JPH03146225A - プレスブレーキシステムのプログラム作成装置 - Google Patents
プレスブレーキシステムのプログラム作成装置Info
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- JPH03146225A JPH03146225A JP28392989A JP28392989A JPH03146225A JP H03146225 A JPH03146225 A JP H03146225A JP 28392989 A JP28392989 A JP 28392989A JP 28392989 A JP28392989 A JP 28392989A JP H03146225 A JPH03146225 A JP H03146225A
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- Japan
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- press brake
- bending
- robot
- workpiece
- work
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Links
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Landscapes
- Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、プレスブレーキを動作させるプログラムお
よび該プレスブレーキにワークを供給するロボットを動
作させるプログラムを作成するプレスブレーキシステム
のプログラム作成装置に関する。
よび該プレスブレーキにワークを供給するロボットを動
作させるプログラムを作成するプレスブレーキシステム
のプログラム作成装置に関する。
プレスブレーキでは、ワークの曲げ位置を変化させる工
程を複数回繰り返し行なうことで、箱等の製品を完成さ
せるようにしている。
程を複数回繰り返し行なうことで、箱等の製品を完成さ
せるようにしている。
そして、このプレスブレーキに対するワークの供給およ
び取出しは、アーム先端にハンドが備えられたプレスブ
レーキ用ロボットによって自動的に行なわれる。このよ
うに、プレスブレーキとプレスブレーキ用ロボットを有
したプレスブレーキシステムでは、作業はプレスブレー
キによる曲げ加工とプレスブレーキ用ロボットによるハ
ンドリングに大別される。
び取出しは、アーム先端にハンドが備えられたプレスブ
レーキ用ロボットによって自動的に行なわれる。このよ
うに、プレスブレーキとプレスブレーキ用ロボットを有
したプレスブレーキシステムでは、作業はプレスブレー
キによる曲げ加工とプレスブレーキ用ロボットによるハ
ンドリングに大別される。
ところで、最近はこのプレスブレーキシステムに対して
、製品が1〜200個/ロットの多種類小量生産が要求
されている。
、製品が1〜200個/ロットの多種類小量生産が要求
されている。
従来、このプレスブレーキシステムにおけるロボットの
教示方法としては、ロボットをワークに対して実際に動
かしてワークに対する目標位置、姿勢、および作業命令
を教示するティーチングプレイバック方式が主流である
。このティーチングプレイバック方式は、オペレータが
直接にワークとロボットの状況を把握して教示できる利
点があり、信頼性の高い教示方法として普及、定着して
いる。 しかし、このティーチングプレイバック方式
によると、ロボットプログラムを作成するために、作業
を中継させる必要があり、生産効率の低下等の面で上記
多種類小量生産には適さない。
教示方法としては、ロボットをワークに対して実際に動
かしてワークに対する目標位置、姿勢、および作業命令
を教示するティーチングプレイバック方式が主流である
。このティーチングプレイバック方式は、オペレータが
直接にワークとロボットの状況を把握して教示できる利
点があり、信頼性の高い教示方法として普及、定着して
いる。 しかし、このティーチングプレイバック方式
によると、ロボットプログラムを作成するために、作業
を中継させる必要があり、生産効率の低下等の面で上記
多種類小量生産には適さない。
このため、作業を停止する。ことなくロボットプログラ
ムを作成し得るオフラインプログラム方式が注目されて
いる。
ムを作成し得るオフラインプログラム方式が注目されて
いる。
このオフラインプログラム方式は、ロボット本体や実ワ
ークを全く使わずに教示、動作確認、データ伝送が行な
えるものであり、コンピュータによってロボットプログ
ラムを作成するものである。
ークを全く使わずに教示、動作確認、データ伝送が行な
えるものであり、コンピュータによってロボットプログ
ラムを作成するものである。
該作成されたプログラムはデータ伝送線を介して実際の
ロボットに転送される。
ロボットに転送される。
一方、プレスブレーキはNC装置によって自動作成され
たNCプログラムにしたがって駆動制御される。すなわ
ち、NC装置はオペレータによって入力されたワーク形
状(各辺の長さ、曲げ角度、曲げ順序等)を示すワーク
データに基づき曲げ条件を演算し、該プレスブレーキ各
部を駆動するNCプログラムを自動生成する。
たNCプログラムにしたがって駆動制御される。すなわ
ち、NC装置はオペレータによって入力されたワーク形
状(各辺の長さ、曲げ角度、曲げ順序等)を示すワーク
データに基づき曲げ条件を演算し、該プレスブレーキ各
部を駆動するNCプログラムを自動生成する。
また、上記オフラインプログラマによりロボットプログ
ラムを作成するときにも、ワークデータが必要であり、
このワークデータはオフラインプログラマに対して別途
入力される。
ラムを作成するときにも、ワークデータが必要であり、
このワークデータはオフラインプログラマに対して別途
入力される。
このように従来技術では、NC装置およびオフラインプ
ログラマへのワークデータの人力態様が異っており、こ
のため同一の作業についてのワークデータをNC装置お
よびオフラインプログラマに対して別途に入力する必要
がある。このため、従来技術では人力ミス等により両者
の人力データに違いが発生した場合、ワーク干渉等の事
故につながる可能性があった。
ログラマへのワークデータの人力態様が異っており、こ
のため同一の作業についてのワークデータをNC装置お
よびオフラインプログラマに対して別途に入力する必要
がある。このため、従来技術では人力ミス等により両者
