JP3250382B2 - 産業用マニプレータのキャビン構造 - Google Patents
産業用マニプレータのキャビン構造Info
- Publication number
- JP3250382B2 JP3250382B2 JP17802394A JP17802394A JP3250382B2 JP 3250382 B2 JP3250382 B2 JP 3250382B2 JP 17802394 A JP17802394 A JP 17802394A JP 17802394 A JP17802394 A JP 17802394A JP 3250382 B2 JP3250382 B2 JP 3250382B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- door
- cabin
- master arm
- view
- arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Manipulator (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、鋳造工程の鋳バラシ作
業，セキ折り作業及びハンドリング作業等に用いられる
産業用マニプレータのキャビン構造に関する。
業，セキ折り作業及びハンドリング作業等に用いられる
産業用マニプレータのキャビン構造に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、操作の自由度も少なく操作スイ
ッチも限られる、物流で使われるクレーン，ホイスト等
のキャビンは、操作レバーは少なくしかも操作レバー自
体の動きも単純な前後運動のため、オペレータの乗降に
は何ら支障をきたさない。
ッチも限られる、物流で使われるクレーン，ホイスト等
のキャビンは、操作レバーは少なくしかも操作レバー自
体の動きも単純な前後運動のため、オペレータの乗降に
は何ら支障をきたさない。
【０００３】ところが、産業用マニプレータのキャビン
構造は、図１０にも示すように、オペレータの左右にマ
スタアーム１００やジョイスティック１０２を含む操作
ボックス１０１を備えると共に、これらはオペレータの
左手，右手によって楽に，効率良く操作でき且つ長時間
操作しても疲れないことを最優先として配置され、しか
もこれらの動作自由度も多いため、単純な構造ではな
い。尚、図中１０３は左仕様の扉である。
構造は、図１０にも示すように、オペレータの左右にマ
スタアーム１００やジョイスティック１０２を含む操作
ボックス１０１を備えると共に、これらはオペレータの
左手，右手によって楽に，効率良く操作でき且つ長時間
操作しても疲れないことを最優先として配置され、しか
もこれらの動作自由度も多いため、単純な構造ではな
い。尚、図中１０３は左仕様の扉である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上述したように、従来
の産業用マニプレータのキャビン構造にあっては、キャ
ビン内に多くの機器があるため、オペレータの乗降の際
には、それらの機器を避けながら出入り等しなければな
らず、乗降が不便であった。
の産業用マニプレータのキャビン構造にあっては、キャ
ビン内に多くの機器があるため、オペレータの乗降の際
には、それらの機器を避けながら出入り等しなければな
らず、乗降が不便であった。
【０００５】例えば、扉が右仕様の場合は、マスタアー
ムが乗降の邪魔となるため、マスタアームのアーム部を
手で後方へ押しながら乗降したり、マスタアーム全体を
手動でスライド固定する等して乗降していたのである。
ムが乗降の邪魔となるため、マスタアームのアーム部を
手で後方へ押しながら乗降したり、マスタアーム全体を
手動でスライド固定する等して乗降していたのである。
【０００６】本発明は、このような課題を解決するため
に提案されたもので、乗降に便利な産業用マニプレータ
のキャビン構造を提供することを目的とする。
に提案されたもので、乗降に便利な産業用マニプレータ
のキャビン構造を提供することを目的とする。
【０００７】
【０００８】
【課題を解決するための手段】 上記目的を達成する本発
明の構成は、 扉が右仕様であってマスタアームがオペレ
ータの右側に位置して内装される産業用マニプレータの
キャビンにおいて、前記マスタアーム全体をキャビンの
床面に前後方向への移動が可能に支持すると共に、前記
扉とマスタアームとをリンク機構で連結し、扉の開閉動
作に連動してマスタアーム全体が開く際は後方へまた閉
