CN108368916B

CN108368916B - 直动伸缩机构

Info

Publication number: CN108368916B
Application number: CN201680069973.8A
Authority: CN
Inventors: 尹祐根
Original assignee: Life Robotics Inc
Current assignee: Life Robotics Inc
Priority date: 2015-11-30
Filing date: 2016-11-26
Publication date: 2020-04-21
Anticipated expiration: 2036-11-26
Also published as: WO2017094631A1; DE112016005469T5; JPWO2017094631A1; US20180272544A1; CN108368916A; US10661452B2; TW201720599A; JP6810053B2

Abstract

目的是，降低在直动伸缩机构中2种连结链节的接合面彼此，同种连结链节的端面彼此碰撞时的碰撞音。直动伸缩机构，具有平板形状的多个第一连结链节(53)和槽框形状的多个第二连结链节(54)。每个第一连结链节(53)相对于相邻的第一连结链节(53)在前后端面处可弯曲地连结。每个第二连结链节(54)相对于相邻的第二连结链节(54)在底部前后端面处可弯曲地连结。第一、第二连结链节(53)、(54)相互接合时直线状地硬直，相互分离时恢复至弯曲状态。为缓冲第一连结链节(53)的端面彼此的碰撞，每个第一连结链节(53)的前端面装配有缓冲部件(550)。每个第一连结链节(53)的前端面处，设置有用于嵌入缓冲部件(550)的槽孔部(551)。

Description

直动伸缩机构

技术领域

本发明的实施形态有关直动伸缩机构。

背景技术

以往，多关节机械臂结构已被用于产业用机器人等各种领域。这样的多关节机械臂机构中，例如，组合装配有直动伸缩关节。构成直动伸缩关节的臂部，例如，通过将由具有同一形状的多个链节列状地连结而成的两种连结链节列接合而构成。通过接合两种连结链节列形成硬直状态，从而构成具有一定的刚性的柱状体。直动伸缩关节的电机，顺时针旋转的话柱状体的臂部从射出部中伸出，逆时针旋转的话臂部缩回。连结链节列的接合状态在射出部的后方解除，从硬直状态恢复至弯曲状态，并以该状态收容至本体内部。

对于该直动伸缩关节的多关节机械臂机构的使用，不需要采用肘关节部，因为可以容易地解除奇点，对于今后而言也是非常有益的构造。在直动伸缩关节中，重要的是将2种连结链节列接合并且提高该硬直状态的刚性，实现连结链节列平滑地朝向前后方向伸出和缩回的动作。进一步地，2种连结链节直线状地并列，一边接合一边沿前方伸出时，降低2种连结链节的结合面彼此以及同种的连结链节的端面彼此碰撞时的碰撞音，对于在作业员的身旁的该机器人的动作状态而言，特别的重要。

发明内容

发明所要解决的课题

目的是，降低在直动伸缩机构中2种连结链节直线状地并列，一边接合一边沿前方伸出时的2种连结链节的接合面彼此，以及同种连结链节的端面彼此碰撞时的碰撞音。

解决课题的手段

本实施形态的直动伸缩机构，具有平板形状的多个第一连结链节和槽框形状的多个第二连结链节。多个第一连结链节的头部与多个第二连结链节的头部通过结合部结合。每个第一连结链节相对于相邻的第一连结链节在前后端面处可弯曲地连结。每个第二连结链节相对于相邻的第二连结链节在底部前后端面处可弯曲地连结。第一、第二连结链节相互接合时直线状地硬直，第一、第二连结链节相互分离时恢复至弯曲状态。机构部，在支撑第一、第二连结链节使其自由地前后移动的同时，第一、第二连结链节朝前方移动时接合第一、第二连结链节，第一、第二连结链节朝后方移动时分离第一、第二连结链节。为缓冲第一连结链节的端面彼此的碰撞，每个第一连结链节的前端面或者后端面处装配有至少一处缓冲部件。每个第一连结链的前端面或者后端面处，设置有用于嵌入缓冲部件的至少一处槽孔部。

附图说明

图1是包括本实施形态的直动伸缩关节的机械臂结构的外观立体图。

图2是图1的机械臂结构的内部构造的剖面方向的图。

图3是构成图1的第一连结链节列的第一连结链节的侧面图。

图4是图3的第一连结链节的从后方下侧观察的立体图。

图5是图3的第一连结链节的从前方上侧观察的立体图。

图6是安装在图3的槽孔部的橡胶环的立体图。

图7是图3的槽孔部的立体图。

图8是图3的槽孔部的侧面图。

图9是前后的第一连结链节直线状排列时的槽孔部的剖视图。

图10是构成图1的第二连结链节列的第二连结链节的侧面图。

图11是图10的第二连结链节的从前方上侧观察的立体图。

图12是图10的第二连结链节的前端面的槽孔部的立体图。

图13是图10的第二连结链节的前端面的槽孔部的侧面图。

图14是前后的第二连结链节直线状排列时的第二连结链节的前端面的槽孔部的剖视图。

图15是图11的第二连结链节的上端面的槽孔部的立体图。

图16是图11的第二连结链节的上端面的槽孔部的侧面图。

图17构成柱状体时的第二连结链节的上端面的槽孔部的剖面图。

图18是安装有缓冲部件的第一连结链节的其他例子的侧面图。

图19是图18的第一连结链节的从后方下侧观察的立体图。

图20是安装有缓冲部件的第二连结链节的其他例子的侧面图。

图21是图20的第二连结链节的从后方上侧观察的立体图。

符号的说明

53…第一连结链节；

530…本体部；

531、532…轴承座；

533、534…轴孔；

535、537…容置部；

536、538…突出部；

550…橡胶环；

551…槽孔部。

具体实施方式

以下参照附图对本实施形态的直动伸缩机构进行说明。另外，本实施形态的直动伸缩机构，可以作为单独的机构(关节)使用。此处，以多个关节部中的一个关节部在本实施形态的直动伸缩关节部中构成的机械臂结构作为例子说明。以下说明中，对于具有大致相同的功能及构成的构成要素，付与同一符号，仅在必要时进行重复说明。