の人力データに違いが発生した場合、ワーク干渉等の事
故につながる可能性があった。
ところで、ロボットによって曲げ加工を行なうときは、
曲げ加工中のワークのたわみを防止するために、第16
図に示すように、曲げの進行に伴ってロボットのアーム
を上昇させる追従動作を行なうようにしている。
曲げ加工中のワークのたわみを防止するために、第16
図に示すように、曲げの進行に伴ってロボットのアーム
を上昇させる追従動作を行なうようにしている。
ここで、ロボットには、その移動速度に関して各軸ごと
に制限があるものであり、このためこのロボットと並行
して動作するプレスブレーキに対してもその加工速度に
制限が生じてくる。この加工速度の制限は、ダイのミゾ
幅やワークの大きさやワークの加工位置(左右位置)に
よって変化するため、一意的に決定することはできない
。また、生産性を考えると、できるだけ速い加工速度が
要求される。このため、従来技術では、ロボットの移動
速度の制限値を満足しかつ、プレスブレーキ側の上記各
種条件を満足するようオペレータがプレスブレーキの加
工速度を設定または修正しなくてはならず、オペレータ
の作業が煩繁になるとともに、オペレータに熟練性が必
要になるという問題がある。
に制限があるものであり、このためこのロボットと並行
して動作するプレスブレーキに対してもその加工速度に
制限が生じてくる。この加工速度の制限は、ダイのミゾ
幅やワークの大きさやワークの加工位置(左右位置)に
よって変化するため、一意的に決定することはできない
。また、生産性を考えると、できるだけ速い加工速度が
要求される。このため、従来技術では、ロボットの移動
速度の制限値を満足しかつ、プレスブレーキ側の上記各
種条件を満足するようオペレータがプレスブレーキの加
工速度を設定または修正しなくてはならず、オペレータ
の作業が煩繁になるとともに、オペレータに熟練性が必
要になるという問題がある。
〔課題を解決するための手段および作用〕この発明では
、ワークの曲げ加工を行なうプレスブレーキと、前記プ
レスブレーキに対するワークの搬入および搬出を行なう
プレスブレーキ用口ポットとを具えたプレスブレーキシ
ステムにおいて、入力されたワークデータに基づきプレ
スブレーキを駆動するプログラムを作成する第1のプロ
グラム作成手段と、前記第1のプログラム作成手段に入
力されるワークデータに基づきプレスブレーキ用ロボッ
トを駆動するプログラムを作成する第2のプログラム作
成手段とを具えるようにする。
、ワークの曲げ加工を行なうプレスブレーキと、前記プ
レスブレーキに対するワークの搬入および搬出を行なう
プレスブレーキ用口ポットとを具えたプレスブレーキシ
ステムにおいて、入力されたワークデータに基づきプレ
スブレーキを駆動するプログラムを作成する第1のプロ
グラム作成手段と、前記第1のプログラム作成手段に入
力されるワークデータに基づきプレスブレーキ用ロボッ
トを駆動するプログラムを作成する第2のプログラム作
成手段とを具えるようにする。
かかる構成によれば共通のワークデータに基づきプレス
ブレーキ駆動用NCプログラムおよびロボットプログラ
ムが自動作成される。
ブレーキ駆動用NCプログラムおよびロボットプログラ
ムが自動作成される。
前記第2のプログラム作成手段は、プレスブレーキ用ロ
ボットプログラムを作成するとき、プレスブレーキの加
工条件をプレスブレーキ用ロボットの条件を満足するよ
うに修正する加工条件修正手段を含む。すなわち、前記
加工条件としては例えば加工速度、バックストッパのシ
フトバック量、パンチの中間停止の有無などがあり、加
工速度を修正するときは、設定されたプレスブレーキの
加工速度に基づき該加工速度に対応するプレスブレーキ
用ロボットの各軸の移動速度を求め、該移動速度が制限
速度を超えた場合、前記プレスブレーキの設定加工速度
を修正し、該修正した加工速度に対応するプレスブレー
キ用ロボットの各軸移動速度を求めるようにする。
ボットプログラムを作成するとき、プレスブレーキの加
工条件をプレスブレーキ用ロボットの条件を満足するよ
うに修正する加工条件修正手段を含む。すなわち、前記
加工条件としては例えば加工速度、バックストッパのシ
フトバック量、パンチの中間停止の有無などがあり、加
工速度を修正するときは、設定されたプレスブレーキの
加工速度に基づき該加工速度に対応するプレスブレーキ
用ロボットの各軸の移動速度を求め、該移動速度が制限
速度を超えた場合、前記プレスブレーキの設定加工速度
を修正し、該修正した加工速度に対応するプレスブレー
キ用ロボットの各軸移動速度を求めるようにする。
かかる構成によれば、ロボットの制限速度を考慮してプ
レスブレーキの加工速度が調整される。
レスブレーキの加工速度が調整される。
以下、図面を参照して本発明の実施例について説明する
。
。
第2図は、本発明に係るプレスブレーキシステム外観を
示すものである。
示すものである。
第2図において、このプレスブレーキ6は、ダイ1を支
承した固定テーブル2と、支承したパンチ4を上昇、下
降させる可動テーブル5とを有している。なお、この場
合は、ワーク3の挿入位置を規制するバックストッパ7
を図示するために、ダイ1およびパンチ4の中央部を省
略している。
承した固定テーブル2と、支承したパンチ4を上昇、下
降させる可動テーブル5とを有している。なお、この場
合は、ワーク3の挿入位置を規制するバックストッパ7
を図示するために、ダイ1およびパンチ4の中央部を省
略している。
すなわち、このプレスブレーキ6は、可動テーブル5を
所定の油圧機構によって下降させ、ダイ1に向けてパン
チ4を(目標点まで)下降させてワーク3の曲げ加工を
行ない、曲げ加工後、パンチ4を基の位置(上死点)ま
で上昇させるものである。
所定の油圧機構によって下降させ、ダイ1に向けてパン
チ4を(目標点まで)下降させてワーク3の曲げ加工を
行ない、曲げ加工後、パンチ4を基の位置(上死点)ま
で上昇させるものである。
このプレスブレーキシステムは、上記プレスブレーキ6
の他、ワーク戴置台に重ね置きされた複数の加工前のワ
ーク3・・・を吸着バットにより一枚ずつ取出すデイス
タッカ8と、デイスタッカ8で取出したワーク3を把持
し該把持したワーク3をプレスブレーキ本体6に供給す
るとともに取出すプレスブレーキロボット9と、プレス
ブレーキロボット9によるハンドリング作業中、ワーク
3を持ち変える際に、−時的にワーク3を戴置する持ち
変え台10と、曲げ加工が行なわれた製品ワーク3(完
成品)・・・を戴置する搬出台11と、入力されたワー
クデータに基づきプレスブレーキロボット9を駆動する
ためのNCプログラムを自動作成するNC装置12と、
