JPH07164369A - 伸縮アーム機構 - Google Patents
伸縮アーム機構Info
- Publication number
- JPH07164369A JPH07164369A JP31478693A JP31478693A JPH07164369A JP H07164369 A JPH07164369 A JP H07164369A JP 31478693 A JP31478693 A JP 31478693A JP 31478693 A JP31478693 A JP 31478693A JP H07164369 A JPH07164369 A JP H07164369A
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- Japan
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- arm
- arm mechanism
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 作動範囲が小さく装置のコンパクト化により
スペースの有効利用が図れる伸縮アーム機構を提供す
る。 【構成】 コラム５に上下動自在なコ字状のアーム収納
ケース６から伸び出す多関節アーム８であって、伸び出
す際には下方に折曲不能である一方収納される際には上
方へ折曲可能な多数のリンク１０ａ，１０ｂからなる。
スペースの有効利用が図れる伸縮アーム機構を提供す
る。 【構成】 コラム５に上下動自在なコ字状のアーム収納
ケース６から伸び出す多関節アーム８であって、伸び出
す際には下方に折曲不能である一方収納される際には上
方へ折曲可能な多数のリンク１０ａ，１０ｂからなる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動車の艤装組立ライ
ンにおけるシート搬入装置等に用いられる伸縮アーム機
構に関するものである。
ンにおけるシート搬入装置等に用いられる伸縮アーム機
構に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】自動車の艤装組立ラインにおいて、例え
ば、重量が５５〜６０kgあるシートの搬入は重労働であ
ることから、シート搬入装置が設けられている。
ば、重量が５５〜６０kgあるシートの搬入は重労働であ
ることから、シート搬入装置が設けられている。
【０００３】このシート搬入装置は、従来、水平移動用
の一本の伸縮アームを有し、パレット上のシートを持ち
上げた後、アームを伸ばしてボデー内にシートを搬入す
ることで、作業者の労力を軽減していた。
の一本の伸縮アームを有し、パレット上のシートを持ち
上げた後、アームを伸ばしてボデー内にシートを搬入す
ることで、作業者の労力を軽減していた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、艤装組立ラ
イン等でボデーとラインサイドの間隔が一定している作
業場において、シート搬入装置の伸縮アームが従来のよ
うに単なる一本アームであると、ストロークの二倍の長
さのアームが必要であり、それだけ作動範囲も広く確保
しなければならないという問題点があった。
イン等でボデーとラインサイドの間隔が一定している作
業場において、シート搬入装置の伸縮アームが従来のよ
うに単なる一本アームであると、ストロークの二倍の長
さのアームが必要であり、それだけ作動範囲も広く確保
しなければならないという問題点があった。
【０００５】本発明は、このような課題を解決するため
に提案されたもので、作動範囲が小さく装置のコンパク
ト化によりスペースの有効利用が図れる伸縮アーム機構
を提供することを目的とする。
に提案されたもので、作動範囲が小さく装置のコンパク
ト化によりスペースの有効利用が図れる伸縮アーム機構
を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
の、本発明に係る伸縮アーム機構は、本体収納部から伸
び出す多関節アームであって、伸び出す際には少なくと
も下方に折曲不能である一方収納される際には所定方向
に折曲可能な関節構造を備えたことを特徴とする。
の、本発明に係る伸縮アーム機構は、本体収納部から伸
び出す多関節アームであって、伸び出す際には少なくと
も下方に折曲不能である一方収納される際には所定方向
に折曲可能な関節構造を備えたことを特徴とする。
【０００７】
【作用】前記構成によれば、収納の際に、アームを上方
へ折曲するなどして逃がしてやれば、アームをコンパク
トに収納でき、スペースの有効利用が図れる。
へ折曲するなどして逃がしてやれば、アームをコンパク
トに収納でき、スペースの有効利用が図れる。
【０００８】
【実施例】以下添付図面に基づいて、本発明の一実施例
を説明する。図１は本発明に係る伸縮アーム機構を備え
たシート搬入装置の平面図、図２は同じく斜視図で、図
