JP2706317B2 - ロボット制御装置 - Google Patents
ロボット制御装置Info
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Description
【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は、ロボットのティーチング作業を容易、迅
速、確実、安全に行うことができるロボット制御装置に
関する。
速、確実、安全に行うことができるロボット制御装置に
関する。
（従来の技術） 従来のロボット動作を制御装置に教え込むためのティ
ーチング作業は、ハンドボックス上の各制御軸毎に割り
当てられたボタンによって教え込むように、構成されて
いた。
ーチング作業は、ハンドボックス上の各制御軸毎に割り
当てられたボタンによって教え込むように、構成されて
いた。
その一例を第５図及び第６図に示す。
第５図は、ティーチング用のハンドボックスTBの操作
面の説明図、第６図はこのハンドボックスによりティー
チングされるベンディングロボットBRの斜視図である。
第６図に示すロボットBRは、図示しないベンディングマ
シンに対しワーク供給サービスを行うためのものであ
る。
面の説明図、第６図はこのハンドボックスによりティー
チングされるベンディングロボットBRの斜視図である。
第６図に示すロボットBRは、図示しないベンディングマ
シンに対しワーク供給サービスを行うためのものであ
る。
第６図に示すように、ロボットBRには、図示しないベ
ンディングマシンに対し横方向に移動するＸ軸と近接・
離反する方向に揺動するＹ軸と、上下移動するＺ軸と、
手先を回転させるA,B軸が設けられている。また、第５
図に示すように、このロボットBRをティーチングするハ
ンドボックスTBには、前記ロボットBRの各軸と図示しな
いベンディングマシンのバックゲージ軸（Ｃ）の各軸を
プラス（＋）またはマイナス（−）方向に移動指令する
軸移動ボタン１と、そのときのロボットBRの姿勢をティ
ーチングするための記録ボタン２などが備えられてい
る。
ンディングマシンに対し横方向に移動するＸ軸と近接・
離反する方向に揺動するＹ軸と、上下移動するＺ軸と、
手先を回転させるA,B軸が設けられている。また、第５
図に示すように、このロボットBRをティーチングするハ
ンドボックスTBには、前記ロボットBRの各軸と図示しな
いベンディングマシンのバックゲージ軸（Ｃ）の各軸を
プラス（＋）またはマイナス（−）方向に移動指令する
軸移動ボタン１と、そのときのロボットBRの姿勢をティ
ーチングするための記録ボタン２などが備えられてい
る。
ティーチング作業では、各軸X,Y,Z,A,B,Cの軸移動ボ
タンを操作し、最後に記録ボタン２を押すことで、ロボ
ットBRの現在姿勢を指定することにより、一連の動作パ
ターンを指定することができる。
タンを操作し、最後に記録ボタン２を押すことで、ロボ
ットBRの現在姿勢を指定することにより、一連の動作パ
ターンを指定することができる。
（発明が解決しようとする課題） しかしながら、上記の如く構成された従来よりのロボ
ット制御装置では、ティーチングの際、ロボットの移動
が１軸づつしか行なえず、３次元空間の任意の点から別
の任意の点に移動し、ロボットの姿勢を所望の姿勢に合
わせるためのティーチング操作は非常に複雑でかつ時間
がかかるという問題点があった。
ット制御装置では、ティーチングの際、ロボットの移動
が１軸づつしか行なえず、３次元空間の任意の点から別
の任意の点に移動し、ロボットの姿勢を所望の姿勢に合
わせるためのティーチング操作は非常に複雑でかつ時間
がかかるという問題点があった。
また、ベンディングロボットのように、ロボットがハ
ンドリングする対象が大きくかつ鋭利なものである場
合、ティーチングの誤操作は非常な危険を伴なうもので
あった。
ンドリングする対象が大きくかつ鋭利なものである場
合、ティーチングの誤操作は非常な危険を伴なうもので
あった。
そこで、本発明は、ロボットを容易、迅速、確実、安
全にティーチングすることができるロボット制御装置を
提供することを目的とする。
全にティーチングすることができるロボット制御装置を
