JP3574832B2 - 車両の耐久試験装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両に組み付けられたドア等の開閉体、ペダル及びレバー等の耐久試験を行なうのに用いられる車両の耐久試験装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
使用を繰り返しているうちに自動車（車両）は、車体に組み付けたドア等の開閉体、具体的にはサイドドア、スライドドア、フード、リッド、ゲートの劣化、やペダル等の操作系部材、具体的にはアクセルペダル、ブレーキペダル、クラッチペダルの劣化、やレバー等、具体的にはシフトレバー、パーキングレバーの劣化が起きることがある。
【０００３】
そこで、自動車を製造する工場では、耐久試験装置を用いて完成車両の耐久試験を行ない、車体各部の劣化を検出して評価することが行なわれている。
【０００４】
こうした耐久試験装置には、試験する個所別の専用の装置が用いられている。
【０００５】
具体的には、開閉体の場合、同開閉方向や部材別に、サイドドアの開閉を繰り返し行なうサイドドア用耐久試験装置、スライドドアの開閉を繰り返し行なうスライドドア用耐久試験装置、エンジンフードの開閉を繰り返し行なうフード用耐久試験装置、トランクリッドの開閉を繰り返し行なうリッド用耐久試験装置、リヤゲートの開閉を繰り返し行なうゲート用耐久試験装置を用いて、各開閉体の耐久性の試験を行なっている。この他にブレーキペダルの踏込みを繰り返し行なうペダル用耐久試験装置、シフトレバーの回動操作を繰り返し行なうシフトレバー用耐久試験装置、パーキングレバーの回動操作を繰り返し行なうパーキングレバー用耐久試験装置を用いて、各ペダル、レバーの耐久試験を行なっている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、こうした耐久試験は、試験項目別（個別）の耐久試験装置で行なわれるので、複数の耐久試験を連続して行なうとする場合、一つの所望の耐久試験がそれ専用の耐久試験装置で終わると、つぎの試験項目の耐久試験を行なう耐久試験装置に自動車を移動させたり耐久試験装置そのものを交換してからでないと、簡単には耐久試験が進められない。
【０００７】
このため、複数の耐久試験を行なう場合、効率良くつぎの試験が進められない。しかも、工場では、個々の耐久試験装置を設置する必要があるため、耐久試験のためにだけで広い占有スペースの確保が強いられる難点がある。
【０００８】
特開平４−８９５４６号公報では、サイドドアおよびテールゲートの耐久試験を一つの耐久試験装置で行なわせる技術が提案されているが、依然、この他の試験項目（スライドドア、リッド等の開閉体、ペダル等の操作系部材）の耐久試験を行なうときは別途、専用の耐久試験装置を用いることが余儀なくされるので、複数の耐久試験が効率よく進められず、この点の改善が要望されている。
【０００９】
本発明は上記事情に着目してなされたもので、その目的とするところは、一つの装置で、複数の試験項目の耐久試験を合理的に進めることができる車両の耐久試験装置を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために請求項１に記載した耐久試験装置は、車両に隣接して配置され、回転及び傾動機能を持つ複数のアームを組み合せかつ先端部にアタッチメント装着部を有して構成される産業用ロボットと、車両の周辺に沿って前記産業用ロボットを走行させるロボット走行装置と、産業用ロボットの周辺の所定位置に置かれ耐久試験の項目を行うための各種操作用アタッチメントと、前記産業用ロボットのアタッチメント装着部に前記各種操作用アタッチメントを択一的に装着させるツールチェンジャと、前記車両の試験項目にしたがって耐久試験を行うため前記産業用ロボットなどの各操作装置を制御する制御手段とを用いて構成し、制御手段による各操作装置の制御により、試験項目に適した操作用アタッチメントを産業用ロボットに装着して車両の耐久試験を行なう試験対象部分へ導き、同操作用アタッチメントおよび産業用ロボットで、試験対象部分の耐久試験を行なうようにした。
【００１１】
これにより、耐久試験装置は、産業用ロボット、ツールチェンジャの働きにより、どのような試験項目の耐久試験（ドア等の開閉体、ペダル等の操作系部材）でも、操作用アタッチメントの交換により、即、所望の試験項目の耐久試験が行なえるだけでなく、試験項目の耐久試験が終えたら、即、つぎの試験項目の耐久試験に移れる機能をもつようになる。つまり、一つの装置で、複数の試験項目の耐久試験が合理的に進められる。
【００１２】
したがって、車両のドア等の開閉体、ペダル等の操作系部材の連続した耐久試験が続くような耐久試験を行うときでも、効率よく試験が進められる。しかも、耐久試験装置は機能が集約される結果、設置に必要な占有スペースは個別の耐久試験装置に比べて小さくてすむ。
請求項２に記載した耐久試験装置は、各種操作用アタッチメントとして、サイドドアやテールゲートを開閉させるのに用いられるサイドドア・ゲート操作用アタッチメントやスライドドアやエンジンフードを開閉させるのに用いられるスライドドア・フード操作用アタッチメント、又はペダルの踏込み操作を繰り返すのに用いられるペダル操作用アタッチメントや、レバーの回動操作を繰り返すのに用いられるレバー操作用アタッチメントを採用したことにある。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を図１ないし図５に示す一実施形態にもとづいて説明する。
【００１４】
図１は、本発明を適用した自動車（車両）用耐久試験装置の全体の概略構成を示していて、図１中１は、例えば安全柵２で囲まれた工場の床面で形成された耐久試験用エリアである。
【００１５】
この耐久試験用エリア１の前部の柵部分には、車両出入口３が形成されていて、同車両出入口３から同耐久試験用エリア１内の床面部分に形成された車両セット面４へ、耐久試験を行なう供試体、例えば完成車両５［例えばサイドドア５ａ，スライドドア５ｂ，エンジンフード５ｃ，テールゲート５ｄ，アクセルペダル（図示しない）、ブレーキペダル５ｅ（図４にのみ図示）、シフトレバー５ｆ（図５にのみ図示）、パーキングレバー（図示しない）等を有した車両］が所定の向きで配置されるようにしてある。
【００１６】
車両セット面４の車幅方向一側には、安全柵２の内側に位置して、産業用ロボット６、同産業用ロボット６を完成車両５の周辺に走行させるロボット走行装置７が配置されている。
【００１７】
ロボット走行装置７は、例えば完成車両５の前後方向に沿って延びるように据え付けられた一対の走行レール８およびラック９を有している。走行レール８には、走行用モータ１０ａが付いた走行台１０が摺動自在に組み合せてある。そして、走行用モータ１０ａの出力軸に装着されたピニオン１１が、ラック９のラック歯９ａと噛み合わせてあり、走行用モータ１０ａの出力により、例えば走行台１０を完成車５の前部〜後部の範囲内で走行できるようにしている。この走行台１０に産業用ロボット６が搭載され、産業用ロボット６を完成車両５の周辺に沿って移動できるようにしている。
【００１８】
産業用ロボット６は、例えば関節１３ａを介して複数のアーム１２ａを組み合せ、これら各アーム１２ａをそれぞれ空圧シリンダ（アクチュエータ：図示しない）で操作する構造が用いられ、各アーム１２ａに回転および傾動機能をもたらしている。そして、この各アーム１２ａの動きにより、アーム全体において耐久試験の操作に必要な複数方向、例えば６方向の動きが得られるようにしてある。なお、図示はしないが空圧シリンダの動作源は産業用ロボット６に組み込んである。この産業用ロボット６の先端部にはアタッチメントベース１２（アタッチメント装着部に相当）が装着してある。