图1是本实施形态的直动伸缩关节的机械臂结构的外观立体图。该机械臂结构为极坐标型。基台1上，设置有呈圆筒状的支柱部2。支柱部2的上部，设置有起伏部4。该支柱部2和起伏部4之间，设置有第一关节部J1。第一关节部J1具有扭转旋转轴RA1。旋转轴RA1平行于竖直方向。臂部5通过第一关节部J1的旋转而水平地旋转。支柱部2的上部连接至第一关节部J1的固定部。起伏部4的下部连接至第一关节部J1的旋转部。呈圆筒状的支柱部2的内部中空并且收纳后述的第三关节部J3的第一、第二连结链节列51、52。起伏部4收纳第二关节部J2。第二关节部J2是弯曲关节。第二关节部J2的旋转轴RA2是水平的。第二关节部J2设置在起伏部4上，以使得第二关节部J2的旋转轴RA2不与第一关节部J1的旋转轴RA1交叉。臂部5通过第二关节部J2的旋转而上下地起伏。第三关节部J3通过直动伸缩机构提供。虽然后面会详细说明，直动伸缩机构包括有发明者们新开发的构造，明确区别于所谓的直动关节。臂部5通过第三关节部J3的运动沿其中心轴(移动轴RA3)以维持直线的刚性的状态前后伸缩。

臂部5的前端安装有手腕部6。手腕部6装配有第四-第六关节部J4-J6。第四-第六关节部J4-J6具有分别正交的三轴的旋转轴RA4-RA6。第四关节部J4是以和第三移动轴RA3大致相同的第四旋转轴RA4为中心的扭转关节。第五关节部J5是以相对于第四旋转轴RA4垂直设置的第五旋转轴RA5为中心的弯曲关节。第六关节部J6是以相对于第四旋转轴RA4和第五旋转轴RA5垂直设置的第六旋转轴RA6为中心的弯曲关节。

手部装置，安装于设置在手腕部6的第六关节部J6的可动部处的适配器上。该手部装置，通过第一、第二、第三关节部J1、J2、J3移动到任意位置，通过第四、第五、第六关节部J4、J5、J6配置为任意姿势。特别地，第三关节部J3的臂部5的伸缩距离的长度，可使手部装置到达从基台1的接近位置至远离位置的大范围内的对象。第三关节部J3的特征是通过构成这些的直动伸缩机构实现的直线的伸缩动作及该伸缩距离的长度。

支柱部2呈圆筒状。支柱部2被支柱罩12覆盖着。起伏部4的罩子14，包括有鞍形形状的4处罩子21、22、23、24。4处罩子21、22、23、24构成为嵌套构造。随着起立动作，4处罩子21、22、23、24依次收纳至相邻的罩子内，随着伏下的动作，4处罩子21、22、23、24依次从相邻的罩子中伸出。

图2是图1的机械臂机构的内部构造的立体图。第三关节部J3的臂部5具有第一连结链节列51和第二连结链节列52。第一连结链节列51由可自由弯曲地连结的多个第一连结链节53形成。第一连结链节53构成为大致平板形状。第二连结链节列52由可自由弯曲地连结的多个第二连结链节54形成。第二连结链节54形成为横截面U字形状或者コ字形状的槽状体。第二连结链节54底板彼此可自由弯曲地连结。第二连结链节列52的弯曲，在第二连结链节54的侧板的端面彼此抵接的位置被限制。在该位置中第二连结链节列52直线地排列。第一连结链节列51中的头部的第一连结链节53和第二连结链节列52列中的头部的第二连结链节54通过结合链节55连接。例如，结合链节55具有将第二连结链节54和第一连结链节53合成后的形状。

射出部58，接合第一、第二连结链节列51、52并且构成柱状的臂部5的同时，上下左右地支撑该臂部5。射出部58由多个辊59被角筒形状的框架60支撑而成。多个辊59，通过框架60，上下左右分布地夹持着臂部5。例如，从上方支撑臂部5的多个辊59与从下方支撑臂部5的多个辊59间隔一定的距离，该距离与臂部5的厚度大致相等，或者稍短于臂部5的厚度。从上方支撑臂部5的多个辊59，隔开与第一连结链节53的长度尺寸大致相等的间隔，沿臂部中心轴排列。同样地，从下面支撑臂部5的多个辊59，隔开与第二连结链节54的长度尺寸大致相等的间隔，沿臂部中心轴排列。射出部58的后方，导向辊57和传动齿轮56夹持着第一连结链节列51并相对设置。传动齿轮56通过减速器与步进电机(未图示)连接。第一连结链节53的背面的宽度中间沿连结方向形成有齿条500。多个第一连结链节53直线状地对齐排列时相邻的齿条500连接成直线状，构成为长的齿条。传动齿轮56与直线状的齿条啮合。直线状连接的齿条和传动齿轮56一同构成齿轮齿条机构。