じる際は前方へ移動し得るようにしたことを特徴とす
る。
明の構成は、 扉が右仕様であってマスタアームがオペレ
ータの右側に位置して内装される産業用マニプレータの
キャビンにおいて、前記マスタアーム全体をキャビンの
床面に前後方向への移動が可能に支持すると共に、前記
扉とマスタアームとをリンク機構で連結し、扉の開閉動
作に連動してマスタアーム全体が開く際は後方へまた閉
じる際は前方へ移動し得るようにしたことを特徴とす
る。
【０００９】
【００１０】
【作用】 上記構成の本発明によれば、 マスタアーム全体
が扉を開く際はこれに連動して自動的に後方へ退避移動
し、乗降スペースが確保される。
が扉を開く際はこれに連動して自動的に後方へ退避移動
し、乗降スペースが確保される。
【００１１】
【実施例】以下添付図面に基づいて、本発明の一実施例
を説明する。図１は第１実施例に係るキャビン全体側面
図、図２はその平面図、図３は同じく要部側面図、図４
はその平面図、図５はその背面図である。
を説明する。図１は第１実施例に係るキャビン全体側面
図、図２はその平面図、図３は同じく要部側面図、図４
はその平面図、図５はその背面図である。
【００１２】図１及び図２に示すように、ステップ２付
きのキャビンベース１には左側面開口のキャビン本体３
が固設され、このキャビン本体３の前記開口部は前開き
の扉４で閉塞される。図中５が扉開閉用のハンドルであ
る。
きのキャビンベース１には左側面開口のキャビン本体３
が固設され、このキャビン本体３の前記開口部は前開き
の扉４で閉塞される。図中５が扉開閉用のハンドルであ
る。
【００１３】前記キャビン本体３には、クーラ６及びヒ
ータ７が備えられると共に、オペレータ８の左側に位置
してジョイスティックボックス９及び操作ボックス１０
が、またオペレータ８の右側に位置してマスタアーム
（マスタアーム中心Ｏ1 参照）が内装される。図中１１
はアシストグリップで、Ｏ2 はジョイスティック中心で
ある。
ータ７が備えられると共に、オペレータ８の左側に位置
してジョイスティックボックス９及び操作ボックス１０
が、またオペレータ８の右側に位置してマスタアーム
（マスタアーム中心Ｏ1 参照）が内装される。図中１１
はアシストグリップで、Ｏ2 はジョイスティック中心で
ある。
【００１４】前記マスタアームは図示しないスレーブア
ームと相似形に構成してあり、スレーブアームの手首部
に対応する位置に配設したグリップをオペレータが把持
してこのマスタアームを移動することにより、このマス
タアームの形状と相似形になるようにスレーブアームが
追従して移動する。
ームと相似形に構成してあり、スレーブアームの手首部
に対応する位置に配設したグリップをオペレータが把持
してこのマスタアームを移動することにより、このマス
タアームの形状と相似形になるようにスレーブアームが
追従して移動する。
【００１５】前記ジョイスティックボックス９及び操作
ボックス１０は、図３〜図５に示すように、相互にボル
ト結合等により一体化されると共に、それらの前端部が
長蝶番１２を介してキャビン前壁の横フレーム１３に連
結されて上下方向への回動が可能になっている。
ボックス１０は、図３〜図５に示すように、相互にボル
ト結合等により一体化されると共に、それらの前端部が
長蝶番１２を介してキャビン前壁の横フレーム１３に連
結されて上下方向への回動が可能になっている。
【００１６】そして、これらジョイスティックボックス
９及び操作ボックス１０を上方への退避位置（斜めに立
て掛けた状態）と下方への操作位置（略水平状態）とで
それぞれ固定保持し得る保持手段としての保持ステー１
４が、キャビン前壁の縦フレーム１５とジョイスティッ
クボックス９との間に架設される。
９及び操作ボックス１０を上方への退避位置（斜めに立
て掛けた状態）と下方への操作位置（略水平状態）とで
それぞれ固定保持し得る保持手段としての保持ステー１
４が、キャビン前壁の縦フレーム１５とジョイスティッ
クボックス９との間に架設される。
【００１７】前記保持ステー１４の上端は前記縦フレー
ム１５にピン１６結合されると共に、保持ステー１４の
下半部に形成した長穴１７がジョイスティックボックス
９の側面に固設した係止ピン１８に摺動自在に嵌合して
いる。前記長穴１７の上端には曲下げ部１７ａが付設さ
れる。
ム１５にピン１６結合されると共に、保持ステー１４の
下半部に形成した長穴１７がジョイスティックボックス
９の側面に固設した係止ピン１８に摺動自在に嵌合して
いる。前記長穴１７の上端には曲下げ部１７ａが付設さ