【００１９】
一方、車両セット面４の後部側（産業用ロボット周辺に相当）には、同位置を所定位置として、例えば二つのアタッチメント台１５ａ，１５ｂが設置してある。これらアタッチメント台１５ａ，１５ｂ上には、各試験項目で使用する該試験項目に応じた各種操作用のアタッチメント１６〜１９が分けて所定に置いてある。具体的には、図２に示されるようなサイドドア５ａ、テールゲート５ｄ（いずれも開閉体）を開閉させるのに用いられるサイドドア・ゲート（開閉体）操作用アタッチメント１６、図３に示されるようなスライドドア５ｂ・エンジンフード５ｃ（いずれも開閉体）を開閉させるのに用いられるスライドドア・フード（開閉体）操作用アタッチメント１７、ペダル等の操作系部材、例えばブレーキペダル５ｅの踏込み操作を繰り返すのに用いられるブレーキペダル（ペダル操作）用アタッチメント１８、レバー等の操作系部材、例えばシフトレバー５ｆやパーキングブレーキ（図示しない）の回動操作を繰り返すのに用いられる操作系レバー（レバー操作）用アタッチメント１９が置かれる。
【００２０】
ここで、サイドドア・ゲート操作用アタッチメント１６は、例えば図２（ａ），（ｂ）に示されるように産業用ロボット６のアタッチメントベース１２（共通ベース）と接続可能なベースブラケット２０を有し、このベースブラケット２０にフレーム２１が連結してある。このフレーム２１にドア開操作系２２、ドア閉操作系２３、過荷重入力系２４が組み込んである。
【００２１】
詳しくは、ドア開操作系２２には、例えばシリンダ２７の動きをレバー部材２８によりフレーム２１外へ張り出たフィンガー部材２９へ伝えるフィンガー構造が用いてある。フィンガー部材２９は、サイドドア５ａやテールゲート５ｄのアウタハンドル５ｇを開動作するのに適したレバー状をなしている。そして、シリンダ２７の直線状の動きをレバー部材２８、フィンガー部材２９で回動運動に変えることによって、同フィンガー部材２９の先端部において、アウタハンドル５ｇを開けるのに適した運動軌跡が出力されるようにしてある。なお、３０は、アウタハンドル５ｇを開けるときのフィンガー操作を助ける、先端にパッド３０ａを有するシリンダである。
【００２２】
ドア閉操作系２３には、例えばシリンダ３２をフレーム２１に組み付け、同シリンダ３２の先端部にパッド３２ａを装着し、同パッド３２ａをフィンガー部材２９と並行に配置した構造が用いてある。パッド３２ａは、シリンダ３２の直線状の動きにより進退するようになっていて、サイドドア５ａやテールゲート５ｄへ外面から閉方向へ突き放すような外力、すなわち開いたドア、ゲートを閉じるときに必要な操作力が出力されるようにしている。
【００２３】
過荷重入力系２４は、先端がパッド３２ａと向き合うようにフレーム２１に組み付けられた逆Ｌ字アーム３４を有している。そして、この逆Ｌ字アーム３４の先端に装着されたパッド３４ａで、全開したサイドドア５ａ，テールゲート５ｄに対して、内側から開方向へ過荷重を加えられるようにしてある。なお、逆Ｌ字アーム３４は、根元側が回動自在に支持され、かつフレーム２１に装着されたシリンダ３５によって、逆Ｌ字アーム３４の先端部、すなわちパッド３４ａもつ部分がパッド３２ａと対向する位置からずれる方向に回動変位させられる構造にしてある。つまり、パッド３２ａで行なわれる開動作に影響を与えないよう逆Ｌ字アーム３４の先端部を逃がせるようにしている。
【００２４】
スライドドア・フード操作用アタッチメント１７は、例えば図３に示されるように産業用ロボット６のアタッチメントベース１２（共通ベース）と接続可能なベースブラケット４０を有している。このベースブラケット４０には、シリンダ４１で横方向に移動としたスライド式のフレーム４２が連結してある。このフレーム４２には例えば２組のフィンガー系４３（一つしか図示せず）が組み付けてある。フィンガー系４３は、いずれもシリンダ４４の動きを回動式のフィンガー部材４５へ伝える構造が用いてある。フィンガー部材４５の一方は、スライドドア５ｂのアウタハンドル５ｈやエンジンフード５ｃのロックレバー（図示しない）を開動作するのに適したレバー状をなしている。そして、シリンダ４４の直線状の動きをフィンガー部材４５で回動運動に変えることによって、同フィンガー部材２９の先端部において、スライドドア５ｂのアウタハンドル５ｈやエンジンフード５ｃのロックレバーを開けるのに適したリフトを伴った回動軌跡が出力されるようにしてある。この運動軌跡とシリンダ４１によるフレーム４２の移動との組み合わせを利用して、スライドドア５ｂの開方向へのスライド、閉方向へのスライドが行なわれるようにしてある。なお、フレーム４２には、シリンダ４６でフィンガー部材４５側へ突没するストッパー４７が取付られていて、スライドドア前端との当接により、開時におけるスライドドア５ｂの跳ね返りを抑制できるようにしてある。またフィンガー部材４５の他方は、エンジンフード５ｃの前端を持上げるのに適したレバー状をなしていて、シリンダ４４の駆動によってエンジンフード５ｃを開くのに適した姿勢が得られるようにしてある。
【００２５】
ブレーキペダル用アタッチメント１８には、例えば図４に示されるように産業用ロボット６のアタッチメントベース１２（共通ベース）と接続可能なベースブラケット５０を有し、このベースブラケット５０にフレーム５１を介してペダル押圧用のパッド５２を組み付けた構造が用いられている。パッド５２は、フレーム５１に組み付けたシリンダ５３の先端部に連結されていて、産業用ロボット６の動きあるいはシリンダ５３の動きから、ブレーキペダル５ｅを繰り返し踏み込める構造にしている。なお、５４はシリンダ５３の変位検出に用いられるリニアスケールを示す。
【００２６】
操作系レバー用アタッチメント１９は、図５（ａ），（ｂ）に示されるように産業用ロボット６のアタッチメントベース１２（共通ベース）と接続可能なベースブラケット６０を有し、このベースブラケット６０にフレーム６１を介してレバー操作部６２を組み付けた構造が用いられている。レバー操作部６２は、例えばＬ字形のフィンガーアーム６３と同アーム先端と向き合うパッド６４とを組み合せて、フレーム端にシフトレバー５ｆやパーキングレバー（図示しない）の先端部分を周りから囲むコ字形部から構成してある。またフレーム６１には、シフトレバー５ｆの側部に有るボタン部５ｉやパーキングレバーの先端部に有るボタン部（図示しない）を操作するためのシリンダ駆動の押圧子６５が組み付けられていて、産業用ロボット６の動きを利用して、シフトレバー５ｆのレバー操作やパーキングレバーのレバー操作を繰り返して行なえるようにしている。但し、図中６６は、押圧子６５を操作するためのシリンダを示す。
【００２７】
なお、サイドドア・ゲート操作用アタッチメント１６、ブレーキペダル用アタッチメント１８、操作系用アタッチメント１９には、各操作に必要な荷重を入力するために用いられるロードセンサ６７が組み付けてあり、乗員で実際に行なわれる力の入れ方と同様、各部（サイドドア５、テールゲート５ｄ、ブレーキペダル５ｅ、パーキングブレーキ）で開閉操作やレバー操作が行なえるようにしてある。
【００２８】
アタッチメント台１５ａ，１５ｂの近くには、ツールチェンジャ７０が設置してある。ツールチェンジャ７０は、例えば同チェンジャ７０が有る地点で、産業用ロボット６のアタッチメントベース１２に対して、各アタッチメント１６〜１９を択一的に装着させる機能を有している。この機能により、試験項目に合ったアタッチメントがアタッチメント台１５ａ，１５ｂから取り出されて、産業用ロボット６に装着されるようにしてある。