臂部5伸长时，传动齿轮56顺时针旋转，第一连结链节列51通过导向辊57，变为与臂部中心轴平行的姿势，被引导至射出部58的内部。随着第一连结链节列51的移动，第二连结链节列52通过设置在射出部58的后方的导轨(未图示)被引导至射出部58。被引导至射出部58的第一、第二连结链节列51、52，通过上下设置的多个辊59相互地按压(夹压)着。通过这样，将第一连结链节列51接合至第二连结链节列52，第一、第二连结链节列51、52构成柱状的棒体(以下，也称之为柱状体或者臂部5)。由第一、第二连结链节列51、52的接合构成的柱状体通过射出部58的保持，维持着第一、第二连结链节列51、52的接合状态。维持第一、第二连结链节列51、52的接合状态时，第一、第二连结链节列51、52的弯曲被相互制约着。通过这样，由第一、第二连结链节列51、52的接合构成的柱状体，具有一定的刚性。该柱状体，其第二连结链节54与第一连结链节53一同，作为整体构成各种剖面形状的筒状体。所谓筒状体，定义为：上下左右被顶板、底板及两侧板包围住，前端部与后端部为开放的形状。由第一、第二连结链节列51、52的接合构成的柱状体，结合链节55为始端，沿第三移动轴RA3直线地从起伏罩子14的开口朝外伸出。

臂部5收缩时，传动齿轮56逆时针旋转，与传动齿轮56啮合的第一连结链节列51拉回至由罩子13和起伏罩子14形成的中空部分内。随着第一连结链节列51的移动，柱状体从罩子14的开口开始朝内拉回。拉回的柱状体在射出部58的后方处分离。例如，构成柱状体的第一连结链节列51通过导向辊57和传动齿轮56维持着水平姿势，构成柱状体的第二连结链节列52因重力被拉至下方，通过这样，第二连结链节列52和第一连结链节列51相互分离。分离的第一、第二连结链节列51、52分别恢复至可弯曲的状态。恢复至可弯曲的状态的第一、第二连结链节列51、52，同时同方向(内侧)地弯曲，收纳至本体罩子12的内部的收纳部里。此时，第一连结链节列51以与第二连结链节列52大致平行的状态收纳。

图3是构成图1的第一连结链节列51的第一连结链节53的侧面图。图4是图3的第一连结链节53的从后方下侧观察的立体图。图5是图3的第一连结链节53的从前方上侧观察的立体图。

第一连结链节列51由多个第一连结链节53列状地连结形成。第一连结链节53作为整体大致为平板体状。第一连结链节53，由平板矩形的本体部530，位于本体部530的前端的一对轴承座531，位于本体部530的后端中间的轴承座532形成。第一连结链节53的前端的一对轴承座531之间，嵌入有其他的第一连结链节53的后端的轴承座532。在前端的轴承座531中，贯通有与第一连结链节53的宽度方向平行的轴孔533。在后端的轴承座532中，同样贯通有与第一连结链节53的宽度方向平行的轴孔534。在前后的第一连结链节53中，前方的第一连结链节53的轴承座532插入后方的第一连结链节53的轴承座531之间，一对轴孔533与轴孔534连续地连接，并通过在该贯通孔中插入销轴，使前后的第一连结链节53相互可自由转动地连结。

第一连结链节53的后方的轴承座532的后端上表面上，设置有朝向后方突出的突出部536。容置该突出部536的容置部535，在第一连结链节53的本体部530的前端上表面的一对轴承座531之间，台阶状地形成。容置部535具有从本体部530的表面内陷的形状。该内陷的深度，与突出部536的厚度相同。

第一连结链节53的本体部530的后端两侧的上表面，设置有朝向后方突出的一对突出部538。容置这对突出部538的一对容置部537，分别在第一连结链节53的前方的一对轴承座531的前端上表面形成。容置部537具有从轴承座531表面内陷的形状。该内陷的深度，与突出部538的厚度相同。通过这样，第一连结链节列51直线状对齐排列，在容置部535、537抵接至突出部536、538的状态中，第一连结链节列51的表面构成间隙极小的单一的平坦面。在第一连结链节列51直线状对齐排列的状态中，通过将容置部535、537分别抵接至突出部536、538，使从第一连结链节列51直线状地排列的状态向更外侧(链节表面侧)的弯曲被限制。

为了缓冲对于某个第一连结链节53的后端面而言，来自于在其后方相邻的第一连结链节53的前端面的碰撞，为了降低该碰撞音，多个第一连结链节53的每一个分别装配有至少一个缓冲部件。缓冲部件在第一连结链节53的前端面或者后端面中至少装配于其一边。此处，以缓冲部件装配在第一连结链节53的前端面为例说明。缓冲部件，在第一连结链节列51直线状地对齐排列的状态中，装配在前后的第一连结链节53接触的位置上。例如，缓冲部件，安装在由本体部530的前端面和容置部535的上表面所决定的台阶处。具体而言，在由本体部530的前端面和容置部535的上表面所决定的拐角处设置有槽孔部551(也可以称之为槽口、凹部)。作为该槽孔部551的缓冲部件，此处，纵向嵌入有橡胶环550。

图6是安装在图3的槽孔部551的橡胶环550的立体图。缓冲部件采用具有圆形的周向正交截面形状的圆环体的橡胶环550。作为缓冲部件，也可采用具有矩形的周向正交截面形状的短圆筒体的橡胶环550。橡胶环550由弹性材质制造，典型地由硅橡胶制造，当然由天然橡胶等其他材质的弹性材质制造的也可以。作为缓冲部件采用具有圆形的周向正交截面形状的圆环体的橡胶环550，进一步地，相对于碰撞面将橡胶环550纵向地，也就是通过将橡胶环550的圆环中心轴与碰撞面平行朝向地安装，第一连结链节53彼此碰撞，橡胶环550被挤压，朝向其中心轴变形，因此变形的橡胶环550可容易地被完全收纳至槽孔部551。当然，为使变形的橡胶环550可完全地收纳进槽孔部551，有必要将橡胶环550的厚度尺寸tr(与线径尺寸φ等径)、外径尺寸Dr、内径尺寸dr与槽孔部551的长度、宽度、深度的尺寸一起设计。

