JPS6130225A - 板状体自動折り曲げ装置の制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （発明の分野） この発明は、板状体自動折り曲げ装置の制御方法に関づ
”るもので、特に、折り曲げのためのデータの取扱い方
法を確立することにＪ：つで、一連の折り曲げ動作を制
御可能どしＩＣ制御方法に関づる。

（先行技術の説明） 以前から、プレスブレーキ式折り曲げ機等を用いて鉄板
等の板状体を折り曲げることが行なわれていたが、イれ
らはいずれも人手に、１：つＣ制御されていた。したが
って、非常に作業能率が悪く、また多くの作業者を必要
としていた。

そこで、本件出願人は、先に、プレスブレーキ式折り曲
げ機と協働するロボツ１へを備え、それによって板状体
の折り曲げを自動的に行イｒい狩る板状体自動折り曲げ
装置を提案した。そのような自動折り曲げ装置は、たと
えば、＋Ｈ（和５４年（１９７９）１０月９日付で出願
公開された特開昭５４−１３０４６３号、昭和５５年（
１９８０）／Ｉ月７日付で出願公開され／ｊ特聞昭５５
−４８４２５号、昭和５５年（１９８０）４月２１日何
で出願公開された特開昭５５−５４２１ｂ＋−￥および
昭和５５年（１９８０）１０月３０日ｆ」で出願公開さ
れた特開昭５５−１３９１２１号などに開示されている
。、特に、特開昭５５−１３９１２１Ｗに（，１、ロボ
ットの４休的な制御を開示している。

ところが、このような従来の板状体自動折り曲げ装置に
おいては、１回の曲げ動ｆ１に関連する制御が主眼とな
つ′Ｃおり、ひどつの根状体に加えられるべき一連の曲
げ動作のシーケンスを統一的に制御する方法ないしは装
置は存在しなかつＩこ。これは、このようなシーケンス
制御において、制御装置に与えるべきデータの種類や、
これらのγ−タの処理方法が確立されＣいないことに起
因する、。

特に、根状体折り曲げ装置においては、板状体を折り曲
げることによって形成される折り曲げ体の幾何学的形状
と、この一連の折り曲げ動作の順序とか複雑に絡みあっ
ており、空間的要素と時間的要素とを調和さＵた形での
、制御プロセスの実現が望まれ乙−きた、。

（発明の目的） この発明は、上記の要望に答えるために’ｃＺされたも
のであり、板状体自動折り曲げ装置におＬする一連の折
り曲げ動作を統一的に制御し、それによって、折り曲げ
二■二稈の効率を高めることので′きる制御方法を提供
覆ることを目的どしている。

（発明の構成） この発明は、板状体に対する一連の折り曲げ動作を行な
う板状体自動折り曲げ装置の制御方法であって、前記一
連の折り曲げを行なう前の、前記板状体の形状と曲げに
幻づる特性とのうち少なくと〜ｂ前者を特定ける第１の
ｆ−夕を与えるステップと、前記・連の折り曲げによつ
（前記板状体に与えられるべき形状を特定づる第２の−
ｊ′−夕を！うえるステップど、前記一連の折り曲げ動
作のシーケンスを特定りる第３のデータを与えるスーｊ
ツブと、前記第３のデータによって特定されるシーケン
スに従って、前記根状体折り曲げ装置の一連の動作を指
示覆る動作指示データを、前記第１ないし第３のデータ
に基づいて求めるスｊツ１と、前記動作指示データに基
づいて前記根状体ｈｉり曲げ装ばを動作さぜるスーアッ
プとを有し、前記第２のデータは、少なくとも、前記板
状体にお（プるそれぞれの折り曲げ位置を表現する位置
データと、前記折り曲げ位置におけるそれぞれの折り曲
げ角度を表現する角度データとを含み、前記第３のデー
タは、前記位置データを再配列して求められる順序を基
礎にして決定される、板状体自動折り曲げ装置の制御方
法となっている。

（実旅例の説明） 第１図はこの発明の一実施例である制御方法を適用する
ことのできる板状体自動折り曲げ装置の例を示づ外観斜
視図である。まず、ワークピースを位置決めするための
変位［１ＩＩＪ１００の構成について説明する。なｄ３
この装置では、変位奢幾構１００は後述するプレスブレ
ーキ式折り曲げ機２１の面接に対面配置されているが、
これら２つの変位機構はそれぞれの構成がほぼ同様であ
るので、以下で（よ、前方の変位機構についてのみ説明
し、後方の変位Ｉａ構の説明は省略覆る。

図において、基台１の１面の両端部には、２本のガイト
レール１ａおよび１ｂが平行に設【〕られている、１こ
れらのガイドレール１ａおよび１ｂ上をスライド可能’
、Ｋ　Ｊ：うに、２つのスライド板２お、Ｊ、び３が配
置され−Ｃいる。１ また、基台１の上面には、螺旋状の溝が形成されＩこ捧
４．１５よび！：）が、ガイドレール１ａおよび１ｂと
平行に配■されＣいる。こねらの棒４および５は、その
両端が回転ｎ４に軸支されており、かつそれぞれの一端
には、棒４およびりをそれぞれ回転させるための油圧モ
ータＭＹ１およびＭＹ２が連結され【いる。スライド板
２の底面には、係合ユニット６が形成されており、棒４
はこの係合１ニツｈ　６を貫通するＪ、うに配置されて
いる。係合：１ニツト６の内部に【ま、棒１に形成され
／＝　ＷＡ　ｈｏｅ状の満と係合りる玉が収納されでい
る。　ｉｌ−なわち、棒４ど係合ユニット６どはいわゆ
るボールスクリコーを形成している。したがって、係合
コニット６およびスライド板２は、棒４の回転に応じて
矢１］］　Ｙ方向に移動０■能どなっている１、同様に
、スーシイド板３の底面には、係合コニット７が設りら
れ、この係合コーニツ］−７は棒５と協働して、やはり
ボールスクリューを形成している。したがって、係止」
−ニラ［・７およびスライド板３は捧５の回転に応じて
矢印Ｙ方向に移動可能である。なお、棒４と係合ユニッ
ト（つどの関係および棒５ど係合コニット７どの関係は
、ボールスクリコーに限らず、ｌことえばＭｌねじど雌
ねじの関係であ−）’ｌ”ｂよく、またラックとピニオ
ンのような関係であってもよい。

スライド板２の上面の両端部には、ガイトレール２ａお
よび２ｂが平行に形成されでいる。このガイドレール２
ａおよび２ｂ上をスライド可能なように、−コラム台ε
３が配置されでいる。コラム台８の１−面には、ξ１ツ
ム９が設置ノられでいる。また、スライド板２の１而に
は、螺旋状の溝が形成された棒１０が刀イドレール２Ｊ
ｌおＪ、び２ｂど平行に配置されている１、この捧１０
はその両端が同転自在に軸★され、さらにイの−・端に
は、この捧１０を回転させるための油１３−’ｔ−夕Ｍ
Ｘ１が連結されている１、また、棒１０【よ」ラム９を
貫通している。