ワークデータに基づきプレスブレーキロボット9を駆動
制御するロボットプログラムを自動作成し、かつ該作成
したプログラムに従ってロボット9を駆動制御するロボ
ットコントローラ13とから構成されている。
の他、ワーク戴置台に重ね置きされた複数の加工前のワ
ーク3・・・を吸着バットにより一枚ずつ取出すデイス
タッカ8と、デイスタッカ8で取出したワーク3を把持
し該把持したワーク3をプレスブレーキ本体6に供給す
るとともに取出すプレスブレーキロボット9と、プレス
ブレーキロボット9によるハンドリング作業中、ワーク
3を持ち変える際に、−時的にワーク3を戴置する持ち
変え台10と、曲げ加工が行なわれた製品ワーク3(完
成品)・・・を戴置する搬出台11と、入力されたワー
クデータに基づきプレスブレーキロボット9を駆動する
ためのNCプログラムを自動作成するNC装置12と、
ワークデータに基づきプレスブレーキロボット9を駆動
制御するロボットプログラムを自動作成し、かつ該作成
したプログラムに従ってロボット9を駆動制御するロボ
ットコントローラ13とから構成されている。
プレスブレーキロボット9は、床に配設された躯体部1
4と、躯体部14の上部に配設されて3つの関節を有し
たアーム部15と、アーム部15の先端の関節に支承さ
れたハンド部16とから構成されている。
4と、躯体部14の上部に配設されて3つの関節を有し
たアーム部15と、アーム部15の先端の関節に支承さ
れたハンド部16とから構成されている。
このハンド部16は、第3図(b)に示すようにアーム
部15の先端関節の回動に伴い矢印A方向に移動自在で
あり、また同図(a)に示すように別の間接部により矢
印B方向に回動自在である。ハンド部16の先端には2
つの対向する長方形状のフィンガ17および18が設け
られている。フィンガ17は矢印C方向またはD方向に
移動自在であり、フィンガ17が矢印C方向に移動する
ことにより、フィンガ17がフィンガ18との間でワー
ク3を挟持し、またフィンガ17が矢印り方向に移動し
た場合は、ワーク3がフィンガ17とフィンガ18から
離間される。
部15の先端関節の回動に伴い矢印A方向に移動自在で
あり、また同図(a)に示すように別の間接部により矢
印B方向に回動自在である。ハンド部16の先端には2
つの対向する長方形状のフィンガ17および18が設け
られている。フィンガ17は矢印C方向またはD方向に
移動自在であり、フィンガ17が矢印C方向に移動する
ことにより、フィンガ17がフィンガ18との間でワー
ク3を挟持し、またフィンガ17が矢印り方向に移動し
た場合は、ワーク3がフィンガ17とフィンガ18から
離間される。
さて、ロボット9により行なわれるハンドリング動作は
、基本的にハンド部16から見てワーク3を右側3a(
短編)、左側3b(短編)、先端側3c(長辺)、手前
側3d(長辺)の順に折り曲げられるようにフィンガ1
7とフィンガ18とによる把持位置(辺)を順次変えて
いく動作である(第3図(a)参照)。たとえば、ワー
ク3の先端側3cを折り曲げる場合は、この折り曲げら
れる辺(先端側3c)に対向する辺(手前側3d)を把
持して、ワーク3をプレスブレーキ本体6に対して矢印
E方向に移動させて、ダイ1とバンチ4との間に挿入す
る。このような作業を前曲げ作業と呼称することとする
。
、基本的にハンド部16から見てワーク3を右側3a(
短編)、左側3b(短編)、先端側3c(長辺)、手前
側3d(長辺)の順に折り曲げられるようにフィンガ1
7とフィンガ18とによる把持位置(辺)を順次変えて
いく動作である(第3図(a)参照)。たとえば、ワー
ク3の先端側3cを折り曲げる場合は、この折り曲げら
れる辺(先端側3c)に対向する辺(手前側3d)を把
持して、ワーク3をプレスブレーキ本体6に対して矢印
E方向に移動させて、ダイ1とバンチ4との間に挿入す
る。このような作業を前曲げ作業と呼称することとする
。
また、ワーク3の右側3aを折り曲げる場合は、この折
り曲げられる辺(右側3a)と把持位置(手前側3d)
とが直交するいわゆる横曲げ作業になる。
り曲げられる辺(右側3a)と把持位置(手前側3d)
とが直交するいわゆる横曲げ作業になる。
次に、プレスブレーキロボット9によるハンドリングの
手順の一例を第4図に示す。
手順の一例を第4図に示す。
同図に示すように、
(1)まず、ワーク3の搬入が行なわれる。すなわち、
ディスクツカ8で把持されたワーク3の長辺をハンド部
16で把持して、ワーク3をプレスブレーキ6の前まで
移動させる。
ディスクツカ8で把持されたワーク3の長辺をハンド部
16で把持して、ワーク3をプレスブレーキ6の前まで
移動させる。
(2)この時点では、前曲げ作業の姿勢となっているの
で、ワーク3を左側に90度回転させて、横曲げ作業の
姿勢にする。
で、ワーク3を左側に90度回転させて、横曲げ作業の
姿勢にする。
(3)つぎに横曲げ作業が行なわれる。すなわちワーク
3のプレスブレーキ6からみて右側の辺を把持した状態
でワーク3をプレスブレーキ6に挿入する。そして、プ
レスブレーキ6でワーク3の曲げ加工が行なわれる。加
工品はBOXlaのごとく得られる。曲げ加工後、ワー
ク3をプレスブレーキ6から取出す。
3のプレスブレーキ6からみて右側の辺を把持した状態
でワーク3をプレスブレーキ6に挿入する。そして、プ
レスブレーキ6でワーク3の曲げ加工が行なわれる。加
工品はBOXlaのごとく得られる。曲げ加工後、ワー
ク3をプレスブレーキ6から取出す。
(4)つぎに、曲げ加工後のワーク3を右に180度回
転させて、ハンド把持位置をプレスブレーキ6からみて
左側にする。
転させて、ハンド把持位置をプレスブレーキ6からみて
左側にする。
(5)つぎに横曲げ作業が行なわれる。すなわちワーク
3のプレスブレーキ6からみて左側の辺を把持した状態
でワーク3をプレスブレーキ6に挿入する。そして、プ
レスブレーキ6でワーク3の曲げ加工が行なわれる。加
工品はBOXlbのごとく得られる。曲げ加工後、ワー
ク3をプレスブレーキ6から取出す。
3のプレスブレーキ6からみて左側の辺を把持した状態
でワーク3をプレスブレーキ6に挿入する。そして、プ
レスブレーキ6でワーク3の曲げ加工が行なわれる。加
工品はBOXlbのごとく得られる。曲げ加工後、ワー
ク3をプレスブレーキ6から取出す。
(6)つぎに、曲げ加工後のワーク3を左に90度回転
させて、前曲げ作業の姿勢にする。
させて、前曲げ作業の姿勢にする。
(7)つぎに前曲げ作業が行なわれる。すなわちワーク
3のプレスブレーキ6側の辺に対向する側の辺を把持し