图7是图3的槽孔部551的立体图。图8是图7的槽孔部551的侧面图。图9是前后的第一连结链节53直线状排列时的槽孔部551的剖视图。槽孔部551具有纵剖面为L字型的形状。将槽孔部551的深度标记为Ds1、本体部530的前端面侧及容置部535的上表面侧的槽口长度标记为Ls1、槽口宽度标记为Ws1。此处，槽孔部551的L字形的一边的长度(本体部530的前端面侧的槽口长)和另一边的长度(容置部535的上表面侧的槽口长度)为同一长度Ls1。

槽孔部551的槽口宽度尺寸Ws1，稍窄于橡胶环厚度尺寸tr。通过这样，安装在槽孔部551的橡胶环550，通过其弹性往槽孔部551的侧面按压，维持着嵌入的状态。另外，也可以设置为槽口宽度尺寸Ws1比橡胶环厚度尺寸tr更宽，将橡胶环550相对于槽孔部551使用粘合剂固定。考虑到更换等维护性的话，优选仅将橡胶环550嵌入槽孔部551保持的方式。

槽孔部551的深度尺寸Ds1，浅于橡胶环550的外径尺寸Dr，优选橡胶环550的外径尺寸Dr的1/2以上，2/3以下的深度尺寸。通过这样，使安装在槽孔部551的橡胶环550的一部分从本体部530的前端面及容置部535的上表面中突出。在后方的第一连结链节53的前端面抵接至前方的第一连结链节53的后端面之前，安装在后方的第一连结链节53的前端面的橡胶环550与前方的第一连结链节53的后端面接触。橡胶环550从与前方的第一连结链节53的后端面接触开始，直至后方的第一连结链节53的前端面抵接至前方的第一连结链节53的后端面，在这过程中，橡胶环550被前方的第一连结链节53的后端面按压，弹性变形。因此，后方的第一连结链节53的前端面抵接至前方的第一连结链节53的后端面的临近速度，相比于没有安装橡胶环550时减速了。通过这样，橡胶环550可缓冲后方的第一连结链节53的前端面和前方的第一连结链节53的后端面的碰撞。缓冲第一连结链节53彼此的碰撞，可降低第一连结链节53彼此的碰撞音，提高第一连结链节53的耐久性。

如图3所示，第一连结链节53，安装有多个，此处安装有3个橡胶环550。也可以代替3个橡胶环550，将相当于3个橡胶环550的排列宽度的长度的圆筒体安装在和这长度相等形成的槽孔部中。第一连结链节53上，设置有分别用于安装多个橡胶环550的多个槽孔部551。多个槽孔部551具有相互相同的宽度、深度、长度。多个槽孔部551，在第一连结链节53的宽度中间附近，隔开一定的间隔并列设置。分别嵌入至多个槽孔部551的多个橡胶环550相互平行，也就是每个圆环中心轴同轴对齐，该轴平行于第一连结链节53的宽度方向。同轴地安装多个橡胶环550，相比于安装单个橡胶环550的场合，增大了橡胶环550的对前方的第一连结链节53的后端面的承载面积，可提高碰撞的缓冲性。并且，将多个橡胶环550安装在分别与之对应的多个槽孔部551内，相比于将多个橡胶环550安装在单一的槽孔部551的场合，提高了将橡胶环550安装至槽孔部551的作业效率。进一步地，将多个橡胶环550安装至第一连结链节53的宽度中间，对将橡胶环550安装在槽孔部551时的设置在本体部530的前方两侧的轴承座531的影响也较小，相比于将多个橡胶环550沿宽度方向分散设置的场合，可提高将橡胶环550安装至槽孔部551的作业效率。

槽孔部551的槽口长度Ls1，为使弹性变形的橡胶环550不从槽孔部551中突出地被收纳，具有必要的长度。例如，槽孔部551的槽口长度尺寸Ls1，稍长于橡胶环550的外径尺寸Dr。通过这样，可在弹性变形之前的橡胶环550和槽孔部551之间形成间隙。这个间隙，通过前方的第一连结链节53的后端面的按压，使弹性变形后的橡胶环550不从槽孔部551突出地被收纳。弹性变形后的橡胶环550不从槽孔部551中突出，维持着直线状对齐排列的第一连结链节列51的表面的平坦性，通过这样，维持着由第一、第二连结链节列51、52形成的柱状体的刚性。

另外，如果可以使弹性变形后的橡胶环550不从槽孔部551中突出地被收纳，槽孔部551的槽口长度Ls1，也可以是与橡胶环550的外径Dr大致相同的长度。如图8所示，可将槽孔部的纵剖面形状设置为和橡胶环550的纵剖面形状不同，例如设置为L字形，只要在弹性变形前的橡胶环550和槽孔部551之间形成用于收纳弹性变形后的橡胶环550即可。并且，因为采用了长的内径dr的橡胶环550，也可以在橡胶环550的内侧形成用于收纳弹性变形后的橡胶环550的必要的间隙。

图10是构成图1的第二连结链节列52的第二连结链节54的侧面图。图11是图10的第二连结链节54的从前方上侧观察的立体图。

第二连结链节54，其成形为前方部分为凹形状、后方部分为凸形状的槽状体。具体而言，第二连结链节54具有截面为コ字形或者U字形的槽形状(鞍形状)的本体部。本体部，其由同尺寸、同形状的一对侧板540通过底板541平行地连结而形成。底板541的后方中间处设置有轴承座543(以下，称之为后方轴承座)。底板541的前方的两侧，设置有轴承座542(以下，称之为前方轴承座)。这些轴承座542、543的表面，与底板541的表面一同构成单一的平坦面。在前后的第二连结链节54中，在前方的第二连结链节54的后方中间的轴承座543插入后方的第二连结链节54的前方两侧的一对轴承座542之间的状态下，每个前后的第二连结链节54的侧面构成单一的平坦面。并且，在前后的第二连结链节54直线状地排列的状态下，每个前后的第二连结链节54的表面构成单一的平坦面。