二］ラム９の内部には、棒１０に形成された螺旋状のｉ
ＦＩど係合する＋か設ＬＪられ−Ｃおり、この玉ど捧１
０どでボールスクリＪ−が形成されている。したがって
、−」ラム９は棒１０の回転に応じ゛（矢印Ｘ方向に移
動可能どなっている。なお、コラム９を移動するための
１幾溝は、前述したようにボールスクリュー以外のもの
であってもよい。

一方、スライド板３の上面には、ガイドレール３ａおよ
び３ｂが設けられており、このガイドレール３ａおよび
３ｂ上をスライド可能なように、コラム台１１が配置さ
れている。このコラム台１１の上面には、コラム１２が
設けられている。このコラム１２は、前記棒１０ど同様
の螺旋状の渦が形成された棒１３の回転に応して矢印Ｘ
方向に移動可能どイｒっている。なＪ５、捧１３の一端
には、棒１３を回転さμるための油圧土−夕ＭＸ２が連
結されでいる、。

コラム９ｄ３ＪＡｆ１２のそれぞれの−１一端面に（よ
、油圧モータＭＺ１およびＭＺ２が設りられている。

油圧モータＭ／’１は、コラム９の側面に設りられたグ
リップ支持体１４を矢印Ｚ方向に移動さけるためのモー
タである。同様に、油１■干−タＭＺ２４；Ｌ　、　：
：、：＋ラム１２の側面に設Ｅプられたグリップ支持体
１５を矢印Ｚ　７ｊ向に移動させるためのモータである
。グリッツ゛支持体１４および１５には、それぞれ、根
状体などのワークピース（図示Ｉず）を掴むためのグリ
ップを備えたグリップ装置１６および１７がａ月ノられ
Ｃいる。これらのグリップは、その先端に設りられた２
つの爪（１６ａおよび１６ｂ）の開閉によってワークピ
ースの把持動作を行なう。これら爪の開閉は、グリップ
装置１６および１７に内臓された油圧シリンダによって
行なわれる。また、グリップ支持体１４おＪ、び１５に
は、それぞれ、油圧モータＭαＩＪ３よびＭα２が設（
プられている。油ｌ」゛［−タＭα１４．ｉ、グリップ
装置１６を矢印α方向に回転さげるためのモータである
。同様に、油Ｈ−゛シータＭα２はグリップ装置１７を
矢印α方向に回転さけ−るための七−タである。

」ラム９および１２の側面のうち、上記グリップ支持体
１４おＪ、び１５が設りられた側面には、さらにリポー
タ支持体１８（コラム９側のサポータ支持体（，１０ラ
ム９の陰になっ−Ｃ児えないため図示されていない）が
設りられている。コラム９側の→ノーボーウ支持体およ
びリポータ支持体１８には、それぞれ、油圧モータＭＳ
１およびＭＳ２の回転力が伝達される。この回転力を伝
達さけるために、たとえばスプロケットとチェーンとの
組合ゼによる伝達機構か設りられＣいる。そして、コラ
ム９側のナボータ支持体おにび勺ポータ支持体１８は、
油圧モータＭＳＩおにびＭＳ２の回転に応じて矢印７ｈ
向に移動可能となっている。また、これらの勺ボータ支
持体には、矢印ｉ方向に延びる２本のガイドバー１９ａ
Ｊシよび１９ｂが平行に取イ」りられている。これらの
カイトバー１９ａＪ３よび１９ｂには、リーポータ２０
が設りられている。このリポータ２０には２つの孔が設
置ノられており、この孔（１ニガイドパー１９８および
１９［）が挿通されている。このため、リポータ２０は
、ガイＩ・バー１９ａＪ’５よび１９ｂに治って移動可
能とく１つている。また、リポータ２０には、油圧１：
−タＭ１（たとえばサポータ支持体１８に設りられるモ
ータであり、図面では示されていない）の回転力が、ス
プ［１ケツｊ・どチェーンとの組合せによる伝達機構を
介して伝達されている。したがって、リポータ２０は上
記油圧モータｆｙｌｉの回転に応じて矢印ｉ方向に移動
づる。この勺ボータ２０は、ワークピースの折り曲げ時
にワークピースがたわまないようにワークピースを支え
るためのものである゛。

以上説明したように、変位機構１００は、その左側半分
（コラム９を含む側の半分）の構成ど右側半分（コラム
１２を含む側の半分）の構成とがほぼ対称どくｆってい
る。、そして、ワークピースをつかんで位置決めする際
は、これら左側半分の構成と右側半分の構成どｔよ同期
して動くように制御される。

なお、変位機構１００は第１図に示すものに限らずその
他種々のｂのが考えられることを指摘しておく。

次に、上記変位機ＭＩＪ１００によって位置決めされた
ワークピースを折り曲げるためのプレスブレーキ式折り
曲げ機２１の構成について説明する。

このブレスプレーＶ式折り曲げ機２１はベッド２２を含
んでおり、このベッド２２上には、下型２３が、ぞの型
溝が上を向くように取（ｔ　ｔ：Ｉられる。

この小へり２３は、その■１溝の深さを矢印り方向に変
更可能であり、ぞれによってワークピースの折り曲げ凡
用を選択できるように構成されている。

ぞして、この下型２３の型溝に対向する刃先を石−リ゛
る下型２４が、ラム２５に取付りられている。

このラム２５　Ｇｅｔ　、後述り゛る制御装置によって
、その矢印ト１方向の昇降が制御される。なお、下型２
３および」二型２４は、それぞれ異なる型溝あるいは刃
先形状を右する複数のムのが取付けられていて、必要に
応じて任意の下型および上Ｑ１４を選択覆ることかでき
るように構成されていＣｂよい。

なお、前述した変位機構１００は、上述のようなプレス
ブレーキ式折り曲げ機２１の一方側だけに設けられても
よい。また、第１図には図示していないが、ワークピー
スをその十に載置して回転さｕ１ワークピースの方向を
変えるためのターンテーブルを設りてもよい。さらに、
この板状体自動折り曲げ装置の場所にワークピースを供
給−するための供給装置や、折り曲げ処理が完了したワ
ークピースをＪＩ＆出づ−るための搬出装置たとえばニ
コンベＡ７などをイ」加することもぐきる。１第２図は
第１図に示した装置の電気回路を示づ概略ブロック図で
ある。図において、ＣＰＵ２６はバス２７を通してＲＯ
Ｍ２８おＪ、びＲＡＭ２９と連結されている。ＲＯＭ２
８には、たとえばＣＰＵ２６の動作プログラムが格納さ
れる。ＲＡＭ２９は、ＣＰＵ２６にＪ３りる演算ないし
制御に必Ｕなデータをストアしておくためのものである
。