た状態で、ワーク3をプレスブレーキ6に挿入する。そ
して、プレスブレーキ6でワーク3の7曲げ加工が行な
われる。加工品はBOXlcのごとく得られる。曲げ加
工後、ワーク3をプレスブレーキ6から取出す。
3のプレスブレーキ6側の辺に対向する側の辺を把持し
た状態で、ワーク3をプレスブレーキ6に挿入する。そ
して、プレスブレーキ6でワーク3の7曲げ加工が行な
われる。加工品はBOXlcのごとく得られる。曲げ加
工後、ワーク3をプレスブレーキ6から取出す。
(8)つぎに、持ち換えが行なわれる。すなわち、ワー
クを持ち換え台10に戴置した後上記(7)で把持した
辺に対向する辺をハンド部16で把持するようにする。
クを持ち換え台10に戴置した後上記(7)で把持した
辺に対向する辺をハンド部16で把持するようにする。
(9)つぎに前曲げ作業が行なわれる。すなわち、ワー
ク3の上記(7)で把持した辺に対向する辺を把持した
状態で、ワーク3をプレスブレーキ6に挿入する。そし
て、プレスブレーキ6でワーク3の曲げ加工が行なわれ
る。曲げ加工後、ワーク3をプレスブレーキ6から取出
す。しかして、基本完成品BOXIが得られる。
ク3の上記(7)で把持した辺に対向する辺を把持した
状態で、ワーク3をプレスブレーキ6に挿入する。そし
て、プレスブレーキ6でワーク3の曲げ加工が行なわれ
る。曲げ加工後、ワーク3をプレスブレーキ6から取出
す。しかして、基本完成品BOXIが得られる。
(10)そしてワーク3(完成品)の搬出が行なわれる
。すなわち、基本完成品BOXIを搬出台11に戴置す
る。
。すなわち、基本完成品BOXIを搬出台11に戴置す
る。
第1図は、プレスブレーキ6およびプレスブレーキロボ
ット9を駆動制御する制御システムのブロック図を示し
ている。
ット9を駆動制御する制御システムのブロック図を示し
ている。
データ入力装置20には、得ようとする加工完成品の選
択結果、脚長、曲げ角度、曲げ順、突き当て等のワーク
データWDがオペレータによって入力される。
択結果、脚長、曲げ角度、曲げ順、突き当て等のワーク
データWDがオペレータによって入力される。
以下、このワークデータWDの入力態様について説明す
る。
る。
まず、オペレータは、第7図に示すように、CRT画面
を作図面面に切替え、このCRT画面上に所望のワーク
形状を概略的に作図し、該作図したワークに対して曲げ
角の番号(0〜9)と辺の番号(1〜9)を割り付ける
。
を作図面面に切替え、このCRT画面上に所望のワーク
形状を概略的に作図し、該作図したワークに対して曲げ
角の番号(0〜9)と辺の番号(1〜9)を割り付ける
。
次ぎに、オペレータは曲げパターンを選択する。
すなわち、ワーク3に一連の曲げ加工を施すことによっ
て得られるあらゆる加工完成品は第5図に示す4種類の
基本曲げパターンLIBI、LIB2、BOXI、BO
X2に分類することができる。
て得られるあらゆる加工完成品は第5図に示す4種類の
基本曲げパターンLIBI、LIB2、BOXI、BO
X2に分類することができる。
第6図は上記4つの基本曲げパターンの変形パターンを
示すものであり、これら変形パターンは対応する基本曲
げパターンの所要の曲げ工程を適宜繰返したり、省略す
るなどして得ることができ、これら変形パターンは4つ
の基本曲げパターンのうちの1つで代表させることがで
きる。
示すものであり、これら変形パターンは対応する基本曲
げパターンの所要の曲げ工程を適宜繰返したり、省略す
るなどして得ることができ、これら変形パターンは4つ
の基本曲げパターンのうちの1つで代表させることがで
きる。
オペレータはこれら4種類の基本曲げパターンつまりリ
ブ曲げ加工1(正方向のみの曲げ)、リブ曲げ加工2(
正、逆両方向の曲げ)、箱曲げ加工1(正方向のみの曲
げ)、箱曲げ加工2(正、逆両方向の曲げ)から所望の
曲げパターンに対応する基本曲げパターンを選択し、該
選択結果をデータ入力装置20を介してオフラインプロ
グラマ40に入力する。
ブ曲げ加工1(正方向のみの曲げ)、リブ曲げ加工2(
正、逆両方向の曲げ)、箱曲げ加工1(正方向のみの曲
げ)、箱曲げ加工2(正、逆両方向の曲げ)から所望の
曲げパターンに対応する基本曲げパターンを選択し、該
選択結果をデータ入力装置20を介してオフラインプロ
グラマ40に入力する。
具体的にはデータ入力装置20のCR7表示部33には
これら基本曲げパターンLIBI、LIB2.BOXI
、BOX2が表示され、オペレータはこれらの中からこ
れから加工しようとする完成品がいずれの基本曲げパタ
ーンを基本として完成されるかを判断し、判断した基本
曲げパターンを選択する。なお、第5図(c) (d)
においては、3次元の箱形状を2次元の表示画面で表示
するために、ワーク3の長手方向断面を横方向に図示し
、同短手方向断面を縦方向に図示している。
これら基本曲げパターンLIBI、LIB2.BOXI
、BOX2が表示され、オペレータはこれらの中からこ
れから加工しようとする完成品がいずれの基本曲げパタ
ーンを基本として完成されるかを判断し、判断した基本
曲げパターンを選択する。なお、第5図(c) (d)
においては、3次元の箱形状を2次元の表示画面で表示
するために、ワーク3の長手方向断面を横方向に図示し
、同短手方向断面を縦方向に図示している。
このようにして、曲げパターンの選択が終了すると、オ
ペレータはCRT画面をデータ入力番号に切替え、各々
の辺の長さと曲げ角度を順次入力する。例えば、第8図
に示すようなワーク形状の場合は、第9図に示すように
、曲げ角度および脚長(辺の長さ)等を入力する。
ペレータはCRT画面をデータ入力番号に切替え、各々
の辺の長さと曲げ角度を順次入力する。例えば、第8図
に示すようなワーク形状の場合は、第9図に示すように
、曲げ角度および脚長(辺の長さ)等を入力する。
次に、オペレータはCRT画面を第10図に示す工程入
力画面に切替え、ダイやパンチの種類を指示するととも
に、板厚、角曲げ角の曲げ順番(第10図、「順」)、
折り曲げるときにバックストッパ7に突き当てる部位等
を入力する(第10図、「突」)。
力画面に切替え、ダイやパンチの種類を指示するととも
に、板厚、角曲げ角の曲げ順番(第10図、「順」)、
折り曲げるときにバックストッパ7に突き当てる部位等
を入力する(第10図、「突」)。
第1図のNC装置30の曲げ条件作成部31では、入力
されたこれらワークデータWDに基づきプレスブレーキ
6を駆動するNCプログラムを作成する。具体的には、
曲げ条件作成部31は入力されたワークデータWDのう
ちの突き当て部位、曲げ順、ワーク各辺の寸法形状に基