在前方的一对轴承座542中，分别开设有与第二连结链节54的宽度方向平行的贯通的一对轴孔544。在后方的轴承座543中，开设有与第二连结链节54的宽度方向平行的贯通的轴孔545。在前方的第二连结链节54的后方中间的轴承座543插入后方的第二连结链节54的前方两侧的一对轴承座542之间的状态下，轴孔545与一对轴孔544连续地连接，插入有销轴。前后的第二连结链节53绕销轴的中心相互可自由转动地连结。第二连结链节54的本体部的截面为コ字形或者U字形，在第二连结链节列52直线状地对齐排列的状态下，前后的第二连结链节54的侧板540的端面彼此抵接。因此，第二连结链节列52，其内侧(底板541的表面侧)可弯曲，其外侧(底板541的背面侧)不可弯曲。

为了缓冲相对于前方的第二连结链节54的后端面而言，来自于后方的第二连结链节54的前端面的碰撞，多个第二连结链节54的每一个分别至少装配有至少一个缓冲部件。缓冲部件在第二连结链节54的前端面或者后端面中的一边装配。此处，以缓冲部件装配在第二连结链节54的前端面为例说明。缓冲部件，在第二连结链节列52直线状地对齐排列的状态中，装配在前后的第二连结链节54接触的位置，例如侧板540的前端面或者后端面处。例如，缓冲部件在侧板540的前端面的，优选地在侧板540的前端面的上方装配。具体而言，分别在一对侧板540的前端面的上方，设置有槽孔部561。作为该槽孔部561的缓冲部件，此处，安装有橡胶环560。橡胶环560，具有和如图6所示的橡胶环550相同的外形形状。后方的第二连结链节54的侧板540的前端面以底板541的前方的销轴作为轴转动并且碰撞前方的第二连结链节54的侧板540的后端面。该碰撞的临近速度为，离旋转轴远的侧板540的上方的速度比离旋转轴近的侧板540的下方的速度更快。因此，将橡胶环560装配在离旋转轴远的侧板540的前端面的上方，有助于提高由橡胶环560产生的碰撞的缓冲性。

图12是图10的第二连结链节54的前端面的槽孔部561的立体图。图13是图12的第二连结链节54的前端面的槽孔部561的侧面图。图14是前后的第二连结链节直线状排列时的第二连结链节54的前端面的槽孔部561的剖面图。槽孔部561具有矩形状的纵剖面。将槽孔部561的深度尺寸标记为Ds2，相对于第二连结链节54的侧板540平行的槽口长度尺寸标记为Ls2，相对于侧板540的厚度平行的槽口宽度尺寸标记为Ws2。

槽孔部561的槽口宽度尺寸Ws2，稍窄于橡胶环厚度尺寸tr。通过这样，安装在槽孔部561的橡胶环560，通过其弹性往槽孔部561的侧面按压，维持着嵌入的状态。另外，也可以设置槽口宽度尺寸Ws2比橡胶环厚度尺寸tr更宽，将橡胶环560相对于槽孔部561使用粘合剂固定。

槽孔部561的深度尺寸Ds2，浅于橡胶环560的外径尺寸Dr，优选为橡胶环560的外径尺寸Dr的1/2以上，外径尺寸Dr的2/3以下的深度尺寸。使安装在槽孔部563的橡胶环560的一部分从侧板540的前端面朝前方突出。在后方的第二连结链节54的侧板540的前端面抵接至前方的第二连结链节54的侧板540的后端面之前，安装在后方的第二连结链节54的侧板540的前端面的橡胶环560与前方的第二连结链节54的侧板540的后端面接触。橡胶环560从与前方的第二连结链节54的侧板540的后端面接触开始，直至后方的第二连结链节54的侧板540的前端面抵接至前方的第二连结链节54的侧板540的后端面，在这过程中，橡胶环560被前方的第二连结链节54的侧板540的后端面按压，弹性变形。因此，后方的第二连结链节54的侧板540的前端面碰撞前方的第二连结链节54的侧板540的后端面的临近速度，相比于没有安装橡胶环560的场合，减速了。通过这样，橡胶环560缓冲后方的第二连结链节54的前端面与前方的第二连结链节54的后端面的碰撞。缓冲第二连结链节54彼此的碰撞，可降低第二连结链节54彼此的碰撞音，提高第二连结链节54的耐久性。

槽孔部561的槽口长度Ls2具有必要的长度，以使弹性变形的橡胶环560不从槽孔部561中突出地被收纳。例如，槽孔部561的槽口长度Ls2，稍长于橡胶环560的外径尺寸Dr。通过这样，可在弹性变形前的橡胶环560和槽孔部561之间形成间隙。这个间隙，通过前方的第二连结链节54的侧板540的后端面的按压，将弹性变形后的橡胶环560不从槽孔部561突出地收纳。弹性变形后的橡胶环560不从槽孔部561中突出，维持着直线状对齐排列的第二连结链节列52的表面的平坦性，通过这样，维持着由第一、第二连结链节列51、52形成的柱状体的刚性。