【００２９】
他方、例えば走行レール８の近くには、コントローラ１３、産業用ロボット６につながる制御部、例えばパーソナルコンピュータ、シーケンサなどを組み合せて構成されるロボット制御盤７１が設置されている。ロボット制御盤７１には、例えばティーチングなどの手法によって、耐久試験の試験項目、例えば図１に示される完成車両５がワゴン車で、同車の人間が操作する部品、具体的にはサイドドア５ａ、スライドドア５ｂ、エンジンフード５ｃ、テールゲート５ｄ、ブレーキペダル５ｅ、シフトレバー５ｆ、パーキングブレーキ（図示しない）といった各部品の耐久試験に必要な情報が設定されている。例えばアタッチメントの選択、試験を行なうのに適正なロボット位置、各部品の開閉動作、レバー動作、同動作の繰返回数などが設定してある。またロボット制御盤７１には、例えば試験したい項目を受け付けたり複数の試験項目を所定の順で進めるための操作面７１ａが形成されている。そして、操作面７１ａから入力された試験項目の情報にしたがい、コントローラ１３を通じ、産業用ロボット６、ロボット装置７、アタッチメント１６〜１９、ツールチェンジャ７０を制御して、試験項目に合うアタッチメントを選んで産業用ロボット６に装着、同試験項目の実施に適した地点に産業用ロボット全体を移動、装着したアタッチメントおよび産業用ロボット６のアーム動作で完成車両５の試験対象部分を操作させて、求められる部品の耐久試験を自動的に行なわせたり、アタッチメント交換により複数の耐久試験が自動的に連続して行なえるようにしている。
【００３０】
すなわち、今、車両セット面４に所定に位置決められた完成車両５の例えばスライドドア５ｂ、エンジンフード５ｃ、サイドドア５ａ、テールゲート５ｄ、ブレーキペダル５ｅ、シフトレバー５ｆの耐久試験を続けて行なうとする。
【００３１】
このときは、入力面７１ａから必要な試験項目の情報を入力して、耐久試験装置をオンする。
【００３２】
すると、産業用ロボット６が、ロボット走行装置７により、アタッチメント台１５ａ，１５ｂに近い地点に導かれる。ついで、産業用ロボット６のアーム端がツール交換位置へ導かれる。
【００３３】
ここで、スライドドア５ｂの耐久試験を行なうのであるから、同位置において、ツールチェンジャ７０により、スライドア・フード操作用アタッチメント１７が選ばれて、アタッチメントベース１２に装着される。
【００３４】
ついで、産業用ロボット６は、ロボット走行装置７により、試験に適した位置に導かれる。ここでは、スライドドア５ｂは車体の前後方向中央にあるから、その位置と対応する走行レール８の中間位置に位置決められる。
【００３５】
続いて、図３に示されるように一方のフィンガー部材４５とスライドドア５ｂのアウタハンドル５ｈが向き合うようスライドドア・フード操作用アタッチメント１７を位置決めてから、待機位置（二点鎖線に示す状態）にあるフィンガー部材４５をシリンダ４４で回動させる。
【００３６】
すると、フィンガー部材４５の先端部がアウタハンドル５ｈと係合される。続いて、回動変位を利用してフィンガー部材４５は、アウタハンドル５ｈと係合したまま手前に引き出される。これにより、解錠されながらスライドドア５ｂは車外方向に向かってリフトされる。
【００３７】
続いて、シリンダ４１が作動して、フィンガー部材４５を車両後方へ移動させる。これにより、スライドドア５ｂは、閉位置から開位置へスライドする。つまり、スライドドア５ｂは開けられる。なお、開位置ではストッパー４７が突き出して、スライドドア５ｂの跳ね返りを防ぐ。
【００３８】
全開したらシリンダ４１が逆方向に作動して、スライドドア５ｂを閉じる。
【００３９】
こうした開閉を所定回数、繰り返すことにより、スライドドア５ｂの耐久試験が行なわれる。
【００４０】
このスライドドア５ｂの耐久試験を終えたら、エンジンフード５ｃの耐久試験へ進むとする。
【００４１】
この試験は、同じアタッチメント１７が使用されるので、スライドドア５ｂの耐久試験を終えたら、産業用ロボット６は、ロボット走行装置７により、試験に適した位置、すなわち車体前部にあるエンジンフード５ｃに最も近い走行レール８の前方端に位置決められる。
【００４２】
続いて、一方のフィンガー部材４５とエンジンフード５ｃのロックレバーが向き合うよう、向きを変えてスライドドア・フード操作用アタッチメント１７を位置決めてから、待機位置にあるフィンガー部材４５をシリンダ４４で回動させる。すると、フィンガー部材４５の先端部がロックレバーを押上げ、同ロックレバーのロックを解除する。続いて、もう一つのフィンガー部材４５が回動され、エンジンフード５ｃの前縁に係止させる。そして、産業用ロボット６のアーム端の動きで、フィンガー部材４５をエンジンフード５ｃに係止させたまま持ち上げる。これにより、エンジンフード５ｃは開放される。
【００４３】
全開したら産業用ロボット６を下降させ、エンジンフード５ｃとの係合を解いて、同エンジンフード５ｃを閉じる。
【００４４】
こうした開閉を所定回数、繰り返すことにより、エンジンフード５ｃの耐久試験が行なわれる。
【００４５】
このエンジンフード５ｃの耐久試験を終えたら、フロント側のサイドドア５ａの耐久試験へ進むとする。
【００４６】
このときには、サイドドア・ゲート操作用アタッチメント１６が用いられるので、産業用ロボット６は、アタッチメント台１５ａ，１５ｃに近い位置に戻り、先に延べたようにツールチェンジャ７０により、スライドドア・フード操作用アタッチメント１７からサイドドア・ゲート操作用アタッチメント１６に付け替えられる。
【００４７】
ついで、産業用ロボット６は、ロボット走行装置７により、試験に適した位置に導かれる。ここでは、サイドドア５ａは車体の前部にあるから、その位置と対応する走行レール８の前部に位置決められる。
【００４８】
続いて、図２に示されるようにフィンガー部材２９とサイドドア５ａのアウタハンドル５ｇが向き合うようにサイドドア・ゲート操作用アタッチメント１６を位置決めてから、待機位置（二点鎖線に示す状態）にあるフィンガー部材２９シリンダ２７で回動させる。
【００４９】
すると、フィンガー部材２９の先端部がアウタハンドル５ｇと係合される。続いて、回動変位を利用してフィンガー部材２９は、アウタハンドル５ｇと係合したまま手前に回動する。これにより、サイドドア５ａが解錠される。
【００５０】
続いて、産業用ロボット６のアーム端の動きにより、フィンガー部材４５を車両前方へ向かって回動変位させる。これにより、サイドドア５ａは、前部のヒンジを支点として閉位置から開位置へ回動する。つまり、サイドドア５ａは開けられる。なお、このとき逆Ｌ字アーム３４の先端部は、サイドドア５ａから逃げる位置で待機している。
【００５１】
全開したらシリンダ３２が作動して、パッド３２ａを突き出し、サイドドア５ａの外面を押し出して、サイドドア５ａを閉じる。なお、全開したサイドドア５ａに過荷重試験を行なうのであれば、サイドドア５ａが全開してから、待機していた逆Ｌ字アーム３４を戻して同アーム先端をサイドドア５ａの内面に位置決め、産業用ロボット６のアーム端で開方向に過荷重を加えればよい。
【００５２】
こうした開閉を所定回数、繰り返したり、過荷重試験を繰り返すことにより、サイドドア５ａの耐久試験が行なわれる。
【００５３】
このサイドドア５ａの耐久試験を終えたら、テールゲート５ｄの耐久試験へ進むとする。
【００５４】