づきバックストッパ7の前後位置BSを各曲げ工程毎に
計算し、さらにワーク板厚、曲げ角度、ダイやパンチの
寸法に基づきパンチを下降させる目標高さ位置DSを各
曲げ工程毎に計算する。このようにして計算されたバッ
クストッパ位置データBSおよびパンチの目標高さ位置
データDSは第11図に示すように、他の出力データと
共にCR7画面上に表示される。
されたこれらワークデータWDに基づきプレスブレーキ
6を駆動するNCプログラムを作成する。具体的には、
曲げ条件作成部31は入力されたワークデータWDのう
ちの突き当て部位、曲げ順、ワーク各辺の寸法形状に基
づきバックストッパ7の前後位置BSを各曲げ工程毎に
計算し、さらにワーク板厚、曲げ角度、ダイやパンチの
寸法に基づきパンチを下降させる目標高さ位置DSを各
曲げ工程毎に計算する。このようにして計算されたバッ
クストッパ位置データBSおよびパンチの目標高さ位置
データDSは第11図に示すように、他の出力データと
共にCR7画面上に表示される。
一方、上記データ入力装置を介して人力されたワークデ
ータWDはオフラインプログラマ40にも入力される。
ータWDはオフラインプログラマ40にも入力される。
このオフラインプログラマ40はロボットコントローラ
13の内部に配設されている。 オフラインプログラマ
40は、第12図に示すように機能分割されている。
13の内部に配設されている。 オフラインプログラマ
40は、第12図に示すように機能分割されている。
基本作業パターン記憶部41には、1つ1つの曲げ作業
の単位となる以下の6種類の基本作業パターンが記憶さ
れている。
の単位となる以下の6種類の基本作業パターンが記憶さ
れている。
・基本作業パターンA ワーク3の「裏」を上面にして
、バックストッパ7にワーク3 の「左」を突き当て、曲げ加工を行な う。
、バックストッパ7にワーク3 の「左」を突き当て、曲げ加工を行な う。
・基本作業パターンB ワーク3の「表」を上面にして
、バックストッパ7にワーク3 の「左」を突き当て、曲げ加工を行な う。
、バックストッパ7にワーク3 の「左」を突き当て、曲げ加工を行な う。
・基本作業パターンCワーク3の「裏」を上面にして、
バックストッパ7にワーク3 の「右」を突き当て、曲げ加工を行な う。
バックストッパ7にワーク3 の「右」を突き当て、曲げ加工を行な う。
・基本作業パターンD ワーク3のr表」を上面にして
、バックストッパ7にワーク3 の「右」を突き当て、曲げ加工を行な う。
、バックストッパ7にワーク3 の「右」を突き当て、曲げ加工を行な う。
・基本作業パターンE ワーク3の「表」を上面にして
、バックストッパ7にワーク3 の「前」を突き当て、曲げ加工を行な う。
、バックストッパ7にワーク3 の「前」を突き当て、曲げ加工を行な う。
・基本作業パターンF ワーク3の「裏」を上面にして
、バックストッパ7にワーク3 の「前」を突き当て、曲げ加工を行な う。
、バックストッパ7にワーク3 の「前」を突き当て、曲げ加工を行な う。
なお「左」 「右」 「前」とは、ロボット9のハンド
部16から見た位置である。すなわち、基本作業パター
ンA−Dは横曲げ作業であり、基本作業パターンE、F
は前曲げ作業である。
部16から見た位置である。すなわち、基本作業パター
ンA−Dは横曲げ作業であり、基本作業パターンE、F
は前曲げ作業である。
すなわち、1つの完成品を得るまでの加工作業における
各曲げ工程は、上記6つの基本作業パターンA−Fのい
ずれかに当てはめることができる。
各曲げ工程は、上記6つの基本作業パターンA−Fのい
ずれかに当てはめることができる。
そして、基本作業パターン記憶部41には、上記6つの
基本曲げ作業を行なわせるためのロボット各軸の移動指
令が前記6つの基本曲げ作業別に予め記憶されている。
基本曲げ作業を行なわせるためのロボット各軸の移動指
令が前記6つの基本曲げ作業別に予め記憶されている。
基本曲げパターン記憶部44には、第4図に示シタ基本
曲げパターンLIBI、LIB2.BOXi、BOX2
を得るための曲げ作業が前記6つの基本曲げ作業の所定
の組合わせとして予め記憶されている。
曲げパターンLIBI、LIB2.BOXi、BOX2
を得るための曲げ作業が前記6つの基本曲げ作業の所定
の組合わせとして予め記憶されている。
例えば、第4図に示した基本曲げパターンBOX1の場
合は、 (1) 基本作業パターンC(第4図(3))(2)
基本作業パターンB(第4図(5))(3) 基
本作業パターンE(第4図(7))(4) 基本作業
パターンE(第4図(9))というような組合わせ順序
となる。このような、基本作業パターンの組合わせが基
本曲げパターンLIBI、LIB2.BOXI、BOX
2毎にそれぞれ記憶されている。
合は、 (1) 基本作業パターンC(第4図(3))(2)
基本作業パターンB(第4図(5))(3) 基
本作業パターンE(第4図(7))(4) 基本作業
パターンE(第4図(9))というような組合わせ順序
となる。このような、基本作業パターンの組合わせが基
本曲げパターンLIBI、LIB2.BOXI、BOX
2毎にそれぞれ記憶されている。
移動パターン記憶H42には、曲げ作業と曲げ作業の間
のロボット各軸の移動指令が第5図に示した基本曲げパ
ターンLIBI、LIB2.BOXi、BOX2別にそ
れぞれ予め記憶されている。
のロボット各軸の移動指令が第5図に示した基本曲げパ
ターンLIBI、LIB2.BOXi、BOX2別にそ
れぞれ予め記憶されている。
すなわち、基本曲げパターンにおける曲げ作業と曲げ作
業との間のロボットの動きは、例えば第4図に示したよ
うに、90″回転、1800回転、持ち変え、・・・等
というようにその移動態様およびその順番が決っており
、移動パターン記憶部42にはこれら曲げ作業間の移動
指令列が基本曲げパターン毎に予め記憶されている。
業との間のロボットの動きは、例えば第4図に示したよ
うに、90″回転、1800回転、持ち変え、・・・等
というようにその移動態様およびその順番が決っており
、移動パターン記憶部42にはこれら曲げ作業間の移動
指令列が基本曲げパターン毎に予め記憶されている。
搬入搬出位置データ記憶部43には、デイスタッカ8で
ワーク3を把持する位置を示す位置データおよび搬出台
11でワーク3を放す位置を示す位置データが記憶され
ている。すなわち、ディスクツカ8側の位置データを例
にとると、第13図に示すように、把持位置(Px、P
y)を求めるための位置データとしてpi、p2.p3
が記憶されている。Plは基準位置であり、p2.p3
は把持位置(px、Py)を求めるべくPlからの方向