提供することを目的とする。
（課題を解決するための手段） 上記課題を解決する本発明のロボット制御装置は、そ
の概要を第１図に示すように、ロボットの各種作業パタ
ーンにつき基準となる制御プログラムを記憶する各種作
業パターン・プログラム記憶手段３と、所定作業のティ
ーチングに際し、所定作業のパターンを指定する作業パ
ターン指定手段４と、該手段４で指定された作業パター
ンにつき前記プログラム記憶手段３の中から指定の作業
パターンについてのプログラムを選択し実行する指定作
業パターン実行手段５と、該手段５により実行された作
業パターンにつき適宜の手動操作を介して所定の補正を
行うパターン補正手段６と、該手段６の補正内容に従っ
て指定作業パターンについてのプログラム補正を行う補
正パターン・プログラム作成手段７と、該手段７により
補正されたプログラムを記憶するティーチング・プログ
ラム記憶手段８を備えたことを特徴とする。
の概要を第１図に示すように、ロボットの各種作業パタ
ーンにつき基準となる制御プログラムを記憶する各種作
業パターン・プログラム記憶手段３と、所定作業のティ
ーチングに際し、所定作業のパターンを指定する作業パ
ターン指定手段４と、該手段４で指定された作業パター
ンにつき前記プログラム記憶手段３の中から指定の作業
パターンについてのプログラムを選択し実行する指定作
業パターン実行手段５と、該手段５により実行された作
業パターンにつき適宜の手動操作を介して所定の補正を
行うパターン補正手段６と、該手段６の補正内容に従っ
て指定作業パターンについてのプログラム補正を行う補
正パターン・プログラム作成手段７と、該手段７により
補正されたプログラムを記憶するティーチング・プログ
ラム記憶手段８を備えたことを特徴とする。
（作用） 本発明のロボット制御装置は、上記構成であるので、
ロボットに指定作業につき予め設定された作業パターン
を実行させることができ、これを適宜補正することで、
所望のティーチングプログラムを得ることができる。
ロボットに指定作業につき予め設定された作業パターン
を実行させることができ、これを適宜補正することで、
所望のティーチングプログラムを得ることができる。
補正方式は、指定の一連の作業パターンを各停止点毎
に補正するものであってよい。また、各停止点毎に規定
された分割パターンを順次補正するようにしてもよい。
に補正するものであってよい。また、各停止点毎に規定
された分割パターンを順次補正するようにしてもよい。
また、補正方式における手動操作は、座標値指定によ
るもののほか、従来例で示した軸移動ボタン１によるも
のであってもよい。
るもののほか、従来例で示した軸移動ボタン１によるも
のであってもよい。
（実施例） 以下、本発明の実施例を説明する。
第２図は本発明のロボット制御装置の一実施例を示す
ブロック図、第３図はハンドボックスの構成例を示す説
明図、第３図はティーチング方式の一例を示すフローチ
ャートである。
ブロック図、第３図はハンドボックスの構成例を示す説
明図、第３図はティーチング方式の一例を示すフローチ
ャートである。
第２図において、CPU9、メモリ10、インターフェース
11、ハンドボックス12、内部バス13、I/O制御部14、軸
制御部15、AD/DA変換部16、サーボアンプ17、リレー回
路部18、サーボモータ19、タコジェネレータ20、エンコ
ーダ21は一般のロボット制御装置の構成品である。本実
施例では、ハンドボックス12にパターン・ティーチング
ボタン群22及び微調整書込ボタン23が追加され、さらに
メモリにパターン用メモリ10Aが追加されている点が従
来のものと異なる。
11、ハンドボックス12、内部バス13、I/O制御部14、軸
制御部15、AD/DA変換部16、サーボアンプ17、リレー回
路部18、サーボモータ19、タコジェネレータ20、エンコ
ーダ21は一般のロボット制御装置の構成品である。本実
施例では、ハンドボックス12にパターン・ティーチング
ボタン群22及び微調整書込ボタン23が追加され、さらに
メモリにパターン用メモリ10Aが追加されている点が従
来のものと異なる。
第３図において、１及び２は従来から使用されている
ロボットの軸移動ボタン及び現在位置を記録するための