れる。
【００１８】従って、前記係止ピン１８が長穴１７の下
端に位置する時は、ジョイスティックボックス９及び操
作ボックス１０は前記操作位置で保持され、反対に長穴
１７上端の曲下げ部１７ａに位置する時は、、ジョイス
ティックボックス９及び操作ボックス１０は前記退避位
置で保持されることになる。
端に位置する時は、ジョイスティックボックス９及び操
作ボックス１０は前記操作位置で保持され、反対に長穴
１７上端の曲下げ部１７ａに位置する時は、、ジョイス
ティックボックス９及び操作ボックス１０は前記退避位
置で保持されることになる。
【００１９】また、前記横フレーム１３にはダンパ１９
が付設され、前記ジョイスティックボックス９及び操作
ボックス１０の下方移動の際に前記操作位置直前でこれ
らに作用して緩衝するようになっている。
が付設され、前記ジョイスティックボックス９及び操作
ボックス１０の下方移動の際に前記操作位置直前でこれ
らに作用して緩衝するようになっている。
【００２０】このように構成されるため、本実施例で
は、オペレータ８は扉４を開けた後、操作位置にあるジ
ョイスティックボックス９及び操作ボックス１０を手で
持ち上げて退避位置に一時的に保持させることで、これ
らに邪魔されることなくキャビン内外に対し容易に出入
りできる。
は、オペレータ８は扉４を開けた後、操作位置にあるジ
ョイスティックボックス９及び操作ボックス１０を手で
持ち上げて退避位置に一時的に保持させることで、これ
らに邪魔されることなくキャビン内外に対し容易に出入
りできる。
【００２１】尚、保持手段の構造は、上記図示例に限定
されず、種々の構造のものが採用できることは言うまで
もない。
されず、種々の構造のものが採用できることは言うまで
もない。
【００２２】図６は第２実施例に係るキャビンの要部側
面図、図７はその平面図、図８は同じく正面図、図９は
同じくマスタアームの側面図である。
面図、図７はその平面図、図８は同じく正面図、図９は
同じくマスタアームの側面図である。
【００２３】図６〜図８に示すように、キャビン本体３
の右側面開口部が前開きの扉４で閉塞されると共に、キ
ャビン床パネル２０上をマスタアーム２１がリニアガイ
ド２２を介して所定ストロークだけ前後方向へ移動可能
になっている。
の右側面開口部が前開きの扉４で閉塞されると共に、キ
ャビン床パネル２０上をマスタアーム２１がリニアガイ
ド２２を介して所定ストロークだけ前後方向へ移動可能
になっている。
【００２４】前記マスタアーム２１は、前記リニアガイ
ド２２を備えたベース２３と、このベース２３上にベア
リング２４を介して水平回転（旋回）可能に支持された
旋回ベース２５と、この旋回ベース２５上に固定された
アーム部２６とからなる。
ド２２を備えたベース２３と、このベース２３上にベア
リング２４を介して水平回転（旋回）可能に支持された
旋回ベース２５と、この旋回ベース２５上に固定された
アーム部２６とからなる。
【００２５】前記アーム部２６は、図９に示すように、
平行リンク等からなるグリップ２６ａ付きの通常のもの
である。
平行リンク等からなるグリップ２６ａ付きの通常のもの
である。
【００２６】そして、前記扉４とマスタアーム２１とを
リンク機構２７で連結し、扉４の開閉動作に連動してマ
スタアーム全体が扉４の開く際は後方へまた閉じる際は
前方へ移動し得るようになっている。
リンク機構２７で連結し、扉４の開閉動作に連動してマ
スタアーム全体が扉４の開く際は後方へまた閉じる際は
前方へ移動し得るようになっている。
【００２７】即ち、ロッド２８の後端が扉４のブラケッ
ト２９に球面軸受３０を介して連結されると共に、ロッ
ド２８の前端が旋回ベース２５のブラケット３１に球面
軸受３２を介して連結されるのである。
ト２９に球面軸受３０を介して連結されると共に、ロッ
ド２８の前端が旋回ベース２５のブラケット３１に球面
軸受３２を介して連結されるのである。
【００２８】このように構成されるため、本実施例で
は、オペレータ８が扉４を開けると、これに連動して操
作位置にあるマスタアーム２１がそのアーム部２６の先
端を前方から右側方へと旋回しつつ後方へ退避されるの
で、オペレータはマスタアーム２１に邪魔されることな
くキャビン内外に対し容易に出入りできる。
は、オペレータ８が扉４を開けると、これに連動して操
作位置にあるマスタアーム２１がそのアーム部２６の先
端を前方から右側方へと旋回しつつ後方へ退避されるの
で、オペレータはマスタアーム２１に邪魔されることな
くキャビン内外に対し容易に出入りできる。