バス２７には、コンソール３０が連結されている。

この：コンソール３０は、プレスプレー１式折り曲げ機
２１や変位機構１００などを遠隔操竹しあるいは自動折
り曲げのための７−イーチング操作を行なうためのもの
であり、ＣＲＴディスプレイ３０ａやキーボード３０ｂ
などを含んでいる。後述するような順序に従ってキーボ
ード３０ｂから入力された情報ないしデータはバス２７
を介してＲＡＭ２９にス１〜アされるとともに、ＣＰ　
ｊＪ　２６に与えられる３、ぞして、コンソール３０は
必要に応じて、−Ｘ−ボード３０ｂがら入力したデータ
やその他ＣＰ　ＬＪ　２６　ｂ”らの必要な情報をＣＲ
’１−ディスプレイｉ）　Ｏａに表示させる。

バス２７には、さらにプレスプレー１一式祈り曲げ機２
１が連結され、その」−型２４すなわ１５ラム２５）の
５１降が制御されるどどしに、下型２３の型溝の深ざが
制御される。このプレスプレー４式折り曲げ機２１には
、ラム２５の昇降に応じた情報を出力覆るだめの■レコ
ーダ２１ａおよび２１ｂと、下型２３の型溝の深さに応
じた情報を出力覆るだめのエンコーダ２１ｃどが設りら
れている。

これらのエンコーダ２１ａ〜２ＩＣからの情報がバス２
７を介してＣ１）（）２６やＲＡＭ２９に与えられる。

また、バス２７には、Ｘ軸サーボ系３１、Ｙ軸サーボ系
３２、／軸勺−ボ系３３、α軸サーボ系３４およびｉ軸
サーボ系３５が連結されている。

Ｘ軸」ノーーボ系３１は、油圧［−夕ＭＸ１ｉｔＬＪ：
ヒＭＸ２と、エンコーダＦＸどを含んでいる。■ン］−
ダＥ　Ｘは、コラム９および１２の矢印Ｘ方向（第１図
参照）への変位量を検出するだめのものである。一方、
Ｙ軸サーボ系３２は、油圧モータＭＹＩおよびＭＹ２と
、エンコーダＥＹとを含んでいる。エンコーダ［Ｙは、
〕コラムおよび１２の矢印Ｙ方向への変位量を検出する
ためのものである。Ｚ軸サーボ系３３は、油圧［−タＭ
　７１−Ａ３よびＭＺ２と、エンコーダＥＺとを含んで
いる１゜エンコーダＩＥ　Ｚは、グリップ支持体１／ｌ
および１５の矢印Ｚ方向への変位量を検出するためのも
のである。α’ｌｉｔ　”ｊ−ボ系３４は、油圧モータ
Ｍα１およびＭα２と１ン」−ダ［−αとを含んでいる
。

１ン−１−夕Ｆαは、グリップ装置１６おＪ、ぴ１７の
矢印α方向への回転角１良を検出する！、二めσ）もの
である。１軸リーボ系３５は、油圧モータＭ１と、上シ
ー１−夕１１とを含ｌυ−（，１メリ、ＴンコータＩＥ
　ｉは、リボーク２０の矢印ｉｆＪ向への変位ωを検出
りるためのらのである。。

ざらに、バス２７には、グリップ聞開田油月シリンダ３
Ｇが連結され−Ｃいる。このグリップ開閉用油１Ｆシリ
ンダ３６は、グリップ装ｆｉＮ１６ｉ１５よび１７の先
端に設けられた爪を開閉するためのものである。さらに
、バス２７には、油圧モータＭＳ１およびＭＳ２を駆動
りるためのリーポータ用油圧回路３７が連結されＣいる
。

次に、このような構成を右り゛る板状体自動折り曲げ装
置を、この発明の一実施例に従って制御する方法を説明
づる。

第３図は、この発明の一実施例を示すフロー図であり、
第２図に示した電気回路、主としてＣＰ（〕２６、ＲＯ
Ｍ２８、ＲＡＭ２９Ｊメよび」ンソール３０を用い−に
れらの制御が（ｊなわれる１、１１Ｆ、コンソール３０
の中のキーボード３０ｂを操ｆ１１−ることによって、
ＣＲＴディスプレイ３０ａの画面に所定のパターンを表
示し、このパターンに応じた所定のｊ−夕を人）〕づる
ことによって、特定の板状体の折り曲げフッフィルの登
録がＪ３こなわれる（スフツブＳ１）。

ここで、このスフツブＳ１にお（プるフッフィルのσ録
作業について訂しく説明する。理解を容易にりる１」的
で、板状体を第４図に側面図どしζ示すような形状に折
り曲げる場合を例にとって考えるが、ムちろｌυ、他の
形状への折り曲げにしこの発明を適用することができる
。第４図に示す形状は、板状体２００の両端のうら、任
意の一端をＣ１で示し、折り曲げるべき位置をこのＣ１
に近い方から順番にＣ１ＣおよびＣ４で示している。ま
た、板状体２００の他端はＣ５で示されている。

ただし、以上の説明においては、便宜上Ｃ１〜Ｃ５のず
べてを１折り曲げ点」ど貯ぶことにする。

第４図に示された他の記号【よ、後に、必要に応じて説
明りる１゜ このスｊツｌ５１（こおい（ＯＲ丁ディスプレイ３０ａ
の画面上に最初に表示されるパターンが第５図に示され
でいる。１このパターン３００の第１行めには、このプ
【］グシムの名称などが表示されている。第２行めは登
録をｔｊなうファイルの名称を入力すべき場所であり、
例として、”ＯＲＩＭＡ　Ｇ　Ｆ　−１”というファイ
ルネームを入力している。この入力は、たとえば、ＣＲ
Ｔディスプレイ３０ａ上のカーソル（図示せず）を、こ
の位置に動かし、キーボード３０ｂによって人力するこ
とができる。このファイルの名称のほか、データを入カ
リベき場所には、図示したパターン中にアンダーライン
が付されている。

第３行めは、このファイルの識別等において適当と考え
られる情報を入力しておく。第５図中には、ファイルへ
の登録を１１なった日付（０６１９８４）が、例として
記載されている。第４行め以下は、折り曲げるべぎ板状
体の折り曲げ前の形状と、曲げに刻する特性とを人力づ
゛る位置Ｃある。このうり、第４１ｊめには、根状体の
素材名をコード化して人力づる。たとえば、ステンレス
鋼を０１で、アルミニウムを０２でそれぞれコート化、
している場合において、前者を＋Ｊｉり曲げたいときに
は０１を入ノｊすれば良い。第５？ｊめは、板状体の厚
さをたとえばｍｍの単位で人力する。第５図では、第４
図に対する板状体の厚さがｔが６．０ｍｍの揚台につい
て例示しである。第６行めは、板状体の幅を人力ηる位
置であり、３（１０，０Ｍが例示されている。最十行は
根状体の長さであって、２６９、ｏｍｍが例示されてい
る。これらのうち、素÷Δ名は、曲げに対する特性をデ
ータどして与えるために入力しており、累月が特定すれ
ば、板状体の剛性や曲げに対する伸びの量などが定まっ
てくる。したがって、必ずしも素拐名そのものを入力す
る必要はなく、剛性係数（ヤング率）その他の必要な傷
を直接に入力してもよい。また、板状体の折り曲げ位置
の精度が特に問題とならないような場合には、このよう
な特性に関するデータの入力を不要どすることもできる
。