另外，如果可以使弹性变形后的橡胶环560不从槽孔部561中突出地收纳，槽孔部561的槽口长度Ls2，也可以是与橡胶环560的外径Dr大致相同的长度。如图13所示，将槽孔部561的纵剖面形状设置为和橡胶环560的纵剖面形状不同，例如设置为矩形，只要在弹性变形前的橡胶环560和槽孔部561之间形成用于收纳弹性变形后的橡胶环560即可。并且，因为采用了长的内径dr的橡胶环560，也可以在橡胶环560的内侧形成用于收纳弹性变形后的橡胶环560的必要的间隙。

进一步地，为了缓冲相对于第二连结链节54的上端面而言，来自于第一连结链节53的下端面的碰撞，多个第一连结链节53分别在其下端面或者多个第二连结链节54分别在其上端面至少装配有至少一个缓冲部件。此处，以缓冲部件装配在第二连结链节54的上端面为例说明。缓冲部件，在构成由第一连结链节列51、52形成的柱状体的状态中，装配在第一连结链节53和第二连结链节54接触的位置，例如装配在第二连结链节54的侧板540的上端面处。例如，缓冲部件装配在侧板540的上端面的长度中间。具体而言，分别在一对侧板540的上端面的长度中间处，设置有槽孔部563。作为该槽孔部563的缓冲部件，此处，安装有橡胶环570。橡胶环570，具有和如图6所示的橡胶环550相同的外形形状。

图15是图11的第二连结链节54的上端面的槽孔部563的立体图。图16是图11的第二连结链节54的上端面的槽孔部563的侧面图。图17构成柱状体时的第二连结链节54的上端面的槽孔部563的剖面图。槽孔部563具有矩形状纵剖面。将槽孔部563的深度尺寸标记为Ds3，相对于第二连结链节54的长度方向平行的槽口长度尺寸标记为Ls3，相对于侧板540的厚度平行的槽口宽度尺寸标记为Ws3。

槽孔部563的槽口宽度尺寸Ws3，稍窄于橡胶环厚度尺寸tr。通过这样，安装在槽孔部563的橡胶环570，通过其弹性往槽孔部563的侧面按压，维持着嵌入的状态。另外，也可以设置槽口宽度尺寸Ws3比橡胶环厚度尺寸tr更宽，将橡胶环570相对于槽孔部563使用粘合剂固定。

槽孔部563的深度尺寸Ds3，浅于橡胶环570的外径Dr，优选为橡胶环570的外径尺寸Dr的1/2以上，外径尺寸Dr的2/3以下的深度尺寸。通过这样，使安装在槽孔部563的橡胶环570的一部分从侧板540的上端面朝上方突出。第一、第二连结链节列51、52相互夹压时，在第一连结链节53的下端面抵接至第二连结链节54的上端面之前，安装在第二连结链节54的上端面的橡胶环570与第一连结链节53的下端面接触。橡胶环570从与第一连结链节53的下端面接触开始，直至第二连结链节54的上端面抵接至第一连结链节53的下端面，在这过程中，橡胶环570被第一连结链节53的下端面按压，弹性变形。因此，第二连结链节54的上端面碰撞第一连结链节53的下端面的临近速度，相比于没有安装橡胶环570的场合，可减速。通过这样缓冲第二连结链节54与第一连结链节53的碰撞。

槽孔部563的槽口长度Ls3具有必要的长度，以使弹性变形的橡胶环570不从槽孔部563中突出地被收纳。例如，槽孔部563的槽口长度尺寸Ls3，稍长于橡胶环570的外径尺寸Dr。通过这样，可在弹性变形之前的橡胶环570和槽孔部563之间形成间隙。这个间隙，通过第一连结链节53的下端面的按压，将弹性变形后的橡胶环570不从槽孔部563突出地收纳。弹性变形后的橡胶环570不从槽孔部563中突出，相比于没有安装橡胶环570的场合，可维持柱状体的刚性。

另外，如果可以使弹性变形后的橡胶环570不从槽孔部563中突出地被收纳，槽孔部563的槽口长度Ls3，也可以是与橡胶环570的外径Dr大致相同的长度。如图15所示，将槽孔部563的纵剖面形状设置为和橡胶环570的纵剖面形状不同，例如设置为矩形，只要在弹性变形前的橡胶环570和槽孔部563之间形成用于收纳弹性变形后的橡胶环570即可。并且，因为采用了长的内径dr的橡胶环570，也可以在橡胶环570的内侧形成用于收纳弹性变形后的橡胶环570的必要的间隙。

第一、第二连结链节53、54，具有用于对应于第二连结链节列52紧固第一连结链节列51的锁定机构。该锁定机构，由第二连结链节54的卡盘块548及锁销块546，和第一连结链节53的销孔块539构成。

销孔块539分别设置在第一连结链节53的背面的两侧中间处。销孔块539具有纵剖面台形状，其厚度中间处，开设有与第一连结链节53的长度方向平行的锁定销孔。锁销块546，设置在第二连结链节54的侧板540的前端上方的背面。锁销块546具有长方体的形状，其前方的面上，形成有朝向前方突出的锁销547。该锁销547，具有和第一连结链节53的销孔块539的销孔匹配的形状。卡盘块548，设置在第二连结链节54的侧板540的后端上方的背面。卡盘块548具有长方体的形状，其后方部分从前方开始朝向后方倾斜地切口。前后的第二连结链节54直线状地对齐排列时，前方的第二连结链节54的卡盘块548的后方部分和后方的第二连结链节54的锁销块546的前方部分构成容置销孔块539的容置部。

第一、第二连结链节列51、52在射出部58处相互按压(夹压)，第一连结链节53的销孔块539，一边使后方的第二连结链节54的锁销块546的锁销547插入其销孔，一边嵌合至由前方的第二连结链节54的卡盘块548和后方的第二连结链节54的锁销块546构成的容置部。通过这样，第一连结链节53，通过前后的第二连结链节54被锁定。由第一、第二连结链节列51、52的接合构成的柱状体通过射出部58的保持，维持着该锁定状态。