この試験は、同じアタッチメント１６が使用されるので、サイドドア５ａの耐久試験を終えたら、産業用ロボット６は、ロボット走行装置７により、試験に適した位置、すなわち車体後部にあるテールゲート５ｄに最も近い走行レール８の後方端に位置決められる。
【００５５】
ついで、フィンガー部材２９とテールゲート５ｄのアウタハンドル（図示しない）が向き合うようにサイドドア・ゲート操作用アタッチメント１６を位置決め、サイドドア５ａのとき同様、フィンガー部材２９を同アウタハンドルに係合させる。続いて、フィンガー部材２９をアウタハンドルと係合したまま手前に回動して、テールゲート５ｄを解錠させる。
【００５６】
そして、サイドドア５ａのときと同様、産業用ロボット６のアーム端の動きで、フィンガー部材４５を車両後方へ回動変位させる。これにより、テールゲート５ｄは、上部のヒンジを支点として開く。
【００５７】
全開したらサイドドア５ａのときと同様、パッド３２ａを突き出して、テールゲート５ｄを下降させ、テールゲート５ｄを閉じる。
【００５８】
こうした開閉を所定回数、繰り返すことにより、テールゲート５ｄの耐久試験が行なわれる。
【００５９】
このテールゲート５ｄの耐久試験を終えたら、ブレーキペダル５ｅの耐久試験へ進むとする。
【００６０】
このときには、ブレーキペダル用アタッチメント１８が用いられるので、産業用ロボット６は、アタッチメント台１５ａ，１５ｃに近い位置に戻り、先に延べたのと同様、ツールチェンジャ７０により、サイドドア・ゲート操作用アタッチメント１６からブレーキペダル用アタッチメント１８に付け替えられる。
【００６１】
ついで、産業用ロボット６は、ロボット走行装置７により、試験に適した位置に導かれる。ここでは、ブレーキペダル５ｅは車体の前部にあるから、その位置と対応する走行レール８の前部に位置決められる。
【００６２】
続いて、産業用ロボット６のアームの動きを利用して、ブレーキペダル用アタッチメント１８を開放しているサイドドア５ａの窓部から車室内へ入れ、図４中の二点鎖線に示されるようにパッド５２がブレーキペダル５ｅの足載せ部と向きあうようにブレーキペダル用アタッチメント１８を位置決める。
【００６３】
この後、シリンダ５３の作動又は産業用ロボット６の動きを利用して、パッド５２を前進させてブレーキペダル５ｅを踏込んだり、パッド５２を後退させてブレーキペダル５ｅを戻したりすることを繰り返すことにより、ブレーキペダル５ｅの耐久試験が行なわれる。なお、クラッチペダル（図示しない）といったペダル類の耐久試験のときも同様な手法で行なう。
【００６４】
このブレーキペダル５ｅの耐久試験を終えたら、シフトレバー５ｆの耐久試験へ進むとする。
【００６５】
このときには、操作系用アタッチメント１９が用いられるので、産業用ロボット６は、アタッチメント台１５ａ，１５ｃに近い位置に戻り、先に延べたのと同様、ツールチェンジャ７０により、ブレーキペダル用アタッチメント１８から操作系用アタッチメント１９に付け替えられる。
【００６６】
ついで、産業用ロボット６は、ロボット走行装置７により、試験に適した位置に導かれる。ここでは、シフトレバー５ｆは車体の前部にあるから、その位置と対応する走行レール８の前部に位置決められる。
【００６７】
続いて、産業用ロボット６のアームの動きを利用して、操作系用アタッチメント１９を開放しているサイドドア５ａの窓部から車室内へ入れ、図５中の二点鎖線に示されるようにシフトレバー５ｆが内部に挿入されるようレバー操作部６２を組み合せ、操作系用アタッチメント１９を位置決める。ついで、押圧子６５でレバー端を拘束し、産業用ロボット６の動きを利用して、シフトレバー５ｆのシフト方向（マニュアルの場合、セレクト方向も含む）への回動操作を繰り返し行なうことにより、シフトレバー５ｆの耐久試験が行なわれる。なお、パーキングレバー（図示しない）といったレバー類も同様な手法で耐久試験が行なわれる。
【００６８】
このように耐久試験装置は、産業用ロボット６、ツールチェンジャ７０の働きにより、どのような試験項目の耐久試験（サイドドア５ａ，スライドドア５ｂ，エンジンフード５ｃ，テールゲート５ｄ，ブレーキペダル５ｅ，シフトレバー５ｆ等）でも、アタッチメント１６〜１９の交換により、即、所望の試験項目の耐久試験が行なえるだけでなく、試験項目の耐久試験が終えたら、即、つぎの試験項目の耐久試験を行なうことができる。
【００６９】
したがって、一つの耐久試験装置で、完成車両５における複数の試験項目の耐久試験を合理的に進めることができ、効率よく試験が進めることができる。特に効率の点は、耐久試験が続くような連続した耐久試験を行なう程、顕著に有効性を認めることができる。
【００７０】
しかも、耐久試験装置は機能が集約されるので、同装置の設置に必要な占有スペースは、試験項目毎にそれぞれ設置が求められる耐久試験装置に比べて小さくてよい。
【００７１】
なお、上述した開閉体の耐久試験のとき、図１中の二点鎖線に示されるように開閉体（図１ではスライドドア５ｂ）の近くに同部品の開閉速度や開位置／閉位置を検出する各種センサ機器８０をセットし、さらに近くにこれらセンサ機器８０からの検出信号をロボット制御盤７１に送る計器ボックス８１をセットし、ロボット制御盤７１で開閉速度や開位置／閉位置をモニタしてもよい。
【００７２】
【発明の効果】
以上説明したように請求項１、請求項２に記載の発明によれば、一つの耐久試験装置で、複数の試験項目の耐久試験を合理的に進めることができる。しかも、耐久試験装置は機能が集約されるので、同装置の設置に必要な占有スペースは小さくてすむといった利点がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両の耐久試験装置の全体構成を説明するための斜視図。
【図２】同装置で用いられるサイドドア・ゲート操作用アタッチメントの構成を説明するための図。
【図３】同装置で用いられるスライド・フード操作用アタッチメントの構成を説明するための図。
【図４】同装置で用いられるブレーキペダル用アタッチメントの構成を説明するための図。
【図５】同装置で用いられる操作系用アタッチメントの構成を説明するための図。
【符号の説明】
４…車両セット面
５…完成車両（車両）
５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄ…サイドドア，スライドドア，エンジンフード，テールゲート（開閉体）
５ｅ…ブレーキペダル（操作系部材）
５ｆ…シフトレバー
６…産業用ロボット
７…ロボット走行装置
１２…アタッチメントベース（アタッチメント装着部）
１３，７１…コントローラ，ロボット制御盤（制御手段）
１５ａ，１５ｂ…アタッチメント台
１６，１７…サイドドア・ゲート用アタッチメント，スライドドア・フード用アタッチメント（開閉体操作用アタッチメント）
１８…ブレーキペダル用アタッチメント（ペダル操作用アタッチメント）
１９…操作系用アタッチメント（レバー操作用アタッチメント）
７０…ツールチェンジャ。
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両に組み付けられたドア等の開閉体、ペダル及びレバー等の耐久試験を行なうのに用いられる車両の耐久試験装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
使用を繰り返しているうちに自動車（車両）は、車体に組み付けたドア等の開閉体、具体的にはサイドドア、スライドドア、フード、リッド、ゲートの劣化、やペダル等の操作系部材、具体的にはアクセルペダル、ブレーキペダル、クラッチペダルの劣化、やレバー等、具体的にはシフトレバー、パーキングレバーの劣化が起きることがある。
