作成したロボットプログラムとこの各軸の
移動速度υ１をロボットコントローラ１３に出力する。

このようにして、プレスブレーキ６の加工条件のひとつ
である加工速度の修正が終了すると、プログラム作成部
４５では、バックストッパのシフトバック量、パンチの
中間停止位置などのプレスブレーキ６の加工条件を修正
する。

すなわち、ある程度曲げ加工が進んだワークではロボッ
トがワークを挿入するとき、バックストッパ７が邪魔に
なることがある。シフトバックとは、ワークを曲げると
きバックストッパ７とワークが干渉するのを防ぐため、
ワークを曲げる前にバックストッパ７を後ろに下げるこ
とを言うが、このシフトバック量を各加ニステップに応
じて可変し、この可変したシフトバック量をＮＣ装置３
２のサーボコントローラ３２に転送する。シフトバック
量の演算の際は、最低限のシフトバック量で、かつロボ
ットがワークを水平に挿入できるシフトバック量を演算
するようにする。また、中間停止とは、ワークの曲げ直
前位置でパンチを停止することで、ワークをグイとパン
チの間で支持してワークの曲りを抑えるためのもので、
この中間停止後パンチによる加圧を行なう。ロボットに
よる曲げ作業のとき、この中間停止は必要であり、プロ
グラム作成部４５では中間停止を実行する旨の信号をＮ
Ｃ装置３２のサーボコントローラ３２に転送する。・ しかして、ロボット９はロボットコントローラ１３によ
って移動され、またプレスブレーキ６はＮＣ装置３２の
サーボコントローラ３２によって稼動される。

〔発明の効果〕

以上説明したようにこの発明によれば、同一ワークデー
タに基づきプレスブレーキおよびロボットを駆動するプ
ログラムをそれぞれ自動作成することができるので、オ
ペレータの作業が軽減されるとともに、ワークデータの
人力ミス等によるプレスブレーキとロボットとの干渉事
故を未然に防止することができる。さらに本発明によれ
ば、ロボットの制限速度を考慮したプレスブレーキとロ
ボットの速度調整を自動的に行なうようにしたので、オ
ペレータの作業が軽減されるとともに、生産性を考慮し
た適正な速度を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例を示す制御ブロック図、第２図
は本発明の実施例装置の外観を示す斜視図、第３図（ａ
）は第２図に示すプレスブレーキロボットによってワー
クの挿入が行なわれる様子を示す斜視図、第３図（ｂ）
はその側面図、第４図は箱曲げ加工品を得るためのハン
ドリングパターンを説明するために用いた図、第５図は
（ａ）〜（ｄ＞は基本曲げパターンを例示する図、第６
図（ａ）〜（ｄ）は基本曲げパターンの変形例を示す図
、第７図乃至第１１図はそれぞれＮＣ装置に対するワー
クデータの入力態様の説明図、第１２図はオフラインプ
ログラマの機能分割構成例を示すブロック図、第１３図
は搬入搬出位置を決定する方法の説明図、第１４図は成
る箱曲げ加工品を得るためのロボットプログラムの説明
図、第１５図は速度調整部の機能を説明するフローチャ
ート、第１６図はロボットのプレスブレーキに対しての
追従動作の説明乍Ｘ １ 図 第 図 ツブＶ１１ｔケコ：ｌ ＜ａ＞ 第５図 刀１！チ剪互１− （ｂ） 第 図 第７図 第１０図 第１１図 第８図 Ｏり Ｏニ − ０＝ Ｏ＝ Ｏ冨 Ｏ雪 ９０．０Ｏ ９０，００ ９０，０Ｏ ９０，００ ｓｏ、ｏ。 ｓｏ、ｏ。 ９０．００ Ｌ−３０，０Ｏ Ｌ＝３５．０Ｏ Ｌ＝１５．０Ｏ Ｌ＝３２．０Ｏ Ｌコ１５．００ ｔ−３５，０Ｏ Ｌ＝３０．００ 第９図 第７２図 第１３図 第１５図 ス仇プ７ 曲げｆｆｒＪ＋／７す゛ 第１６図

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）ワークの曲げ加工を行なうプレスブレーキと、前
   記プレスブレーキに対するワークの搬入および搬出を行
   なうプレスブレーキ用ロボットとを具えたプレスブレー
   キシステムにおいて、 入力されたワークデータに基づきプレスブレーキを駆動
   するプログラムを作成する第１のプログラム作成手段と
   、 前記第１のプログラム作成手段に入力されるワークデー
   タに基づきプレスブレーキ用ロボットを駆動するプログ
   ラムを作成する第２のプログラム作成手段と を具えたことを特徴とするプレスブレーキシステムのプ
   ログラム作成装置。
2. （２）第２のプログラム作成手段は、プレスブレーキ用
   ロボットプログラムを作成するとき、プレスブレーキの
   加工条件をプレスブレーキ用ロボットの条件を満足する
   ように修正する加工条件修正手段を含むことを特徴とす
   る請求項（１）記載のプレスブレーキシステムのプログ
   ラム作成装置。
3. （３）前記加工条件は加工速度であり、前記加工条件修
   正手段は設定されたプレスブレーキの加工速度に基づき
   該加工速度に対応するプレスブレーキ用ロボットの各軸
   の移動速度を求め、該移動速度が制限速度を超えた場合
   、前記プレスブレーキの設定加工速度を修正し、該修正
   した加工速度に対応するプレスブレーキ用ロボットの各
   軸移動速度を求める速度調整手段を含むことを特徴とす
   る請求項（２）記載のプレスブレーキシステムのプログ
   ラム作成装置。