(变形例)

缓冲部件的装配位置，并不限定上述的位置。图18是安装有缓冲部件的第一连结链节53的其他例子的侧面图。图19是图18的第一连结链节53的从后方下侧观察的立体图。图20是安装有缓冲部件的第二连结链节54的其他例子的侧面图。图21是图20的第二连结链节54的从后方上侧观察的立体图。

用于缓冲第一连结链节53彼此的碰撞的橡胶环550，可安装在第一连结链节53的后端面。具体而言，橡胶环550安装于设置在第一连结链节53的突出部536的后端下侧的拐角处的槽孔部553内。槽孔部553，具有和在图7、图8、图9中说明的槽孔部相同的槽口长度、相同的槽口宽度、相同的槽口深度。安装在槽孔部553的橡胶环550，缓冲后方的第一连结链节53的前端面与前方的第一连结链节53的后端面的碰撞。

用于缓冲第一连结链节53和第二连结链节54的碰撞的橡胶环570，也可安装在第一连结链节53的下端面。具体而言，橡胶环570安装在设置在第一连结链节53的下端面的长度中间、宽度的两侧的槽孔部555内。槽孔部555，具有和在图15、图16、图17中说明的槽孔部563相同的槽口长度、相同的槽口宽度、相同的槽口深度。安装在槽孔部555的橡胶环570，缓冲第一连结链节53的下端面与第二连结链节54的上端面的碰撞。

用于缓冲第二连结链节54彼此的碰撞的橡胶环560，可安装在第二连结链节54的后端面。具体而言，橡胶环560安装在设置在第二连结链节54的侧板540的后端上方的槽孔部565内。槽孔部565，具有和在图12、图13、图14中说明的槽孔部561相同的槽口长度、相同的槽口宽度、相同的槽口深度。安装在槽孔部565的橡胶环560，缓冲后方的第二连结链节54的前端面与前方的第二连结链节54的后端面的碰撞。

在本实施形态中，虽然说明了在第一、第二连结链节53、54的前端面，第二连结链节54的上端面分别装配缓冲部件的例子，和在第一、第二连结链节53、54的后端面，第一连结链节53的下端面分别装配缓冲部件的例子。但是，本实施形态并非限定装配缓冲部件的链节。例如，也可以只在第一连结链节53上，装配用于缓冲第一连结链节53彼此的碰撞的缓冲部件；也可以只在第二连结链节54上，装配用于缓冲第二连结链节54彼此的碰撞的缓冲部件。并且，用于缓冲第一、第二连结链节53、54的碰撞的缓冲部件，也可以装配在第一连结链节53或者第二连结链节54上。并且，本实施形态也不限定装配在第一、第二连结链节53、54的缓冲部件的位置的组合。例如，可在第一连结链节53的前端面、第二连结链节54的后端面、第一连结链节53的下端面分别装配缓冲部件。当然，本实施形态也不限定缓冲部件的数量。例如，装配在第一连结链节53的缓冲部件的数量，也可以是单个。

进一步地，用于缓冲第一连结链节53彼此的碰撞的缓冲部件，也可以装配在第一连结链节53的两端面(前端面及后端面)。用于缓冲第二连结链节54彼此的碰撞的缓冲部件，也可以装配在第二连结链节54的两端面(前端面及后端面)。用于缓冲第一、第二连结链节53、54的缓冲部件，也可以装配在第一、第二连结链节53、54两者上。通过这样，与一端面装配有缓冲部件的场合相比，提高了缓冲性能，就算一端面的缓冲部件出现劣化、脱落的情况，也能保持缓冲性能。并且，将后端面的缓冲部件装配在对应前端面的缓冲部件的位置，因为相邻的链节彼此碰撞时缓冲部件彼此碰撞，与链节碰撞缓冲部件的场合相比，也可预见能够减缓缓冲部件的劣化。

虽然说明了本发明的几个的实施形态，这些实施形态，作为示例的提示性的东西，并不意图限定发明的保护范围。这些实施形态，可以以其他各种形态实施，在不脱离发明的要旨的范围下，可做各种省略、置换、变更。这些实施形态或者其变形，包含在发明的保护范围和要旨的同时，和记载在权利要求的保护范围的发明，包含有均等的保护范围。

Claims

1.直动伸缩机构，其特征在于，具有：

平板形状的多个第一连结链节，每个所述第一连结链节相对于相邻的第一连结链节在前后端面处可弯曲地连结；

槽框形状的多个第二连结链节，每个所述第二连结链节相对于相邻的第二连结链节在底部前后端面处可弯曲地连结；

结合部，将所述多个第一连结链节的头部和所述多个第二连结链节的头部结合，所述第一、第二连结链节相互接合时直线状地硬直，所述第一、第二连结链节相互分离时恢复至弯曲状态；

机构部，在支撑所述第一、第二连结链节使其自由地前后移动的同时，所述第一、第二连结链节朝前方移动时接合所述第一、第二连结链节，所述第一、第二连结链节朝后方移动时分离所述第一、第二连结链节；

缓冲部件，用于缓冲所述第一连结链节的端面彼此的碰撞，并在每个所述第一连结链节的前端面处至少装配有一处；

所述缓冲部件，具有圆环形状，所述缓冲部件，以圆环中心轴平行于每个所述第一连结链节的前端面的方向，嵌入到在每个所述第一连结链节的前端面形成的至少一处槽孔部内；

每个所述第一连结链节的后端面为平坦面；

所述第一连结链节的前端面与前面相邻的所述第一连结链节的后端面接近的同时，所述缓冲部件弹性变形，并且不从所述槽孔部突出地被收纳到所述槽孔部内，所述第一连结链节的前端面与前面相邻的所述第一连结链节的后端面接合。