記録ボタンである。太線のワク内は本実施例で新たに設
けたパターン・ティーチングボタン群であり、22aはそ
の中の１つのパターン選択ボタンである。23は、選択さ
れたパターンに従ってロボットを位置決めしたとき、そ
の位置を操作者が微調整したあと、調整された各軸の位
置座標を読み込むための書込ボタン（MOD）である。
ロボットの軸移動ボタン及び現在位置を記録するための
記録ボタンである。太線のワク内は本実施例で新たに設
けたパターン・ティーチングボタン群であり、22aはそ
の中の１つのパターン選択ボタンである。23は、選択さ
れたパターンに従ってロボットを位置決めしたとき、そ
の位置を操作者が微調整したあと、調整された各軸の位
置座標を読み込むための書込ボタン（MOD）である。
次に、第４図のフローチャートを用いて本例のロボッ
ト制御装置の作用を説明する。
ト制御装置の作用を説明する。
第４図は、従来例で示したベンディングロボットBRに
つきローディング右曲げについてのティーチング方式を
示すフローチャートである。
つきローディング右曲げについてのティーチング方式を
示すフローチャートである。
第３図に示したパターン・ティーチングボタン22の１
つ、例えばローディング右曲げボタン22aが押される
と、インターフェース11及び内部バス13を経由して信号
がCPU9に届き、第２図に示すパターン用メモリ10Aの中
からローディング右曲げ作業についての実行用プログラ
ムが呼び出され、実行に移る。プログラムはまず、ステ
ップ401でロボットに対し、所定位置へ材料を取りに行
く指令を出力する。この時の所定位置は、予めプログラ
ムされたデフォルト値（X1，Y1，Z1，A1，B1）の位置で
ある。
つ、例えばローディング右曲げボタン22aが押される
と、インターフェース11及び内部バス13を経由して信号
がCPU9に届き、第２図に示すパターン用メモリ10Aの中
からローディング右曲げ作業についての実行用プログラ
ムが呼び出され、実行に移る。プログラムはまず、ステ
ップ401でロボットに対し、所定位置へ材料を取りに行
く指令を出力する。この時の所定位置は、予めプログラ
ムされたデフォルト値（X1，Y1，Z1，A1，B1）の位置で
ある。
ロボットが（X1，Y1，1，A1，B1）の座標に位置決
めを完了すると、プログラムはステップ402でWAIT/MOD
状態となり、操作者からの入力待ちとなる。操作者は第
３図に示した各軸移動ボタン１を用いて、ロボットの現
在位置を微調整できる。もちろん、所定の位置（X1，
Y1，Z1，A1，B1）を変える必要のない時は微調整は不要
である。
めを完了すると、プログラムはステップ402でWAIT/MOD
状態となり、操作者からの入力待ちとなる。操作者は第
３図に示した各軸移動ボタン１を用いて、ロボットの現
在位置を微調整できる。もちろん、所定の位置（X1，
Y1，Z1，A1，B1）を変える必要のない時は微調整は不要
である。
微調整後、微調整書込ボタン23を押すと、そのときの
ロボットの現在位置（X1′，Y1′，Z1′，A1′，B1′）
が、エンコーダ21、軸制御部15を経由してCPU9に読み込
まれる。読み込まれた（X1′，Y1′，Z1′，A1′，
B1′）の値は、パターン用メモリ10Aに調整された座標
位置として記録される。
ロボットの現在位置（X1′，Y1′，Z1′，A1′，B1′）
が、エンコーダ21、軸制御部15を経由してCPU9に読み込
まれる。読み込まれた（X1′，Y1′，Z1′，A1′，
B1′）の値は、パターン用メモリ10Aに調整された座標
位置として記録される。
次にプログラムはステップ403でグリッパ閉指令を出
力し、ロボットは材料を掴む。続いて、プログラムはス
テップ404で安全回転位置への移動を実行し、ステップ4
05でロボットを回転させ、材料を加工するに最適な方向
に向け、ステップ406でプリゲージング位置（加工前の
位置決め位置）に停止させる。予めプログラムされてい
るプリゲージングのデフォルト値を（X2，Y2，Z2，A2，
B2）とする。位置決めを完了すると、プログラムはステ
ップ407でサイドWAIT/MOD状態となり、ステップ402のと
きと同じく、微調整入力を受けつける。微調整後のロボ