【０００３】
そこで、自動車を製造する工場では、耐久試験装置を用いて完成車両の耐久試験を行ない、車体各部の劣化を検出して評価することが行なわれている。
【０００４】
こうした耐久試験装置には、試験する個所別の専用の装置が用いられている。
【０００５】
具体的には、開閉体の場合、同開閉方向や部材別に、サイドドアの開閉を繰り返し行なうサイドドア用耐久試験装置、スライドドアの開閉を繰り返し行なうスライドドア用耐久試験装置、エンジンフードの開閉を繰り返し行なうフード用耐久試験装置、トランクリッドの開閉を繰り返し行なうリッド用耐久試験装置、リヤゲートの開閉を繰り返し行なうゲート用耐久試験装置を用いて、各開閉体の耐久性の試験を行なっている。この他にブレーキペダルの踏込みを繰り返し行なうペダル用耐久試験装置、シフトレバーの回動操作を繰り返し行なうシフトレバー用耐久試験装置、パーキングレバーの回動操作を繰り返し行なうパーキングレバー用耐久試験装置を用いて、各ペダル、レバーの耐久試験を行なっている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、こうした耐久試験は、試験項目別（個別）の耐久試験装置で行なわれるので、複数の耐久試験を連続して行なうとする場合、一つの所望の耐久試験がそれ専用の耐久試験装置で終わると、つぎの試験項目の耐久試験を行なう耐久試験装置に自動車を移動させたり耐久試験装置そのものを交換してからでないと、簡単には耐久試験が進められない。
【０００７】
このため、複数の耐久試験を行なう場合、効率良くつぎの試験が進められない。しかも、工場では、個々の耐久試験装置を設置する必要があるため、耐久試験のためにだけで広い占有スペースの確保が強いられる難点がある。
【０００８】
特開平４−８９５４６号公報では、サイドドアおよびテールゲートの耐久試験を一つの耐久試験装置で行なわせる技術が提案されているが、依然、この他の試験項目（スライドドア、リッド等の開閉体、ペダル等の操作系部材）の耐久試験を行なうときは別途、専用の耐久試験装置を用いることが余儀なくされるので、複数の耐久試験が効率よく進められず、この点の改善が要望されている。
【０００９】
本発明は上記事情に着目してなされたもので、その目的とするところは、一つの装置で、複数の試験項目の耐久試験を合理的に進めることができる車両の耐久試験装置を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために請求項１に記載した耐久試験装置は、車両に隣接して配置され、回転及び傾動機能を持つ複数のアームを組み合せかつ先端部にアタッチメント装着部を有して構成される産業用ロボットと、車両の周辺に沿って前記産業用ロボットを走行させるロボット走行装置と、産業用ロボットの周辺の所定位置に置かれ耐久試験の項目を行うための各種操作用アタッチメントと、前記産業用ロボットのアタッチメント装着部に前記各種操作用アタッチメントを択一的に装着させるツールチェンジャと、前記車両の試験項目にしたがって耐久試験を行うため前記産業用ロボットなどの各操作装置を制御する制御手段とを用いて構成し、制御手段による各操作装置の制御により、試験項目に適した操作用アタッチメントを産業用ロボットに装着して車両の耐久試験を行なう試験対象部分へ導き、同操作用アタッチメントおよび産業用ロボットで、試験対象部分の耐久試験を行なうようにした。
【００１１】
これにより、耐久試験装置は、産業用ロボット、ツールチェンジャの働きにより、どのような試験項目の耐久試験（ドア等の開閉体、ペダル等の操作系部材）でも、操作用アタッチメントの交換により、即、所望の試験項目の耐久試験が行なえるだけでなく、試験項目の耐久試験が終えたら、即、つぎの試験項目の耐久試験に移れる機能をもつようになる。つまり、一つの装置で、複数の試験項目の耐久試験が合理的に進められる。
【００１２】
したがって、車両のドア等の開閉体、ペダル等の操作系部材の連続した耐久試験が続くような耐久試験を行うときでも、効率よく試験が進められる。しかも、耐久試験装置は機能が集約される結果、設置に必要な占有スペースは個別の耐久試験装置に比べて小さくてすむ。
請求項２に記載した耐久試験装置は、各種操作用アタッチメントとして、サイドドアやテールゲートを開閉させるのに用いられるサイドドア・ゲート操作用アタッチメントやスライドドアやエンジンフードを開閉させるのに用いられるスライドドア・フード操作用アタッチメント、又はペダルの踏込み操作を繰り返すのに用いられるペダル操作用アタッチメントや、レバーの回動操作を繰り返すのに用いられるレバー操作用アタッチメントを採用したことにある。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を図１ないし図５に示す一実施形態にもとづいて説明する。
【００１４】
図１は、本発明を適用した自動車（車両）用耐久試験装置の全体の概略構成を示していて、図１中１は、例えば安全柵２で囲まれた工場の床面で形成された耐久試験用エリアである。
【００１５】
この耐久試験用エリア１の前部の柵部分には、車両出入口３が形成されていて、同車両出入口３から同耐久試験用エリア１内の床面部分に形成された車両セット面４へ、耐久試験を行なう供試体、例えば完成車両５［例えばサイドドア５ａ，スライドドア５ｂ，エンジンフード５ｃ，テールゲート５ｄ，アクセルペダル（図示しない）、ブレーキペダル５ｅ（図４にのみ図示）、シフトレバー５ｆ（図５にのみ図示）、パーキングレバー（図示しない）等を有した車両］が所定の向きで配置されるようにしてある。
【００１６】
車両セット面４の車幅方向一側には、安全柵２の内側に位置して、産業用ロボット６、同産業用ロボット６を完成車両５の周辺に走行させるロボット走行装置７が配置されている。
【００１７】
ロボット走行装置７は、例えば完成車両５の前後方向に沿って延びるように据え付けられた一対の走行レール８およびラック９を有している。走行レール８には、走行用モータ１０ａが付いた走行台１０が摺動自在に組み合せてある。そして、走行用モータ１０ａの出力軸に装着されたピニオン１１が、ラック９のラック歯９ａと噛み合わせてあり、走行用モータ１０ａの出力により、例えば走行台１０を完成車５の前部〜後部の範囲内で走行できるようにしている。この走行台１０に産業用ロボット６が搭載され、産業用ロボット６を完成車両５の周辺に沿って移動できるようにしている。
【００１８】
産業用ロボット６は、例えば関節１３ａを介して複数のアーム１２ａを組み合せ、これら各アーム１２ａをそれぞれ空圧シリンダ（アクチュエータ：図示しない）で操作する構造が用いられ、各アーム１２ａに回転および傾動機能をもたらしている。そして、この各アーム１２ａの動きにより、アーム全体において耐久試験の操作に必要な複数方向、例えば６方向の動きが得られるようにしてある。なお、図示はしないが空圧シリンダの動作源は産業用ロボット６に組み込んである。この産業用ロボット６の先端部にはアタッチメントベース１２（アタッチメント装着部に相当）が装着してある。
【００１９】