2.根据权利要求1所述的直动伸缩机构，其特征在于：所述槽孔部的宽度尺寸，稍窄于所述缓冲部件的厚度尺寸。

3.根据权利要求2所述的直动伸缩机构，其特征在于：所述槽孔部的长度尺寸，等于或者稍长于所述缓冲部件的外径尺寸。

4.根据权利要求3所述的直动伸缩机构，其特征在于：所述槽孔部的深度尺寸，在所述缓冲部件的外径尺寸的1/2以上且2/3以下。

5.根据权利要求1所述的直动伸缩机构，其特征在于：每个所述第一连结链节的前端面处设置有多个槽孔部，所述多个缓冲部件分别嵌入所述多个槽孔部内，嵌入所述多个槽孔部内的所述多个缓冲部件，相互之间对齐圆环中心轴地并列设置。

6.根据权利要求5所述的直动伸缩机构，其特征在于：所述多个缓冲部件在每个所述第一连结链节的宽度中间附近隔开一定的间隔稠密地排列。

7.直动伸缩机构，其特征在于，具有：

机构部，在前后移动自由地支撑所述第一、第二连结链节的同时，所述第一、第二连结链节朝前方移动时接合所述第一、第二连结链节，所述第一、第二连结链节朝后方移动时分离所述第一、第二连结链节；

缓冲部件，用于缓冲所述第二连结链节的端面彼此的碰撞，并在每个所述第二连结链节的前端面处至少装配有一处；

所述缓冲部件，具有圆环形状，所述缓冲部件以圆环中心轴平行于每个所述第二连结链节的前端面的方向，嵌入到在每个所述第二连结链节的前端面形成的至少一处槽孔部内；

每个所述第二连结链节的后端面为平坦面；

所述第二连结链节的前端面与前面相邻的所述第二连结链节的后端面接近的同时，所述缓冲部件弹性变形，并且不从所述槽孔部突出地被收纳到所述槽孔部内，所述第二连结链节的前端面与前面相邻的所述第二连结链节的后端面接合。

8.根据权利要求7所述的直动伸缩机构，其特征在于：所述缓冲部件装配在从所述第二连结链节的底部开始至其高度的1/2以上的上方。

9.直动伸缩机构，其特征在于，具有：

结合部，将所述多个第一连结链节的头部和所述第二连结链节的头部结合，所述第一、第二连结链节相互接合时直线状地硬直，所述第一、第二连结链节相互分离时恢复至弯曲状态；

缓冲部件，用于缓冲所述第一、第二连结链节接合时的所述第一连结链节的下端面与所述第二连结链节的上端面的碰撞，并在每个所述第二连结链节的上端面处至少装配有一处；

所述缓冲部件，具有圆环形状，所述缓冲部件以圆环中心轴平行于每个所述第二连结链节的上端面的方向，嵌入到在每个所述第二连结链节的上端面形成的至少一处槽孔部内；

所述第一连结链节的下端面为平坦面；

所述第二连结链节的上端面与上面相邻的所述第一连结链节的下端面接近的同时，所述缓冲部件弹性变形，并且不从所述槽孔部突出地被收纳到所述槽孔部内，所述第二连结链节的上端面与上面相邻的所述第二连结链节的下端面接合。

10.根据权利要求9所述的直动伸缩机构，其特征在于：所述槽孔部设置在每个所述第二连结链节的上端面的前后中间处或者附近处。

11.直动伸缩机构，其特征在于，具有：

第一缓冲部件，用于缓冲所述第一连结链节的端面彼此的碰撞，并在每个所述第一连结链节的前端面处至少装配有至少一处；

第二缓冲部件，用于缓冲所述第二连结链节的端面彼此的碰撞，并在每个所述第二连结链节的前端面处至少装配有至少一处；

第三缓冲部件，用于缓冲所述第一连结链节的下端面和所述第二连结链节的上端面的碰撞，并在每个所述第二连结链节的上端面处至少装配有至少一处；

所述第一缓冲部件，具有圆环形状，所述第一缓冲部件，以圆环中心轴平行于每个所述第一连结链节的前端面的方向，嵌入到在每个所述第一连结链节的前端面形成的至少一处槽孔部内；每个所述第一连结链节的后端面为平坦面；所述第一连结链节的前端面与前面相邻的所述第一连结链节的后端面接近的同时，所述第一缓冲部件弹性变形，并且不从所述槽孔部突出地被收纳到所述槽孔部内，所述第一连结链节的前端面与前面相邻的所述第一连结链节的后端面接合；

所述第二缓冲部件，具有圆环形状，所述第二缓冲部件，以圆环中心轴平行于每个所述第二连结链节的前端面的方向，嵌入到在每个所述第二连结链节的前端面形成的至少一处槽孔部内；每个所述第二连结链节的后端面为平坦面；所述第二连结链节的前端面与前面相邻的所述第二连结链节的后端面接近的同时，所述第二缓冲部件弹性变形，并且不从所述槽孔部突出地被收纳到所述槽孔部内，所述第二连结链节的前端面与前面相邻的所述第二连结链节的后端面接合；

所述第三缓冲部件，具有圆环形状，以圆环中心轴平行于每个所述第二连结链节的上端面的方向，嵌入到在每个所述第二连结链节的上端面形成的至少一处槽孔部；所述第一连结链节的下端面为平坦面；所述第二连结链节的上端面与上面相邻的所述第一连结链节的下端面接近的同时，所述第三缓冲部件弹性变形，并且不从所述槽孔部突出地被收纳到所述槽孔部内，所述第二连结链节的上端面与上面相邻的所述第二连结链节的下端面接合。