３は多関節アームの関節部の分解斜視図である。
を説明する。図１は本発明に係る伸縮アーム機構を備え
たシート搬入装置の平面図、図２は同じく斜視図で、図
３は多関節アームの関節部の分解斜視図である。
【０００９】図１及び図２に示すように、艤装組立ライ
ンＲの側方にシート搬入装置１が設けられる。
ンＲの側方にシート搬入装置１が設けられる。
【００１０】シート搬入装置１は、艤装組立ラインＲに
沿って敷設されたレール２上を装置本体３が艤装組立ラ
インＲと同期して移動可能になっている。
沿って敷設されたレール２上を装置本体３が艤装組立ラ
インＲと同期して移動可能になっている。
【００１１】装置本体３上には、旋回テーブル４を介し
てコラム５が水平旋回可能に設けられ、このコラム５の
上部にコ字状のアーム収納ケース６がバランスシリンダ
７にアシストされて図示しない駆動装置により上下動可
能に設けられる。
てコラム５が水平旋回可能に設けられ、このコラム５の
上部にコ字状のアーム収納ケース６がバランスシリンダ
７にアシストされて図示しない駆動装置により上下動可
能に設けられる。
【００１２】前記アーム収納ケース６内には、多関節ア
ーム８が伸び出し可能に収納され、その先端に取り付け
たフック９によりシートＷを吊り下げられるようになっ
ている。
ーム８が伸び出し可能に収納され、その先端に取り付け
たフック９によりシートＷを吊り下げられるようになっ
ている。
【００１３】前記多関節アーム８は、図３にも示すよう
に、多数のリンク１０ａ，１０ｂがチェーンのごとくピ
ン１１で結合されて、前記伸び出しの際は下方に折曲不
能である一方、収納の際には上方へ折曲可能となってい
る。
に、多数のリンク１０ａ，１０ｂがチェーンのごとくピ
ン１１で結合されて、前記伸び出しの際は下方に折曲不
能である一方、収納の際には上方へ折曲可能となってい
る。
【００１４】即ち、一本からなる主リンク１０ａと二本
からなる副リンク１０ｂとは上部のみピン１１で結合さ
れると共に、主リンク１０ａの両側面の下部には両副リ
ンク１０ｂの端面と係合するストッパ板１２が取り付け
られる。
からなる副リンク１０ｂとは上部のみピン１１で結合さ
れると共に、主リンク１０ａの両側面の下部には両副リ
ンク１０ｂの端面と係合するストッパ板１２が取り付け
られる。
【００１５】また、主リンク１０ａの下面にはラック１
３が形成されると共に、一方の副リンク１０ｂの内側面
下部には上記ラック１３と連続するラック板１４が取り
付けられている。
３が形成されると共に、一方の副リンク１０ｂの内側面
下部には上記ラック１３と連続するラック板１４が取り
付けられている。
【００１６】これらラック１３及びラック板１４と噛み
合うピニオンを備えた駆動モータ１５が前記アーム収納
ケース６の下部に組み付けられる。
合うピニオンを備えた駆動モータ１５が前記アーム収納
ケース６の下部に組み付けられる。
【００１７】このように構成されるため、シートＷの搬
入にあっては、先ず、コラム５を回転させて多関節アー
ム８をパレットＰ側に向けた後、駆動モータ１５により
多関節アーム８を伸ばすと共にアーム収納ケース６を適
宜上下動させてパレットＰ上のシートＷにフック９を掛
ける。
入にあっては、先ず、コラム５を回転させて多関節アー
ム８をパレットＰ側に向けた後、駆動モータ１５により
多関節アーム８を伸ばすと共にアーム収納ケース６を適
宜上下動させてパレットＰ上のシートＷにフック９を掛
ける。
【００１８】次に、バランスシリンダ７のアシスト力を
受けながらシートＷを吊り上げた後、多関節アーム８を
駆動モータ１５により縮めると共にコラム５を回転させ
て艤装組立ラインＲ側に回転移動させる。
受けながらシートＷを吊り上げた後、多関節アーム８を
駆動モータ１５により縮めると共にコラム５を回転させ
て艤装組立ラインＲ側に回転移動させる。
【００１９】次に、多関節アーム８を伸ばしてドア開口
部よりシートＷをボデーＢ内に入れた後、アーム収納ケ
ース６を下げてフロアパネル上にシートＷを降すこと
で、搬入作業が終了する。
部よりシートＷをボデーＢ内に入れた後、アーム収納ケ
ース６を下げてフロアパネル上にシートＷを降すこと
で、搬入作業が終了する。
【００２０】その後、フック９を外した後、多関節アー
ム８を縮めて元の位置へ戻し、次工程に移る。
ム８を縮めて元の位置へ戻し、次工程に移る。
【００２１】このように本実施例では、多関節アーム８
を縮める際には、アームの各リンク１０ａ，１０ｂが上
方へ折曲してアーム収納ケース６内に収納され、側方に
は大きく突出しないので、一本アームの場合に比べ床面
積が半分以下になり、装置のコンパクト化が図れる。
を縮める際には、アームの各リンク１０ａ，１０ｂが上
方へ折曲してアーム収納ケース６内に収納され、側方に
は大きく突出しないので、一本アームの場合に比べ床面
積が半分以下になり、装置のコンパクト化が図れる。
【００２２】また、多関節アーム８は、関節部におい
て、上方へ簡単に曲がるので、一本アームの場合に比べ