一方、車両セット面４の後部側（産業用ロボット周辺に相当）には、同位置を所定位置として、例えば二つのアタッチメント台１５ａ，１５ｂが設置してある。これらアタッチメント台１５ａ，１５ｂ上には、各試験項目で使用する該試験項目に応じた各種操作用のアタッチメント１６〜１９が分けて所定に置いてある。具体的には、図２に示されるようなサイドドア５ａ、テールゲート５ｄ（いずれも開閉体）を開閉させるのに用いられるサイドドア・ゲート（開閉体）操作用アタッチメント１６、図３に示されるようなスライドドア５ｂ・エンジンフード５ｃ（いずれも開閉体）を開閉させるのに用いられるスライドドア・フード（開閉体）操作用アタッチメント１７、ペダル等の操作系部材、例えばブレーキペダル５ｅの踏込み操作を繰り返すのに用いられるブレーキペダル（ペダル操作）用アタッチメント１８、レバー等の操作系部材、例えばシフトレバー５ｆやパーキングブレーキ（図示しない）の回動操作を繰り返すのに用いられる操作系レバー（レバー操作）用アタッチメント１９が置かれる。
【００２０】
ここで、サイドドア・ゲート操作用アタッチメント１６は、例えば図２（ａ），（ｂ）に示されるように産業用ロボット６のアタッチメントベース１２（共通ベース）と接続可能なベースブラケット２０を有し、このベースブラケット２０にフレーム２１が連結してある。このフレーム２１にドア開操作系２２、ドア閉操作系２３、過荷重入力系２４が組み込んである。
【００２１】
詳しくは、ドア開操作系２２には、例えばシリンダ２７の動きをレバー部材２８によりフレーム２１外へ張り出たフィンガー部材２９へ伝えるフィンガー構造が用いてある。フィンガー部材２９は、サイドドア５ａやテールゲート５ｄのアウタハンドル５ｇを開動作するのに適したレバー状をなしている。そして、シリンダ２７の直線状の動きをレバー部材２８、フィンガー部材２９で回動運動に変えることによって、同フィンガー部材２９の先端部において、アウタハンドル５ｇを開けるのに適した運動軌跡が出力されるようにしてある。なお、３０は、アウタハンドル５ｇを開けるときのフィンガー操作を助ける、先端にパッド３０ａを有するシリンダである。
【００２２】
ドア閉操作系２３には、例えばシリンダ３２をフレーム２１に組み付け、同シリンダ３２の先端部にパッド３２ａを装着し、同パッド３２ａをフィンガー部材２９と並行に配置した構造が用いてある。パッド３２ａは、シリンダ３２の直線状の動きにより進退するようになっていて、サイドドア５ａやテールゲート５ｄへ外面から閉方向へ突き放すような外力、すなわち開いたドア、ゲートを閉じるときに必要な操作力が出力されるようにしている。
【００２３】
過荷重入力系２４は、先端がパッド３２ａと向き合うようにフレーム２１に組み付けられた逆Ｌ字アーム３４を有している。そして、この逆Ｌ字アーム３４の先端に装着されたパッド３４ａで、全開したサイドドア５ａ，テールゲート５ｄに対して、内側から開方向へ過荷重を加えられるようにしてある。なお、逆Ｌ字アーム３４は、根元側が回動自在に支持され、かつフレーム２１に装着されたシリンダ３５によって、逆Ｌ字アーム３４の先端部、すなわちパッド３４ａもつ部分がパッド３２ａと対向する位置からずれる方向に回動変位させられる構造にしてある。つまり、パッド３２ａで行なわれる開動作に影響を与えないよう逆Ｌ字アーム３４の先端部を逃がせるようにしている。
【００２４】
スライドドア・フード操作用アタッチメント１７は、例えば図３に示されるように産業用ロボット６のアタッチメントベース１２（共通ベース）と接続可能なベースブラケット４０を有している。このベースブラケット４０には、シリンダ４１で横方向に移動としたスライド式のフレーム４２が連結してある。このフレーム４２には例えば２組のフィンガー系４３（一つしか図示せず）が組み付けてある。フィンガー系４３は、いずれもシリンダ４４の動きを回動式のフィンガー部材４５へ伝える構造が用いてある。フィンガー部材４５の一方は、スライドドア５ｂのアウタハンドル５ｈやエンジンフード５ｃのロックレバー（図示しない）を開動作するのに適したレバー状をなしている。そして、シリンダ４４の直線状の動きをフィンガー部材４５で回動運動に変えることによって、同フィンガー部材２９の先端部において、スライドドア５ｂのアウタハンドル５ｈやエンジンフード５ｃのロックレバーを開けるのに適したリフトを伴った回動軌跡が出力されるようにしてある。この運動軌跡とシリンダ４１によるフレーム４２の移動との組み合わせを利用して、スライドドア５ｂの開方向へのスライド、閉方向へのスライドが行なわれるようにしてある。なお、フレーム４２には、シリンダ４６でフィンガー部材４５側へ突没するストッパー４７が取付られていて、スライドドア前端との当接により、開時におけるスライドドア５ｂの跳ね返りを抑制できるようにしてある。またフィンガー部材４５の他方は、エンジンフード５ｃの前端を持上げるのに適したレバー状をなしていて、シリンダ４４の駆動によってエンジンフード５ｃを開くのに適した姿勢が得られるようにしてある。
【００２５】
ブレーキペダル用アタッチメント１８には、例えば図４に示されるように産業用ロボット６のアタッチメントベース１２（共通ベース）と接続可能なベースブラケット５０を有し、このベースブラケット５０にフレーム５１を介してペダル押圧用のパッド５２を組み付けた構造が用いられている。パッド５２は、フレーム５１に組み付けたシリンダ５３の先端部に連結されていて、産業用ロボット６の動きあるいはシリンダ５３の動きから、ブレーキペダル５ｅを繰り返し踏み込める構造にしている。なお、５４はシリンダ５３の変位検出に用いられるリニアスケールを示す。
【００２６】
操作系レバー用アタッチメント１９は、図５（ａ），（ｂ）に示されるように産業用ロボット６のアタッチメントベース１２（共通ベース）と接続可能なベースブラケット６０を有し、このベースブラケット６０にフレーム６１を介してレバー操作部６２を組み付けた構造が用いられている。レバー操作部６２は、例えばＬ字形のフィンガーアーム６３と同アーム先端と向き合うパッド６４とを組み合せて、フレーム端にシフトレバー５ｆやパーキングレバー（図示しない）の先端部分を周りから囲むコ字形部から構成してある。またフレーム６１には、シフトレバー５ｆの側部に有るボタン部５ｉやパーキングレバーの先端部に有るボタン部（図示しない）を操作するためのシリンダ駆動の押圧子６５が組み付けられていて、産業用ロボット６の動きを利用して、シフトレバー５ｆのレバー操作やパーキングレバーのレバー操作を繰り返して行なえるようにしている。但し、図中６６は、押圧子６５を操作するためのシリンダを示す。
【００２７】
なお、サイドドア・ゲート操作用アタッチメント１６、ブレーキペダル用アタッチメント１８、操作系用アタッチメント１９には、各操作に必要な荷重を入力するために用いられるロードセンサ６７が組み付けてあり、乗員で実際に行なわれる力の入れ方と同様、各部（サイドドア５、テールゲート５ｄ、ブレーキペダル５ｅ、パーキングブレーキ）で開閉操作やレバー操作が行なえるようにしてある。
【００２８】
アタッチメント台１５ａ，１５ｂの近くには、ツールチェンジャ７０が設置してある。ツールチェンジャ７０は、例えば同チェンジャ７０が有る地点で、産業用ロボット６のアタッチメントベース１２に対して、各アタッチメント１６〜１９を択一的に装着させる機能を有している。この機能により、試験項目に合ったアタッチメントがアタッチメント台１５ａ，１５ｂから取り出されて、産業用ロボット６に装着されるようにしてある。
【００２９】