第５図に示したパターン３００へのデータ入力が終わる
と、キーボード３ｏｂを操作することによって、第６図
に示した第２番目のパターン３１０がＣＲ１−ｉ’イス
プレイ３０ａ上に表示される。

このパターン３１０は、折り曲げを行なった後に板状体
２００が有す−べき形状を、データとして人力し、登録
づるためのパターンである。、このうち、第１行めは第
５図のパターン３００と同様である。

第２　ｆ−ｊめは、このパターン３１０が、折り曲げ後
の板状体の形状り−なわち仕上げ形状を特定するための
パターンであることを示している。第３行めには、折り
曲げ点（ＮＯＤＦ）に応じて、この折り曲げ点の位置を
特定するための長さ（ＬＥＮＧ丁１−１　）　）”）　
ＩＪテリ曲げ角度（ΔＮ　Ｇ　Ｌ、　Ｅ　）を入力すべ
きことが表示されＣいる。このうち折り曲げ点は、「（
１）〜（２）　、　（２）へ−（３）　、・・・］によ
っ−（指示されており、たとえば「（１）〜（２）」は
、第４図の板状体２００の、Ｃ１−Ｃ２の区間を意味し
ている。そして、長さの欄にはＣ１と０２との間の距離
を、角度の欄にはＣ２における折り曲げ角度θ２　（第
４図参照）を、それぞれ入力する。同様に、「（２）〜
（３）」に対応する位置には、Ｃ２どＣ３どの間の距離
と、Ｃ３における折り曲げ角度θ３どを入力し、以下、
同様である（途中のパターンは一部省略して描いである
。）。

このうち、折り曲げ角度を人力覆る場合には、折り曲げ
方向を示づ方向指示データとしてプラスまたはマイナス
の符号をつりでおく。この符号のとり方を第７図に示す
。寸なわら、第７図（ａ）のように、折り曲げ点Ｑ２に
お（プる折り曲げを、析り曲げ点Ｑ　から０２に至る方
向ｄに対して次の折り曲げ点Ｑ３が反時訓まわり方向く
＋ψ）に回転するように行なうときには、折り曲げ点Ｑ
２に１５４プる折り曲げ角度θの大きざにプラスの符号
を付加して表示する。逆に、第７図（１））に示すよう
に、折り曲げ点Ｑ３が方向ｄに対して時計まね・りの方
向（−ψ）に回転するような折り曲げの場合には、マイ
ナスの符号を付加する。このように符号をつ（）ること
によって、上下いずれの方向から折り曲げるべきかがわ
かるのである。もつども、どちらをプラスに覆るかは、
任意であって、第７図に示りｂのに限定され４工い。ま
た、プラス、マイナスの記号↓ス外の記号などを用いて
もよく、このような折り曲げ１ノ向の指示は、折り曲げ
角度ぞのものについで３６０°表示をｔｊなうことによ
ってし代用できる。

また、第６図の長さの欄には、ＩまたはＲの文字が入力
されている１、これは、折り曲げ点の間の距離を測る方
法に２つの方法が慣用されていることに基づいている１
、このう、ちのひとつは、第８図（ａ）の中に０］ｒ″
示し／ｊように、ＪＪｉり曲げ点をはさんだ２つのｉ白
線部分の延長線の交点Ｑからの距百を測る場合である３
、他のひどつ（３１、ｔｌ　Ｒ′ｃ′示した。］、うに
、折り曲４ｊ＋；’、ｉ　ｈ二Ａ３　＜−する１斤り曲
げカーブの接線の位置からの距曽を測る場合である。た
だし、第８図（１））に示す、」、うに、折り曲げ角度
が鈍角の場合はＱｌだりが意味をもってくる。１第６図
のパターン３１０のうち、Ｉｃとえばｒ　（２）−（３
）　Ｊ　（７）行にあるｒ　ｉ　ＲＩは、折り曲げ点Ｃ
２においては、Ｑｌの測り１ノで、折り曲げ点Ｃ３にお
いては、ＯＲの測り方で測っていることを示す。「（１
）〜（２）」および「（４）へ・（５）」におい−Ｃは
、それぞれの−ｈが端点となっており、端点における距
離の測り方にはｇ　やρＲの区別がないため、一方が空
欄どなっ−Ｃいる。

ざらに、パターン３１０の中に入力された＃　Ｎ　＋１
は、その折り曲げ点における折り曲げを酋通曲げによっ
て行なうことを示している１、このほかには、たとえば
、１」（ヘミング）、Ｚ（／曲げ）、（）（（〕７字げ
）、Ｓ（スタンピング）などの文字を人力して、それぞ
れの折り曲げ方法を指定りることかできる。また、“「
゛は、最終処理を示す。

第６図に具体的に記載されているｆ−夕は、根状休を第
４図に示した形状に折り曲げる場合に相当している。第
４図に示した形状についＣの、折り曲げ点の間の距離と
折り曲げ角度とは、例どして次の第１表のように選択し
ている。

第１表 ”　ｉｏ’・・７０．Ｏａｎ　　　　　　”　２０・・
・７０．５ｍｍ０２１−７４．１ｍｍ　　　　　　、Ｑ
　３ｏ−９０，６ｍｍ０３１・８７．０ｍｍ　　　　　
　、０　、ｏ・・・４２．０ｍｍθ２・・・９０．０°
　　　　　Ｃ３・・・７５’θ４・・・　１０５．０’ 一１述した説明とこの第゛１表の値とによって、パター
ン１３１０の中に人力されたデータが第４図の形状に対
応し−（いることは容易にｆＫｒ認できる。たどえぽ、
ｒ（３ｉ−・（４）ｊの行にあるＪ’８７．０　１で１
１は、Ｃ３におい−Ｃ，ＯＲの測りｈを、Ｃ４におい−
ＣＯＩの測りｈをそＪｌぞれｔ）なった場合に、Ｃ３か
らＣまでの距１ｆｉｌｌ　’ｊ−ｆ、Ｅわら’３１が８
７．０ｍｍであるこどを示している。また、ぞの右側の
一１０５Ｎは、普通曲げにＪ、る析り曲げを、第７図（
ｂ）のような方向に１０５°だ＆Ｊ　ｔｓ　１．ｔうこ
とを示している。第６図には［（旧）−・（３２Ｎまで
が表示されているが、上述した例のように折り曲げ点が
少ないときには、イの途中までの人力を行ないさえすれ
ばよい。また、折り曲げ点が多いときには、もつと多く
のデータを入力できるようにパターンを変更できる。

折り曲げ形状の登録が終わると、キーボード３ｏｂを操
作して、第９図に示した第３番１−１のパターン３２０
を、ＣＲ１−５’　（スプレィ３０ａの画面上に表示し
、これに基づいて折り曲ＧＪシーグンスの登録を行なう
。この登録【よ、前述したパターン３１０における折り
曲げ位置のり一タを再配列し、これに必要な修正を加え
て得られるデータを人力覆るという形で行なわれる。第
９図のパターン３２０のうらクド３行め以下が実質的内
容（′あつＣ−１ｒ（１）　、　（２）・・・１の番号
は、シークンス中の順序を示しでいる。このうら、Ｐ−
１−の欄には、折り曲げ点の番号たとえば折り曲げ点Ｃ
２の折り曲げ動作Ｃ゛あれば番号「２ｊを入力する。ｌ
−、Ｙの欄は、上型や下型のタイプを入力する欄であっ
て、これらの型を交換で・きるようになっている場合に
は、型のタイプを数字によって］−ド化して登録ηる。