フック９を外して逃がすのが容易である。
て、上方へ簡単に曲がるので、一本アームの場合に比べ
フック９を外して逃がすのが容易である。
【００２３】なお、本発明は上記実施例に限定されず、
本発明の要旨を逸脱しない範囲内で、多関節アームをシ
ート以外の搬入装置に用いることはもちろん多関節アー
ムの駆動方式やアーム収納ケースの形状の変更等各種変
更が可能なことは言うまでもない。
本発明の要旨を逸脱しない範囲内で、多関節アームをシ
ート以外の搬入装置に用いることはもちろん多関節アー
ムの駆動方式やアーム収納ケースの形状の変更等各種変
更が可能なことは言うまでもない。
【００２４】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、伸
び出す際には少なくとも下方に折曲不能である一方収納
される際には所定方向に折曲可能な関節構造を備えたの
で、収納の際に、アームを上方へ折曲するなどして逃が
してやれば、アームをコンパクトに収納でき、スペース
の有効利用が図れる。
び出す際には少なくとも下方に折曲不能である一方収納
される際には所定方向に折曲可能な関節構造を備えたの
で、収納の際に、アームを上方へ折曲するなどして逃が
してやれば、アームをコンパクトに収納でき、スペース
の有効利用が図れる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る伸縮アーム機構を備えたシート搬
入装置の平面図である。
入装置の平面図である。
【図２】同じく斜視図である。
【図３】多関節アームの関節部の分解斜視図である。
１ シート搬入装置 ６ アーム収納ケース ８ 多関節アーム １０ａ 主リンク １０ｂ 副リンク １２ ストッパ板 Ｗ シート
Claims (1)
- 【請求項１】 本体収納部から伸び出す多関節アームで
あって、伸び出す際には少なくとも下方に折曲不能であ
る一方収納される際には所定方向に折曲可能な関節構造
を備えたことを特徴とする伸縮アーム機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31478693A JPH07164369A (ja) | 1993-12-15 | 1993-12-15 | 伸縮アーム機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31478693A JPH07164369A (ja) | 1993-12-15 | 1993-12-15 | 伸縮アーム機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07164369A true JPH07164369A (ja) | 1995-06-27 |
Family
ID=18057582
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31478693A Withdrawn JPH07164369A (ja) | 1993-12-15 | 1993-12-15 | 伸縮アーム機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07164369A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008542050A (ja) * | 2005-05-31 | 2008-11-27 | スクリプトプロ エルエルシー | チェーン駆動式ロボットアーム |
| WO2010070915A1 (ja) * | 2008-12-19 | 2010-06-24 | 株式会社川渕機械技術研究所 | 直動伸縮機構及び当該直動伸縮機構を備えたロボットアーム |
| JP2015213974A (ja) * | 2014-05-09 | 2015-12-03 | アマノ株式会社 | 直動伸縮装置およびこれを備える直動伸縮式ゲート装置 |
| US9248576B2 (en) | 2010-05-31 | 2016-02-02 | National Institute Of Advanced Industrial Science And Technology | Direct acting extensible and retractable arm mechanism, and robot arm provided with direct acting extensible and retractable arm mechanism |
| WO2017094631A1 (ja) * | 2015-11-30 | 2017-06-08 | ライフロボティクス株式会社 | 直動伸縮機構 |
| CN107107334A (zh) * | 2014-10-24 | 2017-08-29 | 生活机器人学股份有限公司 | 机械臂机构 |