他方、例えば走行レール８の近くには、コントローラ１３、産業用ロボット６につながる制御部、例えばパーソナルコンピュータ、シーケンサなどを組み合せて構成されるロボット制御盤７１が設置されている。ロボット制御盤７１には、例えばティーチングなどの手法によって、耐久試験の試験項目、例えば図１に示される完成車両５がワゴン車で、同車の人間が操作する部品、具体的にはサイドドア５ａ、スライドドア５ｂ、エンジンフード５ｃ、テールゲート５ｄ、ブレーキペダル５ｅ、シフトレバー５ｆ、パーキングブレーキ（図示しない）といった各部品の耐久試験に必要な情報が設定されている。例えばアタッチメントの選択、試験を行なうのに適正なロボット位置、各部品の開閉動作、レバー動作、同動作の繰返回数などが設定してある。またロボット制御盤７１には、例えば試験したい項目を受け付けたり複数の試験項目を所定の順で進めるための操作面７１ａが形成されている。そして、操作面７１ａから入力された試験項目の情報にしたがい、コントローラ１３を通じ、産業用ロボット６、ロボット装置７、アタッチメント１６〜１９、ツールチェンジャ７０を制御して、試験項目に合うアタッチメントを選んで産業用ロボット６に装着、同試験項目の実施に適した地点に産業用ロボット全体を移動、装着したアタッチメントおよび産業用ロボット６のアーム動作で完成車両５の試験対象部分を操作させて、求められる部品の耐久試験を自動的に行なわせたり、アタッチメント交換により複数の耐久試験が自動的に連続して行なえるようにしている。
【００３０】
すなわち、今、車両セット面４に所定に位置決められた完成車両５の例えばスライドドア５ｂ、エンジンフード５ｃ、サイドドア５ａ、テールゲート５ｄ、ブレーキペダル５ｅ、シフトレバー５ｆの耐久試験を続けて行なうとする。
【００３１】
このときは、入力面７１ａから必要な試験項目の情報を入力して、耐久試験装置をオンする。
【００３２】
すると、産業用ロボット６が、ロボット走行装置７により、アタッチメント台１５ａ，１５ｂに近い地点に導かれる。ついで、産業用ロボット６のアーム端がツール交換位置へ導かれる。
【００３３】
ここで、スライドドア５ｂの耐久試験を行なうのであるから、同位置において、ツールチェンジャ７０により、スライドア・フード操作用アタッチメント１７が選ばれて、アタッチメントベース１２に装着される。
【００３４】
ついで、産業用ロボット６は、ロボット走行装置７により、試験に適した位置に導かれる。ここでは、スライドドア５ｂは車体の前後方向中央にあるから、その位置と対応する走行レール８の中間位置に位置決められる。
【００３５】
続いて、図３に示されるように一方のフィンガー部材４５とスライドドア５ｂのアウタハンドル５ｈが向き合うようスライドドア・フード操作用アタッチメント１７を位置決めてから、待機位置（二点鎖線に示す状態）にあるフィンガー部材４５をシリンダ４４で回動させる。
【００３６】
すると、フィンガー部材４５の先端部がアウタハンドル５ｈと係合される。続いて、回動変位を利用してフィンガー部材４５は、アウタハンドル５ｈと係合したまま手前に引き出される。これにより、解錠されながらスライドドア５ｂは車外方向に向かってリフトされる。
【００３７】
続いて、シリンダ４１が作動して、フィンガー部材４５を車両後方へ移動させる。これにより、スライドドア５ｂは、閉位置から開位置へスライドする。つまり、スライドドア５ｂは開けられる。なお、開位置ではストッパー４７が突き出して、スライドドア５ｂの跳ね返りを防ぐ。
【００３８】
全開したらシリンダ４１が逆方向に作動して、スライドドア５ｂを閉じる。
【００３９】
こうした開閉を所定回数、繰り返すことにより、スライドドア５ｂの耐久試験が行なわれる。
【００４０】
このスライドドア５ｂの耐久試験を終えたら、エンジンフード５ｃの耐久試験へ進むとする。
【００４１】
この試験は、同じアタッチメント１７が使用されるので、スライドドア５ｂの耐久試験を終えたら、産業用ロボット６は、ロボット走行装置７により、試験に適した位置、すなわち車体前部にあるエンジンフード５ｃに最も近い走行レール８の前方端に位置決められる。
【００４２】
続いて、一方のフィンガー部材４５とエンジンフード５ｃのロックレバーが向き合うよう、向きを変えてスライドドア・フード操作用アタッチメント１７を位置決めてから、待機位置にあるフィンガー部材４５をシリンダ４４で回動させる。すると、フィンガー部材４５の先端部がロックレバーを押上げ、同ロックレバーのロックを解除する。続いて、もう一つのフィンガー部材４５が回動され、エンジンフード５ｃの前縁に係止させる。そして、産業用ロボット６のアーム端の動きで、フィンガー部材４５をエンジンフード５ｃに係止させたまま持ち上げる。これにより、エンジンフード５ｃは開放される。
【００４３】
全開したら産業用ロボット６を下降させ、エンジンフード５ｃとの係合を解いて、同エンジンフード５ｃを閉じる。
【００４４】
こうした開閉を所定回数、繰り返すことにより、エンジンフード５ｃの耐久試験が行なわれる。
【００４５】
このエンジンフード５ｃの耐久試験を終えたら、フロント側のサイドドア５ａの耐久試験へ進むとする。
【００４６】
このときには、サイドドア・ゲート操作用アタッチメント１６が用いられるので、産業用ロボット６は、アタッチメント台１５ａ，１５ｃに近い位置に戻り、先に延べたようにツールチェンジャ７０により、スライドドア・フード操作用アタッチメント１７からサイドドア・ゲート操作用アタッチメント１６に付け替えられる。
【００４７】
ついで、産業用ロボット６は、ロボット走行装置７により、試験に適した位置に導かれる。ここでは、サイドドア５ａは車体の前部にあるから、その位置と対応する走行レール８の前部に位置決められる。
【００４８】
続いて、図２に示されるようにフィンガー部材２９とサイドドア５ａのアウタハンドル５ｇが向き合うようにサイドドア・ゲート操作用アタッチメント１６を位置決めてから、待機位置（二点鎖線に示す状態）にあるフィンガー部材２９シリンダ２７で回動させる。
【００４９】
すると、フィンガー部材２９の先端部がアウタハンドル５ｇと係合される。続いて、回動変位を利用してフィンガー部材２９は、アウタハンドル５ｇと係合したまま手前に回動する。これにより、サイドドア５ａが解錠される。
【００５０】
続いて、産業用ロボット６のアーム端の動きにより、フィンガー部材４５を車両前方へ向かって回動変位させる。これにより、サイドドア５ａは、前部のヒンジを支点として閉位置から開位置へ回動する。つまり、サイドドア５ａは開けられる。なお、このとき逆Ｌ字アーム３４の先端部は、サイドドア５ａから逃げる位置で待機している。
【００５１】
全開したらシリンダ３２が作動して、パッド３２ａを突き出し、サイドドア５ａの外面を押し出して、サイドドア５ａを閉じる。なお、全開したサイドドア５ａに過荷重試験を行なうのであれば、サイドドア５ａが全開してから、待機していた逆Ｌ字アーム３４を戻して同アーム先端をサイドドア５ａの内面に位置決め、産業用ロボット６のアーム端で開方向に過荷重を加えればよい。
【００５２】
こうした開閉を所定回数、繰り返したり、過荷重試験を繰り返すことにより、サイドドア５ａの耐久試験が行なわれる。
【００５３】
このサイドドア５ａの耐久試験を終えたら、テールゲート５ｄの耐久試験へ進むとする。
【００５４】
この試験は、同じアタッチメント１６が使用されるので、サイドドア５ａの耐久試験を終えたら、産業用ロボット６は、ロボット走行装置７により、試験に適した位置、すなわち車体後部にあるテールゲート５ｄに最も近い走行レール８の後方端に位置決められる。
【００５５】
ついで、フィンガー部材２９とテールゲート５ｄのアウタハンドル（図示しない）が向き合うようにサイドドア・ゲート操作用アタッチメント１６を位置決め、サイドドア５ａのとき同様、フィンガー部材２９を同アウタハンドルに係合させる。続いて、フィンガー部材２９をアウタハンドルと係合したまま手前に回動して、テールゲート５ｄを解錠させる。
【００５６】
そして、サイドドア５ａのときと同様、産業用ロボット６のアーム端の動きで、フィンガー部材４５を車両後方へ回動変位させる。これにより、テールゲート５ｄは、上部のヒンジを支点として開く。
【００５７】
全開したらサイドドア５ａのときと同様、パッド３２ａを突き出して、テールゲート５ｄを下降させ、テールゲート５ｄを閉じる。
【００５８】
こうした開閉を所定回数、繰り返すことにより、テールゲート５ｄの耐久試験が行なわれる。
【００５９】
このテールゲート５ｄの耐久試験を終えたら、ブレーキペダル５ｅの耐久試験へ進むとする。
【００６０】
このときには、ブレーキペダル用アタッチメント１８が用いられるので、産業用ロボット６は、アタッチメント台１５ａ，１５ｃに近い位置に戻り、先に延べたのと同様、ツールチェンジャ７０により、サイドドア・ゲート操作用アタッチメント１６からブレーキペダル用アタッチメント１８に付け替えられる。
【００６１】
ついで、産業用ロボット６は、ロボット走行装置７により、試験に適した位置に導かれる。ここでは、ブレーキペダル５ｅは車体の前部にあるから、その位置と対応する走行レール８の前部に位置決められる。
【００６２】
続いて、産業用ロボット６のアームの動きを利用して、ブレーキペダル用アタッチメント１８を開放しているサイドドア５ａの窓部から車室内へ入れ、図４中の二点鎖線に示されるようにパッド５２がブレーキペダル５ｅの足載せ部と向きあうようにブレーキペダル用アタッチメント１８を位置決める。
【００６３】
この後、シリンダ５３の作動又は産業用ロボット６の動きを利用して、パッド５２を前進させてブレーキペダル５ｅを踏込んだり、パッド５２を後退させてブレーキペダル５ｅを戻したりすることを繰り返すことにより、ブレーキペダル５ｅの耐久試験が行なわれる。なお、クラッチペダル（図示しない）といったペダル類の耐久試験のときも同様な手法で行なう。
【００６４】
このブレーキペダル５ｅの耐久試験を終えたら、シフトレバー５ｆの耐久試験へ進むとする。
【００６５】
このときには、操作系用アタッチメント１９が用いられるので、産業用ロボット６は、アタッチメント台１５ａ，１５ｃに近い位置に戻り、先に延べたのと同様、ツールチェンジャ７０により、ブレーキペダル用アタッチメント１８から操作系用アタッチメント１９に付け替えられる。
【００６６】
ついで、産業用ロボット６は、ロボット走行装置７により、試験に適した位置に導かれる。ここでは、シフトレバー５ｆは車体の前部にあるから、その位置と対応する走行レール８の前部に位置決められる。
【００６７】
続いて、産業用ロボット６のアームの動きを利用して、操作系用アタッチメント１９を開放しているサイドドア５ａの窓部から車室内へ入れ、図５中の二点鎖線に示されるようにシフトレバー５ｆが内部に挿入されるようレバー操作部６２を組み合せ、操作系用アタッチメント１９を位置決める。ついで、押圧子６５でレバー端を拘束し、産業用ロボット６の動きを利用して、シフトレバー５ｆのシフト方向（マニュアルの場合、セレクト方向も含む）への回動操作を繰り返し行なうことにより、シフトレバー５ｆの耐久試験が行なわれる。なお、パーキングレバー（図示しない）といったレバー類も同様な手法で耐久試験が行なわれる。
【００６８】
このように耐久試験装置は、産業用ロボット６、ツールチェンジャ７０の働きにより、どのような試験項目の耐久試験（サイドドア５ａ，スライドドア５ｂ，エンジンフード５ｃ，テールゲート５ｄ，ブレーキペダル５ｅ，シフトレバー５ｆ等）でも、アタッチメント１６〜１９の交換により、即、所望の試験項目の耐久試験が行なえるだけでなく、試験項目の耐久試験が終えたら、即、つぎの試験項目の耐久試験を行なうことができる。
【００６９】
したがって、一つの耐久試験装置で、完成車両５における複数の試験項目の耐久試験を合理的に進めることができ、効率よく試験が進めることができる。特に効率の点は、耐久試験が続くような連続した耐久試験を行なう程、顕著に有効性を認めることができる。
【００７０】
しかも、耐久試験装置は機能が集約されるので、同装置の設置に必要な占有スペースは、試験項目毎にそれぞれ設置が求められる耐久試験装置に比べて小さくてよい。
【００７１】
なお、上述した開閉体の耐久試験のとき、図１中の二点鎖線に示されるように開閉体（図１ではスライドドア５ｂ）の近くに同部品の開閉速度や開位置／閉位置を検出する各種センサ機器８０をセットし、さらに近くにこれらセンサ機器８０からの検出信号をロボット制御盤７１に送る計器ボックス８１をセットし、ロボット制御盤７１で開閉速度や開位置／閉位置をモニタしてもよい。
【００７２】
【発明の効果】
以上説明したように請求項１、請求項２に記載の発明によれば、一つの耐久試験装置で、複数の試験項目の耐久試験を合理的に進めることができる。しかも、耐久試験装置は機能が集約されるので、同装置の設置に必要な占有スペースは小さくてすむといった利点がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両の耐久試験装置の全体構成を説明するための斜視図。
【図２】同装置で用いられるサイドドア・ゲート操作用アタッチメントの構成を説明するための図。
【図３】同装置で用いられるスライド・フード操作用アタッチメントの構成を説明するための図。
【図４】同装置で用いられるブレーキペダル用アタッチメントの構成を説明するための図。
【図５】同装置で用いられる操作系用アタッチメントの構成を説明するための図。
【符号の説明】
４…車両セット面
５…完成車両（車両）
５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄ…サイドドア，スライドドア，エンジンフード，テールゲート（開閉体）
５ｅ…ブレーキペダル（操作系部材）
５ｆ…シフトレバー
６…産業用ロボット
７…ロボット走行装置
１２…アタッチメントベース（アタッチメント装着部）
１３，７１…コントローラ，ロボット制御盤（制御手段）
１５ａ，１５ｂ…アタッチメント台
１６，１７…サイドドア・ゲート用アタッチメント，スライドドア・フード用アタッチメント（開閉体操作用アタッチメント）
１８…ブレーキペダル用アタッチメント（ペダル操作用アタッチメント）
１９…操作系用アタッチメント（レバー操作用アタッチメント）
７０…ツールチェンジャ。
Claims (2)
- ドア等の開閉体又はペダル等の操作系部材における耐久試験を行う車両の耐久試験装置において、
該車両に隣接して配置され、回転及び傾動機能を持つ複数のアームを組み合わせかつ先端部にアタッチメント装着部を有して構成される産業用ロボットと、
前記車両の周辺に沿って前記産業用ロボットを走行させるロボット走行装置と、
前記産業用ロボットの周辺の所定位置に置かれ前記耐久試験の項目を行うための各種操作用アタッチメントと、
前記産業用ロボットのアタッチメント装着部に前記各種操作用アタッチメントを択一的に装着させるツールチェンジャと、
前記車両の試験項目にしたがって前記耐久試験を行うため前記産業用ロボットなどの各操作装置を制御する制御手段と、
を備えたことを特徴とする車両の耐久試験装置。 - 前記各種操作用アタッチメントは、サイドドアやテールゲートを開閉させるのに用いられるサイドドア・ゲート操作用アタッチメントやスライドドアやエンジンフードを開閉させるのに用いられるスライドドア・フード操作用アタッチメント、又はペダルの踏込み操作を繰り返すのに用いられるペダル操作用アタッチメントや、レバーの回動操作を繰り返すのに用いられるレバー操作用アタッチメントであることを特徴とする請求項１に記載の車両の耐久試験装置。
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