を示す位置データである。これら位置データP1、P2
.P3に基づきデイスタッカ8での把持位置(PK、P
y)がプログラム作成部45で演算される。なお、これ
ら位置データP1〜P3と同様なデータが搬出台11に
ついても記憶されている。
ワーク3を把持する位置を示す位置データおよび搬出台
11でワーク3を放す位置を示す位置データが記憶され
ている。すなわち、ディスクツカ8側の位置データを例
にとると、第13図に示すように、把持位置(Px、P
y)を求めるための位置データとしてpi、p2.p3
が記憶されている。Plは基準位置であり、p2.p3
は把持位置(px、Py)を求めるべくPlからの方向
を示す位置データである。これら位置データP1、P2
.P3に基づきデイスタッカ8での把持位置(PK、P
y)がプログラム作成部45で演算される。なお、これ
ら位置データP1〜P3と同様なデータが搬出台11に
ついても記憶されている。
プログラム作成tN545の作用について、まずデイス
タッカ8での把持位置を求めるための演算について説明
する。
タッカ8での把持位置を求めるための演算について説明
する。
プログラム作成部45では、入力されたワークデータW
Dのうちのワークの大きさを示すデータ、すなわち短辺
の長さ、長辺の長さ等から、第13図に示すパラメータ
J!、J!dを求める。例えば、J は長辺艮の1/2
であり、i4は短辺長−1である。l はワークデータ
に含まれてe e いる。そして、プログラム作成部45では、搬入搬出位
置データ記憶部43に記憶された前記位置データP1.
P2.P3とこれらパラメーター 。
Dのうちのワークの大きさを示すデータ、すなわち短辺
の長さ、長辺の長さ等から、第13図に示すパラメータ
J!、J!dを求める。例えば、J は長辺艮の1/2
であり、i4は短辺長−1である。l はワークデータ
に含まれてe e いる。そして、プログラム作成部45では、搬入搬出位
置データ記憶部43に記憶された前記位置データP1.
P2.P3とこれらパラメーター 。
J!dを用いてデイスタッカ8での把持位置を示す位置
データ(Px、P、)を算出する。搬出台11でワーク
3を放す位置についても同様にして求める。
データ(Px、P、)を算出する。搬出台11でワーク
3を放す位置についても同様にして求める。
一方、プログラム作成848は、入力されたワークデー
タWDの曲げパターン選択結果に基づき基本曲げパター
ン記憶部44から該選択結果に対応する基本曲げパター
ン(基本作業パターンの組合わせ)を読出す。さらに、
プログラム作成部48は入力されたワークデータWDの
なかの脚長、曲げ角度、曲げ順、突き当て等に基づき選
択された基本曲げパターンにどの基本作業パターンをど
の作業手順間にいくつ追加する、またはどの基本作業パ
ターンを削除すればよいかを演算する。すなわち、プロ
グラム作成部48では、入力されたワークデータWDか
らオペレータの所望する曲げパターンとオペレータが選
択した基本曲げパターンとの違いを判定し、該判定結果
に基づき基本曲げパターンに追加または削除する基本作
業パターン、同一基本作業パターンの追加数および追加
削除位置等を求める。
タWDの曲げパターン選択結果に基づき基本曲げパター
ン記憶部44から該選択結果に対応する基本曲げパター
ン(基本作業パターンの組合わせ)を読出す。さらに、
プログラム作成部48は入力されたワークデータWDの
なかの脚長、曲げ角度、曲げ順、突き当て等に基づき選
択された基本曲げパターンにどの基本作業パターンをど
の作業手順間にいくつ追加する、またはどの基本作業パ
ターンを削除すればよいかを演算する。すなわち、プロ
グラム作成部48では、入力されたワークデータWDか
らオペレータの所望する曲げパターンとオペレータが選
択した基本曲げパターンとの違いを判定し、該判定結果
に基づき基本曲げパターンに追加または削除する基本作
業パターン、同一基本作業パターンの追加数および追加
削除位置等を求める。
このようにして、基本曲げパターンとの相違点が演算さ
れると、プログラム作成部48は該演算結果に基づき当
該曲げパターンを得るための前記6つの基本曲げ作業の
組合わせ命令列を作成し、さらに該作成した命令列に対
応する基本作業パターンの命令内容を基本作業パターン
記憶部41から順次読み出し、さらに、移動パターン記
憶部42から当該基本曲げパターンに対応する移動パタ
ーンを読み出し、またさらに先に演算したデイスタッカ
8での把持位置および搬出台11の位置データを取込み
、これらを組合わせることにより当該曲げパターンを得
ることができるロボットプログラムを作成する。
れると、プログラム作成部48は該演算結果に基づき当
該曲げパターンを得るための前記6つの基本曲げ作業の
組合わせ命令列を作成し、さらに該作成した命令列に対
応する基本作業パターンの命令内容を基本作業パターン
記憶部41から順次読み出し、さらに、移動パターン記
憶部42から当該基本曲げパターンに対応する移動パタ
ーンを読み出し、またさらに先に演算したデイスタッカ
8での把持位置および搬出台11の位置データを取込み
、これらを組合わせることにより当該曲げパターンを得
ることができるロボットプログラムを作成する。
第14図に第6図(d)に示した曲げパターンJを得る
ためロボットプログラムの一例を示す。
ためロボットプログラムの一例を示す。
φステップ1 ワーク3のコーナ0をバックストッパ7
に突き当て、コーナ1を270 度に折り曲げる動作を1回行なう。
に突き当て、コーナ1を270 度に折り曲げる動作を1回行なう。
・ステップ2 コーナ1を突き当て、コーナ2を90度
に折り曲げ、その後コーナ2を 突き当で、コーナ3を90度に折り曲 げる。
に折り曲げ、その後コーナ2を 突き当で、コーナ3を90度に折り曲 げる。
・ステップ3 コーナ7を突き当て、コーナ6を270
度に折り曲げ、その後コーナ6 を突き当て、コーナ5を270度に折 り曲げる。
度に折り曲げ、その後コーナ6 を突き当て、コーナ5を270度に折 り曲げる。
・ステップ4 コーナ5を突き当て、コーナ4を90度
に折り曲げる動作のみ1回行な う。
に折り曲げる動作のみ1回行な う。
以上がワーク3の長手方向断面についての曲げのプログ
ラムである。以下が、ワーク3の短手方向断面について
のプログラムである。
ラムである。以下が、ワーク3の短手方向断面について
のプログラムである。
・ステップ5 前曲げ作業に移行され、コーナ10を突
き当て、コーナー1を270 度に折り曲げる動作を1回行なう。
き当て、コーナー1を270 度に折り曲げる動作を1回行なう。