【００２９】尚、リンク機構２７は、上記図示例に限定
されず、アーム部２６の旋回を伴わないもの等種々の構
造のものが採用できることは言うまでもない。
されず、アーム部２６の旋回を伴わないもの等種々の構
造のものが採用できることは言うまでもない。
【００３０】
【００３１】
【発明の効果】本発明によれば、マスタアーム全体が扉
を開く際はこれに連動して自動的に後方へ退避移動し、
乗降スペースが確保されるので、出入りが容易となる。
を開く際はこれに連動して自動的に後方へ退避移動し、
乗降スペースが確保されるので、出入りが容易となる。
【図１】図１は本発明の第１実施例に係るキャビン全体
側面図である。
側面図である。
【図２】図１の平面図である。
【図３】同じく要部側面図である。
【図４】図３の平面図である。
【図５】図３の背面図である。
【図６】本発明の第２実施例に係るキャビンの要部側面
図である。
図である。
【図７】図６の平面図である。
【図８】図６の正面図である。
【図９】同じくマスタアームの側面図である。
【図１０】従来のキャビンの斜視図である。
１ キャビンベース ３ キャビン本体 ４ 扉 ８ オペレータ ９ ジョイスティックボックス １０ 操作ボックス １２ 長蝶番 １４ 保持ステ １７ 長穴 １７ａ 曲下げ部 １８ 係止ピン １９ ダンパ ２０ キャビン床パネル ２１ マスタアーム ２２ リニアガイド ２５ 旋回ベース ２７ リンク機構 ２８ ロッド ３０，３２ 球面軸受
Claims (1)
- 【請求項１】 扉が右仕様であってマスタアームがオペ
レータの右側に位置して内装される産業用マニプレータ
のキャビンにおいて、前記マスタアーム全体をキャビン
の床面に前後方向への移動が可能に支持すると共に、前
記扉とマスタアームとをリンク機構で連結し、扉の開閉
動作に連動してマスタアーム全体が開く際は後方へまた
閉じる際は前方へ移動し得るようにしたことを特徴とす
る産業用マニプレータのキャビン構造。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17802394A JP3250382B2 (ja) | 1994-07-29 | 1994-07-29 | 産業用マニプレータのキャビン構造 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17802394A JP3250382B2 (ja) | 1994-07-29 | 1994-07-29 | 産業用マニプレータのキャビン構造 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0840689A JPH0840689A (ja) | 1996-02-13 |
| JP3250382B2 true JP3250382B2 (ja) | 2002-01-28 |
Family
ID=16041235
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17802394A Expired - Lifetime JP3250382B2 (ja) | 1994-07-29 | 1994-07-29 | 産業用マニプレータのキャビン構造 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3250382B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2179093B1 (en) * | 2007-07-17 | 2012-09-12 | Volvo Compact Equipment Sas | Construction equipment machine comprising a cabin with advanced ergonomics |
| KR102542553B1 (ko) * | 2021-07-14 | 2023-06-12 | 최종필 | 관제차량용 드론 지상제어장치 |
-
1994
- 1994-07-29 JP JP17802394A patent/JP3250382B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0840689A (ja) | 1996-02-13 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
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