ここ′Ｃ考える例においては、上型、小型どしに１種類
であり、数字１によってこれらの型が指定“される。Ｍ
　ｌ）の欄は、板状体自動折り曲げ装置にいかなる動作
をさせるか、換言ずればどの部分を動作させるかを示づ
コードである。パターン３２０の中に例示したＧ　、　
Ｎ　、　Ｉ−１；Ｌそれぞれ、グリップ装Ｅｌ　１６　
ｊ３よび１７（第１図参照）による板状体のグリップ動
ｆ（、西通曲げｑリノｆ＋　、ａｓよぴ最柊処即を示す
。前述したように、１１（ヘミング）、Ｚ（Ｚ曲げ）、
・・・などの」−ドを人力して゛、これらの動作を（ｊ
なわＵることもＣきる。角ＩＩ（ＡＮＧＬ１＝）の欄は
、ひとつの折り曲げ点にお【つる折り曲げを、複数回の
折り曲げ動作の組合わせによって行なう場合に必要どな
る。づ−なわｌう、パターン３１０の中に人力した折り
曲げ角度までの折り曲げを、−・度ある角度まで折り曲
げ１＝後に、さらにその角度から最終折り曲げ角度まで
折り曲げる際には、その中間的な折り曲げ角度を人力す
るのである。

”ＧＲＩＰ”で示す欄のうち、最初の欄には、使用すべ
き変位機構１００を指定するデータを入力する。第１図
に示した板状体自動折り曲げ装置では、２台の変位機構
１００を対向させて、これらを協働させるべく構成して
いるので、前後の変位機構１００を、たとえば、ｒｒ　
「ｌ＋、“Ｒ″でそれぞれ指定することができる。１第
９図中には、１台の変位Ｂ１４Ｍ１００のみを使用りる
ものど仮定して、“Ｆ　”によってその１台を指定して
いろ。

”ａＲＩＰ”の第２欄および第３欄は、グリップ動作を
行なう際の、グリップ位置を示すため（こ人力されたデ
ータである。第２欄の数字は、折り曲げ点の番号であり
、第３欄はその１パリ曲げ点から、グリップににつでつ
かむべき位置までの距離を示し−Ｃいる。どのｌＪ向に
距離を測るかについでは、任意に定めてお【）ばよく、
例として、折り曲げ点の番号が大きくなるような方向に
距離を測ったどぎの値が入力されＣいる。シーケンスの
番号とし′Ｃは、パターン３２０中に（３０）までが記
載されている（一部は省略して描いである）が、もちろ
ん必要な数だ（ブの人力スペースをどることは用能Ｃあ
る。

第９図中に例として記載されたデータは、第′４図に示
した折り曲げに対応するものであって、第６図のパター
ン３１０に入力されたデータを基礎にして作成されてい
る。そこで、この具体的なり２−タの意味り−るところ
を説明しておく。まず、シーケンスの（１）において、
折り曲げ貞Ｃ３から（Ｃ４に向かツ”Ｃ）　４０．０ｓ
ｌｌｌすれ１．：場所をグリップすることが指示されて
いる。この動作は第１０図（ａ）に示されている。次に
シーツ１ンスの（２）において、折り曲げ点Ｃ２を、普
通曲＆まで９０°だり折り曲げることが指示されている
（第１０図（ｂ）参照、まただし、第１０図では、折り
曲げ動作における上型２４の動作を矢印Ｐで示している
。）。

それ（よ、このシーケンスの（２）にお（プる角度の欄
は空欄どなっているが、空欄ということは、この１回の
折り曲げに、Ｊ、って、第６図の１（１）へ・（２）」
の欄に示した折り曲げ角９０°までの析り曲げを１）な
−）τしようことを意味づ”るからである。シーケンス
の（３）は、グリップ装置のつかみ換えを指示しくいる
。つまり、折り曲げ点Ｃ１から３０、Ｃ４ｍｍ離れた場
所を、クリップによって改めてつかむことを示し−Ｃい
る（第１０図（Ｃ））。シーケンスの（４）は、折り曲
げ点Ｃ４を酋通曲げによって１０５°　（第６図参照〉
だけ折り曲げることを指示している。ただし、１０５°
にはマイナスの符号がついているため、折り曲げ方向が
逆になる。このため、グリップの回転にＪ、って板状体
を裏返した後に、折り曲げ点Ｃ４における折り曲げを行
なうことを意味しでいる（第１０図（ｄ））。

シーケンスの（５）は、折り曲げ点Ｃ３を、西通曲げに
Ｊ、って１２０６まで折り曲げることを示している。こ
の折り曲げ点Ｃ３における折り曲げは、第６図の「（２
）〜（３）］の欄に示すように、最終的にはｆ５°まで
行なうのＣあるが、この段階Ｃ′は１２０°までの折り
曲げにとどめることを意味する（第１０図（０））。シ
ーツンスノ（６）　ニ６５　イて、同じ折り曲げ点Ｃ３
を、最終的な折り曲げ角！狂７５°まで折り曲げる（第
１０図（ｆ））。このように、折り曲げを複数回に分（
づで行・う心霊が４１−するのは、たとえば、１回の折
り曲げによって最終的な折り曲げ角度まで折り曲げ°（
しようと、地の折り曲げ点に８５　Ｇブる折り曲げ動ｆ
１中に、上型や下型が板状体の他の部分に衝突してしま
うなどの場合があるためである。例示したシーケンスの
（５）ど（６）は、シーケンスの連続したステップであ
って、二回に分ｔ′１だ折り曲げを行なう必要はないが
、複数回に分けた折り曲げを説明覆るために、便宜−Ｌ
分ば１しただｃノである。このように、複数回に分ｔ′
Ｊｔ＝折り曲りを許容しているものの、このような折り
曲げの分Ｎ］は、この発明にとつＣ必須ではイ【り、ひ
とつの態様にすぎない。なお、＋Ｊｉり曲げ点Ｃ３にお
ｔ」る最終的な折り曲げ角度７５°（第６図）にはマイ
ブスの旬月がつい−Ｃいるが、シーケンスの（４）にお
ける折り曲げの前に、板状体を裏返しているため、シー
ケンスの（５）と（６）においては板状体を再度裏返１
必要【、１ない。

シーケンスの最後のステップ（７）は、折り曲げ１稈の
最終処理を行うことを示している。したがって、第９図
のシーケンスは、第１０図（（＋１に示す形状１なわノ
ラ第１図に示しｌ〔仕上げ形状を与える１［］Ｌ！スを
指示し−Ｃいることになる。