ット座標値を（X2′，Y2′，Z2′，A2′，B2′）とす
る。
力し、ロボットは材料を掴む。続いて、プログラムはス
テップ404で安全回転位置への移動を実行し、ステップ4
05でロボットを回転させ、材料を加工するに最適な方向
に向け、ステップ406でプリゲージング位置（加工前の
位置決め位置）に停止させる。予めプログラムされてい
るプリゲージングのデフォルト値を（X2，Y2，Z2，A2，
B2）とする。位置決めを完了すると、プログラムはステ
ップ407でサイドWAIT/MOD状態となり、ステップ402のと
きと同じく、微調整入力を受けつける。微調整後のロボ
ット座標値を（X2′，Y2′，Z2′，A2′，B2′）とす
る。
微調入力を受けつけると、このプログラムはEXITし、
コントロールを制御プログラムに返して終了する。ここ
までが、１つのパターン・ティーチングボタン22aに対
応するプログラムの実行である。
コントロールを制御プログラムに返して終了する。ここ
までが、１つのパターン・ティーチングボタン22aに対
応するプログラムの実行である。
操作者は第３図のパターン・ティーチングボタン群22
を使って次々と前記のような操作を繰り返し、予め用意
された一連のロボット動作シーケンスを用い、停止位置
の微調整をするだけで、複雑なティーチング作業を安全
に、かつ迅速に行なうことができる。
を使って次々と前記のような操作を繰り返し、予め用意
された一連のロボット動作シーケンスを用い、停止位置
の微調整をするだけで、複雑なティーチング作業を安全
に、かつ迅速に行なうことができる。
上記実施例では、各作業パターンを第３図に示すパタ
ーン・ティーチングボタン群22で定義したが、作業パタ
ーンは任意に定義できる。例えば、細かく定義されたパ
ターン群を一つの作業単位で組み合わせることにより、
この一つの作業単位を指定することにより、一連のパタ
ーン群を再生させるなどである。このようなパターン群
は一つの製品加工手順を実行させるのに極めて有用であ
る。
ーン・ティーチングボタン群22で定義したが、作業パタ
ーンは任意に定義できる。例えば、細かく定義されたパ
ターン群を一つの作業単位で組み合わせることにより、
この一つの作業単位を指定することにより、一連のパタ
ーン群を再生させるなどである。このようなパターン群
は一つの製品加工手順を実行させるのに極めて有用であ
る。
また、上記実施例では、調整手続きを第３図に示す軸
移動ボタン１の操作で行ったが、図示しないテンキーな
どを用いて座標値入力により直接的に行うこともでき
る。
移動ボタン１の操作で行ったが、図示しないテンキーな
どを用いて座標値入力により直接的に行うこともでき
る。
要するに、本発明は、その要旨を逸脱しない範囲で任
意に変形して実施できるものである。
意に変形して実施できるものである。
本発明は、特許請求の範囲に記載の通りのロボット制
御装置であるので、指定の作業パターンを実行させ、適
宜これを調整することにより、容易、迅速、確実、安全
にロボットをティーチングできる。
御装置であるので、指定の作業パターンを実行させ、適
宜これを調整することにより、容易、迅速、確実、安全
にロボットをティーチングできる。
第１図は本発明の概要を示すブロック図、第２図は本発
明の一実施例に係るロボット制御装置の構成を示すハー
ドウェアのブロック図、第３図は本発明の一実施例に係
るティーチング用のハンドボックスの説明図、第４図は
上記実施例の作用を示すフローチャート、第５図は従来
のハンドボックスの説明図、第６図はベンディングロボ
ットの説明図である。 ３…各種作業パターン・プログラム記憶手段 ４…作業パターン指定手段 ５…指定作業パターン実行手段 ６…パターン補正手段 ７…補正パターン・プログラム作成手段 ８…ティーチング・プログラム記憶手段 22…パターン・ティーチングボタン群 23…書込ボタン
明の一実施例に係るロボット制御装置の構成を示すハー
ドウェアのブロック図、第３図は本発明の一実施例に係
るティーチング用のハンドボックスの説明図、第４図は
上記実施例の作用を示すフローチャート、第５図は従来
のハンドボックスの説明図、第６図はベンディングロボ