・ステップ6 コーナー1を突き当て、コーナ12を9
0度に折り曲げる動作を1回 行なう。
0度に折り曲げる動作を1回 行なう。
・ステップ7 曲げは行なわない。
φステップ8 コーナー4を突き当て、コーナ13を9
0度に折り曲げる動作を1回 行なう。
0度に折り曲げる動作を1回 行なう。
以上が曲げパターンJのロボットプログラムである。
第12図の速度調整部46では、プレスブレーキ6の加
工速度ν とロボット9の移動速度vrとの調整を行な
う。以下、この速度調整について第15図のフローチャ
ートに従って説明する。
工速度ν とロボット9の移動速度vrとの調整を行な
う。以下、この速度調整について第15図のフローチャ
ートに従って説明する。
まず、オフラインプログラム40に入力されたワークデ
ータWDのなかにはプレスブレーキ6の設定加工速度υ
が含まれており、速度調整部46はこの速度データυ
をプログラム作成部45から取込む(ステップ100
)。これとともに、速度調整部46はワークデータWD
のなかのダイのミゾ幅d 1ワークの大きさG1ワーク
を加工するプレスブレーキ上での左右位置P をプログ
ラム作成部45から取込む。
ータWDのなかにはプレスブレーキ6の設定加工速度υ
が含まれており、速度調整部46はこの速度データυ
をプログラム作成部45から取込む(ステップ100
)。これとともに、速度調整部46はワークデータWD
のなかのダイのミゾ幅d 1ワークの大きさG1ワーク
を加工するプレスブレーキ上での左右位置P をプログ
ラム作成部45から取込む。
次に、速度調整部46は、下式に従ってロボットの移動
速度U を求める(ステップ110)v −f(d
、G、’U ) 「ap さらに、速度調整部46は該求めた速度U を「 用いて下式に従ってロボット各軸の移動速度Utを求め
る(ステップ120)。
速度U を求める(ステップ110)v −f(d
、G、’U ) 「ap さらに、速度調整部46は該求めた速度U を「 用いて下式に従ってロボット各軸の移動速度Utを求め
る(ステップ120)。
11 −fclj 、P 、 θl)i
r q θ :ロボットの姿勢角 (t−t−n)そして、速度
調整部46は、これら各軸の移動速度v1を各軸ごとに
設定された制限速度び。と比較し、移動速度v1が制限
速度V。をオーバーするかどうかを調べる(ステップ1
30)。
r q θ :ロボットの姿勢角 (t−t−n)そして、速度
調整部46は、これら各軸の移動速度v1を各軸ごとに
設定された制限速度び。と比較し、移動速度v1が制限
速度V。をオーバーするかどうかを調べる(ステップ1
30)。
υ1〉υ。である場合は、設定されたプレスブレーキの
加工速度υ を少し減らし、該減らした設定速度U ′
にしたがってさらに前述の演算を繰返す。このようにし
て、vt <V。を満足するまで、加工速度U を徐々
に減らしながら前述の演算を繰返す。
加工速度υ を少し減らし、該減らした設定速度U ′
にしたがってさらに前述の演算を繰返す。このようにし
て、vt <V。を満足するまで、加工速度U を徐々
に減らしながら前述の演算を繰返す。
このようにして、vIくUoを満足するvp。
υ1が得られると、加工速度U、をNC装置32のサー
ボコントローラ32に転送するとともに、ロボット各軸
の移動速度v1をプログラム作成部45に送る。
ボコントローラ32に転送するとともに、ロボット各軸
の移動速度v1をプログラム作成部45に送る。
NC装置32側では、該転送された修正加工速度U で
プレスブレーキ6を駆動する。
プレスブレーキ6を駆動する。
一方、オフラインプログラム46のプログラム作成部4
5では、先に作成したロボットプログラムとこの各軸の
移動速度υ1をロボットコントローラ13に出力する。
5では、先に作成したロボットプログラムとこの各軸の
移動速度υ1をロボットコントローラ13に出力する。
このようにして、プレスブレーキ6の加工条件のひとつ
である加工速度の修正が終了すると、プログラム作成部
45では、バックストッパのシフトバック量、パンチの
中間停止位置などのプレスブレーキ6の加工条件を修正
する。
である加工速度の修正が終了すると、プログラム作成部
45では、バックストッパのシフトバック量、パンチの
中間停止位置などのプレスブレーキ6の加工条件を修正
する。
すなわち、ある程度曲げ加工が進んだワークではロボッ
トがワークを挿入するとき、バックストッパ7が邪魔に
なることがある。シフトバックとは、ワークを曲げると
きバックストッパ7とワークが干渉するのを防ぐため、
ワークを曲げる前にバックストッパ7を後ろに下げるこ
とを言うが、このシフトバック量を各加ニステップに応
じて可変し、この可変したシフトバック量をNC装置3
2のサーボコントローラ32に転送する。シフトバック
量の演算の際は、最低限のシフトバック量で、かつロボ
ットがワークを水平に挿入できるシフトバック量を演算
するようにする。また、中間停止とは、ワークの曲げ直
前位置でパンチを停止することで、ワークをグイとパン
チの間で支持してワークの曲りを抑えるためのもので、
この中間停止後パンチによる加圧を行なう。ロボットに
よる曲げ作業のとき、この中間停止は必要であり、プロ
グラム作成部45では中間停止を実行する旨の信号をN
C装置32のサーボコントローラ32に転送する。・ しかして、ロボット9はロボットコントローラ13によ
って移動され、またプレスブレーキ6はNC装置32の
サーボコントローラ32によって稼動される。
トがワークを挿入するとき、バックストッパ7が邪魔に
なることがある。シフトバックとは、ワークを曲げると
きバックストッパ7とワークが干渉するのを防ぐため、
ワークを曲げる前にバックストッパ7を後ろに下げるこ
とを言うが、このシフトバック量を各加ニステップに応
じて可変し、この可変したシフトバック量をNC装置3
2のサーボコントローラ32に転送する。シフトバック
量の演算の際は、最低限のシフトバック量で、かつロボ
ットがワークを水平に挿入できるシフトバック量を演算
するようにする。また、中間停止とは、ワークの曲げ直
前位置でパンチを停止することで、ワークをグイとパン
チの間で支持してワークの曲りを抑えるためのもので、
この中間停止後パンチによる加圧を行なう。ロボットに
よる曲げ作業のとき、この中間停止は必要であり、プロ
グラム作成部45では中間停止を実行する旨の信号をN
C装置32のサーボコントローラ32に転送する。・ しかして、ロボット9はロボットコントローラ13によ
って移動され、またプレスブレーキ6はNC装置32の
サーボコントローラ32によって稼動される。
以上説明したようにこの発明によれば、同一ワークデー
タに基づきプレスブレーキおよびロボットを駆動するプ
ログラムをそれぞれ自動作成することができるので、オ
ペレータの作業が軽減されるとともに、ワークデータの
人力ミス等によるプレスブレーキとロボットとの干渉事
故を未然に防止することができる。さらに本発明によれ
ば、ロボットの制限速度を考慮したプレスブレーキとロ
ボットの速度調整を自動的に行なうようにしたので、オ
ペレータの作業が軽減されるとともに、生産性を考慮し
た適正な速度を得ることができる。
タに基づきプレスブレーキおよびロボットを駆動するプ
ログラムをそれぞれ自動作成することができるので、オ
ペレータの作業が軽減されるとともに、ワークデータの
人力ミス等によるプレスブレーキとロボットとの干渉事
故を未然に防止することができる。さらに本発明によれ
ば、ロボットの制限速度を考慮したプレスブレーキとロ
ボットの速度調整を自動的に行なうようにしたので、オ
ペレータの作業が軽減されるとともに、生産性を考慮し
た適正な速度を得ることができる。
第1図は本発明の実施例を示す制御ブロック図、第2図
は本発明の実施例装置の外観を示す斜視図、第3図(a
)は第2図に示すプレスブレーキロボットによってワー
クの挿入が行なわれる様子を示す斜視図、第3図(b)
はその側面図、第4図は箱曲げ加工品を得るためのハン
ドリングパターンを説明するために用いた図、第5図は
(a)〜(d>は基本曲げパターンを例示する図、第6
図(a)〜(d)は基本曲げパターンの変形例を示す図
、第7図乃至第11図はそれぞれNC装置に対するワー
クデータの入力態様の説明図、第12図はオフラインプ
ログラマの機能分割構成例を示すブロック図、第13図
は搬入搬出位置を決定する方法の説明図、第14図は成
る箱曲げ加工品を得るためのロボットプログラムの説明
図、第15図は速度調整部の機能を説明するフローチャ
ート、第16図はロボットのプレスブレーキに対しての
追従動作の説明乍X 1 図 第 図 ツブV11tケコ:l <a> 第5図 刀1!チ剪互1− (b) 第 図 第7図 第10図 第11図 第8図 Oり Oニ − 0= O= O冨 O雪 90.0O 90,00 90,0O 90,00 so、o。 so、o。 90.00 L−30,0O L=35.0O L=15.0O L=32.0O Lコ15.00 t−35,0O L=30.00 第9図 第72図 第13図 第15図 ス仇プ7 曲げffrJ+/7す゛ 第16図
は本発明の実施例装置の外観を示す斜視図、第3図(a
)は第2図に示すプレスブレーキロボットによってワー
クの挿入が行なわれる様子を示す斜視図、第3図(b)
はその側面図、第4図は箱曲げ加工品を得るためのハン
ドリングパターンを説明するために用いた図、第5図は
(a)〜(d>は基本曲げパターンを例示する図、第6
図(a)〜(d)は基本曲げパターンの変形例を示す図
、第7図乃至第11図はそれぞれNC装置に対するワー
クデータの入力態様の説明図、第12図はオフラインプ
ログラマの機能分割構成例を示すブロック図、第13図
は搬入搬出位置を決定する方法の説明図、第14図は成
る箱曲げ加工品を得るためのロボットプログラムの説明
図、第15図は速度調整部の機能を説明するフローチャ
ート、第16図はロボットのプレスブレーキに対しての
追従動作の説明乍X 1 図 第 図 ツブV11tケコ:l <a> 第5図 刀1!チ剪互1− (b) 第 図 第7図 第10図 第11図 第8図 Oり Oニ − 0= O= O冨 O雪 90.0O 90,00 90,0O 90,00 so、o。 so、o。 90.00 L−30,0O L=35.0O L=15.0O L=32.0O Lコ15.00 t−35,0O L=30.00 第9図 第72図 第13図 第15図 ス仇プ7 曲げffrJ+/7す゛ 第16図
Claims (3)
- (1)ワークの曲げ加工を行なうプレスブレーキと、前
記プレスブレーキに対するワークの搬入および搬出を行
なうプレスブレーキ用ロボットとを具えたプレスブレー
キシステムにおいて、 入力されたワークデータに基づきプレスブレーキを駆動
するプログラムを作成する第1のプログラム作成手段と
、 前記第1のプログラム作成手段に入力されるワークデー
タに基づきプレスブレーキ用ロボットを駆動するプログ
ラムを作成する第2のプログラム作成手段と を具えたことを特徴とするプレスブレーキシステムのプ
ログラム作成装置。 - (2)第2のプログラム作成手段は、プレスブレーキ用
ロボットプログラムを作成するとき、プレスブレーキの
加工条件をプレスブレーキ用ロボットの条件を満足する
ように修正する加工条件修正手段を含むことを特徴とす
る請求項(1)記載のプレスブレーキシステムのプログ
ラム作成装置。 - (3)前記加工条件は加工速度であり、前記加工条件修
正手段は設定されたプレスブレーキの加工速度に基づき
該加工速度に対応するプレスブレーキ用ロボットの各軸
の移動速度を求め、該移動速度が制限速度を超えた場合
、前記プレスブレーキの設定加工速度を修正し、該修正
した加工速度に対応するプレスブレーキ用ロボットの各
軸移動速度を求める速度調整手段を含むことを特徴とす
る請求項(2)記載のプレスブレーキシステムのプログ
ラム作成装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP28392989A JPH03146225A (ja) | 1989-10-31 | 1989-10-31 | プレスブレーキシステムのプログラム作成装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP28392989A JPH03146225A (ja) | 1989-10-31 | 1989-10-31 | プレスブレーキシステムのプログラム作成装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH03146225A true JPH03146225A (ja) | 1991-06-21 |
Family
ID=17672042
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP28392989A Pending JPH03146225A (ja) | 1989-10-31 | 1989-10-31 | プレスブレーキシステムのプログラム作成装置 |
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