| FR3082762A1 (fr) * | 2018-06-25 | 2019-12-27 | Serapid - France | Dispositif d'intervention dans une enceinte |
-
1993
- 1993-12-15 JP JP31478693A patent/JPH07164369A/ja not_active Withdrawn
Cited By (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008542050A (ja) * | 2005-05-31 | 2008-11-27 | スクリプトプロ エルエルシー | チェーン駆動式ロボットアーム |
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| EP2375104A1 (en) * | 2008-12-19 | 2011-10-12 | Kawabuchi Mechanical Engineering Laboratory, Inc. | Linearly moving extendable mechanism and robot arm equipped with linearly moving extendable mechanism |
| EP2375104A4 (en) * | 2008-12-19 | 2012-05-30 | Kawabuchi Mechanical Engineering Lab Inc | EXTENDABLE MECHANISM WITH LINEAR MOVEMENT AND ROBOT ARM WITH EXTENDABLE MECHANISM WITH LINEAR MOTION |
| JP5317362B2 (ja) * | 2008-12-19 | 2013-10-16 | 株式会社川渕機械技術研究所 | 直動伸縮機構及び当該直動伸縮機構を備えたロボットアーム |
| US8925405B2 (en) | 2008-12-19 | 2015-01-06 | Kawabuchi Mechanical Engineering Laboratory, Inc. | Linear-motion telescopic mechanism and robot arm having linear-motion telescopic mechanism |
| US9248576B2 (en) | 2010-05-31 | 2016-02-02 | National Institute Of Advanced Industrial Science And Technology | Direct acting extensible and retractable arm mechanism, and robot arm provided with direct acting extensible and retractable arm mechanism |
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| CN107107334A (zh) * | 2014-10-24 | 2017-08-29 | 生活机器人学股份有限公司 | 机械臂机构 |
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| CN108368916A (zh) * | 2015-11-30 | 2018-08-03 | 生活机器人学股份有限公司 | 直动伸缩机构 |
| JPWO2017094631A1 (ja) * | 2015-11-30 | 2018-10-04 | ライフロボティクス株式会社 | 直動伸縮機構 |
| WO2017094631A1 (ja) * | 2015-11-30 | 2017-06-08 | ライフロボティクス株式会社 | 直動伸縮機構 |
| CN108368916B (zh) * | 2015-11-30 | 2020-04-21 | 生活机器人学股份有限公司 | 直动伸缩机构 |
| US10661452B2 (en) | 2015-11-30 | 2020-05-26 | Life Robotics Inc. | Linear extension and retraction mechanism |
| FR3082762A1 (fr) * | 2018-06-25 | 2019-12-27 | Serapid - France | Dispositif d'intervention dans une enceinte |
| WO2020002149A1 (fr) * | 2018-06-25 | 2020-01-02 | Serapid - France | Dispositif d'intervention dans une enceinte |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20010306 |