このようなデータ人力の１）法に適合づるパターン３０
０．３１０および３２０をＣＲＴディスプレイ３０ａの
画面十に映し出すためのブ１コグラムのＶ［成は、上述
しｌ〔説明を基礎に覆れば、当業名にとって容易な−６
のであろう１．これらのパターンは上の例のＪ、うに別
個に表示しｒｂよく、同時に表示してもよい。

このようにして、第３図のステップＳ１にお（プるファ
イルの登録ずなわら、素材、什上は形状および折り曲げ
シーケンスに関する登録が終了し、これらのデータは、
ＲＡ　Ｍ　２９の中にス］〜アされる。

次に、第３図のステップＳ２に移る。このステップＳ２
においＣは、第６図のパターン３１０において入力され
た什上げ形状に関づるデータを基礎にして、折り曲げ前
の板状体の一端を原点どじだ各折り曲げ点の座標（Ｘ、
７）を計算づる。ここでＸ、Ｚ４；Ｌそれぞれ、第１図
に示しＬＣ矢印Ｘ。

７方向の座標であり、この段階では板状体は平板である
から７−・０である。また第１図の矢印Ｙ方向の座標に
ついては、一定の幅を有する板状体を考えているため、
計算の必要はない。したがって、問題となるのは座標Ｘ
であるが、折り曲げによって、伸びや曲がりが４１−す
るため、板状体の厚さや、曲げに対する特ｆ；を考慮し
な（プればなら＜＞い１．このため、第５図のパターン
３００において入力された、素材や折り曲（ｙの前の形
状にＩＩ３するデータを用いで、伸び率や剛ＰＩ係数（
ヤング率）、板状体の厚さく２どに、ノ、る浦１［を行
なう、、また、第６図のパターン３１０においで入力さ
れた折り曲げ点の間の距離の８１１１つプノがｉ　”　
ｒあるときに【、Ｌ、ｒ（ＲＩＩに換粋（］る１？１１
ｉｉ１をｔ’ｉ　＜Ｋう（もちろｌυ、その逆としてｂ
」、い）。

次に、根状体を供給具ｊＦ’：／　（図示ｔ！ザ゛）の
初１！ＩＩ廿ッ［・位置に置いたときの、根状体の各折
り曲げ点の座標を網枠する（ステップ８３）。シーケン
スのステップ番号「）をＯとしくステップＳ／ｌ）、次
に、ｎ　＝−ｎ　−Ｌ　１とする（スラップＳ５）。ス
ーアツブＳ６にａ３いて、第９図のパターン３２０に従
って人力されたシーケンスの［）番目のステップにおけ
る処理内容（ＭＤの欄）を、ＲＡ　Ｍ　２９から読取る
（ステップＳ６）。このｎ番目の処理がどのようなもの
であるかによって、分岐を行なう（ステップＳ７）。第
３図に（１、前Ｊ　シＩこ（Ｌ、Ｎ、ｌ”：のほか、板
状体の供給（ロード）１および、ターンテーブル（図示
Ｖず）を用いた５１ル状休回転王が示されている。読取
られたモードが最終処理「以外の場合は、そのモードに
応じた処理を行くｔつ（、板状体自動折り曲げ装置を動
４’＋さ氾るための具体的なデータリなわち動作指示デ
′−タを求め、これに応じて板状体自動折り曲げ装置を
動ｆ’＋さＵだ後に、ステップＳ５に戻る。−し−ドが
最終処理「の場合には、ステップ３１２の処理を杆で、
この制御は完了する１、 そこで、以−トでは、ステップＳ８−・Ｓ１２に相当す
るザブルーチンの内容を説明η−る。ま−リ゛、第３図
のステップＳ８の詳細が第１１図に示され（いる。この
ルーチンは、板状体のロードを行なうものであって、最
初にグリップ位Ｍ　（ＸＧ、Ｙ６　。

７６、／１）６）が網筒される（ス汁ンゾ１−１）。−
このＦｉｔ　ｆＩのうち、Ｙ６すなわちＹ方向のグリッ
プ位置（よ、供給装置の位置と、板状体の幅どのそれぞ
れのデータを基礎にして行なわれる。供給装置の位置に
関りるン゛−夕は、でれに１ン」−ダを取イ」Ｇノれば
賀ることがでさ、また、板状体の幅に関するデータ（，
１、前述したパターン３００にａ３い−Ｃ既に入力しで
ある。：１．ｘＧ、７Ｇ、おＪ：びθＧす４１わら、×
ｈ向および／方向のグリップ位置とグリップ１４ｉ置の
回転角（第１図Ｃはαで示し−Ｃいる。）とは、各折り
曲げ点の座標と、指定されたグリップの位ｉ６に関する
データとから、計算することができる。このようにして
、グリップ位置の座標を３１枠した後に、このＭ枠結果
に応じた板状体」二の位置を、グリップによってつかむ
（ステップＬ　２　）　、これによって″ロード“処理
は完了づる。

次に、第３図のステップＳ９の詳細を第１２図を参照し
て説明する。このルーチンは、グリップ装置にＪ：って
板状体のつかみ換えを行なうものである。このつかみ換
えは、グリップ装置にＪ、って板状体を折り曲げ機の外
部に引き出した後に、その板状体を適当な場所に置き、
この状態でつかみ換えを行なうことによって達成するこ
とができる。

また、このつかみ換えは、板状体を小型および小型にＪ
、つ（はさ／ｖ　ｌｅ状態Ｃ行＜Ｗ−）ごとしてパさる
、１このように、グリップ装置にＪ：る持ち換えを（’
Ｊ　’ｔＫうには、板状体を一時的に静止させた状態と
り−る必要があり、このための装置を［グリップつかみ
換え装置］と呼ぶ。これは、独立した装置であってもよ
く、また、上述したＪ、うに」−型と一トをの動作を利
用したものであってもよい３．また、第１図に示Ｊよう
な、変位ｌ￥３１構１００が前後に存在りる場合にｔよ
、反り・１側のグリップ装；６を用い（根状体を一時的
に保持し、その状態でつかみ換えを行なってもよい。い
ずれの場合においてし、最初に、グリップつかみ換え装
置の位置に板状体をレッ１〜１−るための、板状体にＪ
３りるグリップの位置を８Ｉ算する（ステップＧｌ）。

そして、この位置をグリップ装置によってつかみ、板状
体をこのグリップつかみ換え装置にセットする（ステッ
プＧ２’）。

グリップつかみ換え装置にセラ１〜することによって、
根状体の各折り曲げ点の座標（Ｘ、Ｚ）が変化するため
、この座標を改めて計算する（ステラ１Ｇ３）。ステッ
プＧ４においてグリップ装置がこの板状体を放した後に
、新たにつかむべきグリップ指定位置のｆ−タ（これは
パターン３２０のシーケンスにおいて特定されている。

）と、再計算された前記座標（Ｘ、Ｚ）とを用いて、新
たなグリップ位置（Ｘ６．ＺＧ　、θ０）を求める（ス
テップＧ５）。すなわち、板状体の姿勢の変化に伴うグ
リップ位置の変化を育慮して、新たなグリップ位置を求
めるのである。この新た４１グリップ位置を、グリップ
装置ににってつかむことによって（ステップＧ６）、グ
リップのつかみ換え処理は完了する、。

次に第３図のステップ＄１０について述べる。

このステーツブ５１０Ｇ、（ｉ通曲げを行なうための処
理てあり、その詳細が第１３Ａ図および第１３８図に示
されている。この処理では、まず、当該折り曲げ点を、
祈り曲げを行なう位置すなわち小型とＴζ型の間の所定
位置に移動させるだめのグリップ位置（Ｘ　　、Ｙ　　
、Ｚ　　、θ０）を目算するＧＧ （ステップＮ１）。このうち、Ｙ６は、根状体の幅に関
するデータ゛から既に求まっているものである。次に、
この折り曲げに対応しくパターン３１０の中で入力され
た、折り曲げ角度にイ」加された符号を読み取り、その
符号が現在の状態とは反対の１ノ向を指示しているがど
うかを判断覆る（ステップＮ２）。このｈ向が反対であ
る場合には、板状体を一度引き出してから、板状体を裏
返して再セットする（ステップＮ３）。ｈ向が反対で【
、Ｌない場合には、このステップＮ３は迂回される７、
その後、十−型と下型の間の所定位置に板状体の貰該折
り曲げ点を移動させる（ステップＮ４＞。この状態で、
各折り曲げ点の座標（Ｘ、ｌ）を再８」粋しておく（ス
テップＮ５）。

次に、シーケンスの当該ステップの０録データの中に折
り曲げ角度のデータが０右するか否か、づなわちパター
ン３２０の’ＡＮＧＬＥ”の欄に折り曲げ角度が入力さ
れているか否かを判１１ｉ　’７する（ステップＮ６）
。この欄に折り曲げ角度のデータが入力されていない場
合には、最終折り曲げ角度までの折り曲げをこのステッ
プで行なうべきことを意味り−るから、この最終祈り曲
げ角度づ−なわら仕上げ形状にお（する角度をＪｌｉり
曲げ角度と覆る（スミ−ツブＮ　７　）　、、そのステ
ップにおける折り曲げ角度のデータがパターン３２０に
おいて入力されている場合に（４Ｌ１このステップにお
いてはその角度までの折り曲げのみを行なうことを意味
しているため、その角度をこのステップにお（〕る折り
曲げ角度どして採用し、ステップＮ７は迂回される。こ
の、」、うにしで折り曲げ角度が定まれば、下型の型溝
の深さが決定され、矢印Ｄｈ向の位置が定められる。そ
して、その型溝の深さを考慮し、あるいは上型および下
型の形状を考慮することによって、第１図に丞したラム
２５の下降量を決定覆ることができる（ステップＮ８）
。この下降ωに応じ（ラムの下降が行なわれる（ステッ
プＮ９）。また、上型ど下型どの相対距離をたとえば１
−ン］−ダに、Ｊ：　−）　′Ｃ読取り、その距離に基
づいてその時ｒ：ｒ”＋にお（）る板状体の曲がり角度
を求める（ステップＮ　１０　）、この曲がり角度を基
礎にして、グリップ（ス装置（Ｘ、Ｚ、θ６）がどの位
置に変Ｇ 化したかを求め（ステップＮｉ１）、これに応じて、グ
リップを板状体の曲がりに追従させる（ス゛アップＮ１
２）。板状体の曲がりに対するこのようなグリップの追
従についＣは、たどえば特開昭５９〜９７７２２号に開
示されでいる３、次のステップＮ１３にＪ３いては、曲
げが完了したかどうか、すなわらラム２５が所定の下降
量Ｊ、で下降したか否かが判断される。曲けが完了して
いない場合は、完了までこの判断が繰返され、曲げが完
了したどきには、各折り曲げ点の座標（Ｘ、Ｚ）を改め
て８１算する（ステップＮ１４）。

普通曲げ処理のうちの以後のステップは、第１３Ｂ図に
示されている。第９図に示したパターン３２０にあい−
Ｃは、普通曲げ“Ｎ　＋＋と、グリップｉｔ　Ｇ　＋＋
とは、別個のものとしてシーケンスを形成さｔ！ている
が、普通曲げが完了してラム２５を一１ｘ胃させる前に
、上型と下型どで板状体を（よさんた状態のまま、グリ
ップによる板状体のつかみ換えを行なうことを指示する
ことｂできる。この場合には、パターン３２０の当該ス
テップの行のうち、ＰＴ”　、”ｌ　Ｙ”　、”ＭＤ”
および’　Ａ　Ｎ　Ｇ　ｌ−Ｆ　＋＋の欄には普通曲げ
に関覆るデータを、そしてその行の”ＧＲＩＰ”の欄に
はっがみ換え位置に関り−るｆ−夕を入力しておく。第
１３　Ｂ図のステップＮ１５にｄ３いては、このような
つかみ換え位置に関りるデータが人力されているか否か
が判断される。７つかｉ）換え位置ｔｒＰＪＪするデー
タが入力されているどきに（，１、スｊツｆＮ１６にお
いて、各折り曲げ点の（＜装置Ｒｉ　ｌｆｉとグリップ
指定位置とから、グリップ′がつかむべき座標（Ｘ、７
　、θＧ）Ｇ を求め、ステップＮ１７に【１６いＣ１この座標に応じ
た板状体のつかみ換えを？−１イｒう。そのようなデー
タがパノ〕され一ζいイ１い場合には、ステップＮ１６
およびＮ　１７　（Ｊ迂回される。その俊、ステップＮ
”１８においでラム２５を上４させ（、普通曲げ処理は
完了す゛る。

第３図のスーテップ８１１の内容は、第１４図に、示さ
れている１、この処理は、板状体をターンテーブルの上
に置いた後にターンテーブルを回転させ、グリップによ
るつかみ換えを行なうものである。

ターン１−−−．１ルにＪ、る板状体の回転を１−Ｊな
うために、板状体の方向はその前のステップとは賃４１
っだ方向どなる。この回転角度（、Ｌ、たとえば１８０
°、９０°などとすることができる。したがって、この
処理は、巽なった方向への折り曲げ処理が要求されるど
きなどに用いられる。この処理でＧ３Ｌ、；１ず、ター
ン−１−プルに板状体をＣツ１−リへさ位置を基礎にし
て、グリップ位置のＨ・標（ＸＧ、Ｙ６．２６．θ６）
を８１算する（スミ−ツブ１］）、。

次に、この、ｉｌ　Ｉ結采に応じてグリップにＪ、るっ
がみ動作を行ない、ターンテーブルに板状体をセットす
る（スデッＩＴ２）。板状体がターンデーフルに廿ツｊ
−された後に、各折り曲げＪ：ａの座標をｎ１算する（
スデップ王３）。シーケンスの当該ステップの’ＡＮＧ
ＩＦ”の欄に人力された角Ｉ身データを読取り、その角
度だけターン−ｊ−プルを回転させる（スデッゾ丁４）
。したがって、パターン３２０に応じ−Ｃ入力されたシ
ーケンスの当該ステップがｌ　Ｔ　ｌ″であるときには
、その行に存在する’ＡＮＱＩＦ”の欄には、折り曲げ
角度ではなく、ターンチーゾルの回転角を入力しておく
。次に、ターン−ｊ−フル回１１／、藍の名１１ｉり曲
げ点の座標（Ｘ。

／）を甜０りる（スｊツｆ　Ｔ　５　）。こうして求め
られＩこ各折り曲げ点のＰ１ノ・抑と、グリフ゛ｆつか
み換えイ装置の１−夕（これはパターン３２０の”　Ｇ
　ＲＩＰ”の欄に人力しく’　Ｊ−；　＜、、　）とか
ら、グリップの座標（Ｘ　　、７　　、／７Ｇ）を８１
算する（スーｊ−ツＧ ブＴ６）。そしく、このＰＪ’標に応じた板状体上の位
置をグリフ１がつかみ（ステップ゛「７）、ターンチー
ゾルを用いた処理は完了する。

第１５図は、第３図のステップ８１２の訂細を示した図
であって、最後処理“［１１に対応している。すなわち
、シーケンスの各処理が完了すると、板状体の搬出装置
の位置から、グリップの位置（Ｘ、Ｙ、Ｚ、θ６）を６
１算しくステップＧＧ 「１）、このグリップ位置に応じて板状体をつかんで、
根状体を搬出装置上に置く（ステップＥ２）。そして、
グリップを退避位置へと移動させる（ステップＥ３）。

この最終処理が完了覆ると、一連のシーケンス制御が完
了する。ムちるん、この再生制御の全体を繰返すときに
は、最終処理の俊に第３図のステップＳ４へと戻るＪ、
うに構成りればよい。

このようにして第３図のスミ−ツブＳ７の後の処理が行
なわれるが、スーｊツブＳ　８−・Ｓ　１２　＋；Ｌ例
示にづぎず、ステップＳ７の後の分岐先として、第１６
図に示１Ｊ−Ｊ、うなヘミング（１−１）、７曲げ（Ｚ
）、０字曲げ（Ｕ）、スタンピング（Ｓ）その他の処理
や予備のルーチン領域く図中、Ｏて゛示１分岐）を付加
することもできる。また逆に、ステップＳ８へ・Ｓ１２
のう１う、当該折り曲げには必要とされない処理を省略
することもできる。すなわら、これらの分岐処理は、必
要に応じたしのをｔ（（備すればよく、この発明におい
ては何らの限定を課ｔ　ｂのではない、。

板状体を第４図に例示した形状に折り曲げる場合の、こ
れらの分岐処理のシーケンスは、容易゛に理解すること
ができる。ずなわち、第３図のステップＳ３までの処理
が終わると、第９図のパターン３２０に例示されている
処理のシーケンス寸なわら、ＩＩ　Ｇ　ＩＩ−→ＩＩ　
Ｎ　ＩＩ−シ・・・→“’Ｎ”、”Ｅ”が、この順序で
実行される。、ただし、簡単のため、最初のステップで
通常行なわれるＬ″すなわち［１−ド処理は、第９図に
【、１描かれていな（＼９．こ１１によって、第１０図
に示した処理が行なわれ、所望の折り曲げが達成される
。

上述した実施例では、プレスブレーキ式折り曲げ機を用
いｌこが、もちろｌυこの折り曲げ機以外の板状体自動
折り曲げ機にもこの発明は適用できる。

諸γ−タの入力方法し、ＣＲＴディスプレイとキーボー
ドを用いたものに限らない。第５図、第６図および第９
図に示したパターンは例示であって、この発明において
は、要求されるデータを与える！こめのパターンや装置
を限定するもので【、１ない。

また、入力されたデータを、具体的な動性指示データと
り−るための手続も、例示した〕［ｌ−チャー１〜に限
るものではない。

（発明の効果） 以上説明したＪ、うに、この発明によれば、板状体自動
折り曲げ装置における一連の祈り曲げ動作を統一的に制
御し、それにＪ、って折り曲げ工程の効率を高めること
のできる板状体自動折り曲げ装置の制御１ノ法を賀るこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の実施例を適用りることのできる板状
体自動折り曲げ装置の例を示す外観斜視図である。第２
図は第１図に示した装置の電気回路を示す概略ブロック
図である。第３図、第１１図、第１２図、第１３Δ図、
第１３Ｂ図、第１／１図、第１５図および第１６図は、
この発明の−・実施例である制御方法を示すフロー図で
・ある。第４図は板状体の折り曲げ形状の例を示す側面
図である。第５図、第６図および第９図１よ、ＣＲＴ−
ｊ゛イスプレイ画面上に表示されるパターンを示寸パタ
ーン図である。第７図は折り曲げ角度の符号のつ（す方
を示り図である。第８図は折り曲げ点の間の距離の測り
方を丞す図である１、第１０図は第一４図に示した折り
曲げ形状への折り曲げ動作の例を示す模式図である。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. （１）板状体に対する一連の折り曲げ動作を行なう板状
   体自動折り曲げ装置の制御方法であつて、前記一連の折
   り曲げを行なう前の、前記板状体の形状と曲げに対する
   特性とのうち少なくとも前者を特定する第１のデータを
   与えるステップと、前記一連の折り曲げによつて前記板
   状体に与えられるべき形状を特定する第２のデータを与
   えるステップと、 前記一連の折り曲げ動作のシーケンスを特定する第３の
   データを与えるステップと、 前記第３のデータによつて特定されるシーケンスに従つ
   て、前記板状体折り曲げ装置の一連の動作を指示する動
   作指示データを、前記第１ないし第３のデータに基づい
   て求めるステップと、前記動作指示データに基づいて前
   記板状体自動折り曲げ装置を動作させるステップとを有
   し、前記第２のデータは、少なくとも、前記板状体にお
   けるそれぞれの折り曲げ位置を表現する位置データと、
   前記折り曲げ位置におけるそれぞれの折り曲げ角度を表
   現する角度データとを含み、前記第３のデータは、前記
   位置データを再配列して求められる順序を基礎にして決
   定される、板状体自動折り曲げ装置の制御方法。
2. （２）前記位置データは、前記折り曲げ位置のうち、隣
   接するものの間の距離を表現するデータを含み、 前記角度データは、折り曲げ方向を示す方向指示データ
   と、折り曲げ角度の大きさを表現するデータとを含む、
   特許請求の範囲第１項記載の板状体自動折り曲げ装置の
   制御方法。
3. （３）前記第３のデータは、前記一連の折り曲げ動作の
   それぞれにおいて、前記板状体自動折り曲げ装置のうち
   動作させるべき部分を特定するデータと、前記動作させ
   るべき部分の動作を数量的に指示するデータとを含む、
   特許請求の範囲第１項または第２項記載の板状体自動折
   り曲げ装置の制御方法。
4. （４）前記第３のデータは、前記折り曲げ位置における
   前記折り曲げ角度までの折り曲げを、複数回の折り曲げ
   動作の組合わせによって達成することを許容して与えら
   れる、特許請求の範囲第１項ないし第３項のいずれかに
   記載の板状体自動折り曲げ装置の制御方法。