ットの説明図である。 ３…各種作業パターン・プログラム記憶手段 ４…作業パターン指定手段 ５…指定作業パターン実行手段 ６…パターン補正手段 ７…補正パターン・プログラム作成手段 ８…ティーチング・プログラム記憶手段 22…パターン・ティーチングボタン群 23…書込ボタン
Claims (5)
- 【請求項１】ロボットの各種作業パターンにつき基準と
なる制御プログラムを記憶する各種作業パターン・プロ
グラム記憶手段と、所定作業のティーチングに際し、所
定作業のパターンを順次指定する作業パターン指定手段
と、該手段で指定された作業パターンにつき前記プログ
ラム記憶手段の中から指定の作業パターンについてのプ
ログラムを選択し実行する指定作業パターン実行手段
と、該手段により実行された作業パターンにつき適宜の
手動操作を介して所定の補正を行うパターン補正手段
と、該手段の補正内容に従って指定作業パターンについ
てのプログラム補正を行う補正パターン・プログラム作
成手段と、該手段により補正されたプログラムを記憶す
るティーチング・プログラム記憶手段を備えたことを特
徴とするロボット制御装置。 - 【請求項２】請求項１に記載のロボット制御装置におい
て、前記ロボットは、ベンディングマシンにワーク供給
サービスするためのベンディングロボットであり、前記
各種作業パターンは、ローディングに次ぐ左右または正
面の曲げ、ローディングなしの曲げ、回転次工程、掴み
換え、サイドゲージング、左右または正面のセンタリン
グ、順手及び逆手のアンローディングの作業パターンで
あることを特徴とするロボット制御装置。 - 【請求項３】請求項１に記載のロボット制御装置におい
て、前記補正手段における適宜の手動操作は、座標値入
力操作であることを特徴とするロボット制御装置。 - 【請求項４】請求項１に記載のロボット制御装置におい
て、前記補正手段における適宜の手動操作は、軸移動指
令のボタン操作であることを特徴とするロボット制御装
置。 - 【請求項５】請求項１に記載のロボット制御装置におい
て、前記各種作業パターンは、一単位の一連作業につ
き、各停止点毎に分割されて表現されていることを特徴
とするロボット制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12865489A JP2706317B2 (ja) | 1989-05-24 | 1989-05-24 | ロボット制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12865489A JP2706317B2 (ja) | 1989-05-24 | 1989-05-24 | ロボット制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02311289A JPH02311289A (ja) | 1990-12-26 |
| JP2706317B2 true JP2706317B2 (ja) | 1998-01-28 |
Family
ID=14990154
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12865489A Expired - Fee Related JP2706317B2 (ja) | 1989-05-24 | 1989-05-24 | ロボット制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2706317B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10192991B3 (de) * | 2000-08-25 | 2015-02-05 | Janome Sewing Machine Co., Ltd. | Roboter |
-
1989
- 1989-05-24 JP JP12865489A patent/JP2706317B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02311289A (ja) | 1990-12-26 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |