JPH03118921A

JPH03118921A - プレスブレーキシステムのロボットプログラム作成装置

Info

Publication number: JPH03118921A
Application number: JP25669489A
Authority: JP
Inventors: Masahito Kageyama; 雅人影山
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 1989-09-29
Filing date: 1989-09-29
Publication date: 1991-05-21
Anticipated expiration: 2010-10-18
Also published as: JPH0796129B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、プレスブレーキにワークを供給するとともに
プレスブレーキからワークを取出すように動作するプレ
スブレーキロボットを駆動させるためのロボットプログ
ラムを作成するプレスブレーキシステムのロボットプロ
グラム作成装置に関する。

〔従来の技術〕

プレスブレーキでは、ワークのプレスブレーキに対する
挿入部位を変化させる工程を順次繰り返して、曲げ加工
を行い、箱等の製品を完成させるようにしている。

この場合、ワークをハンドによって把持位置自在に把持
して、把持されたワークをダイとパンチとの間に挿入部
位自在に挿入するとともに、プレスブレーキのダイとパ
ンチとによりワークの曲げ加工が行われた曲げ加工後の
ワークをダイとパンチとの間から取出す工程を順次繰り
返すハンドリングを行うプレスブレーキロボットがプレ
スブレーキに近接して設けられ、このプレスブレーキロ
ボットを所要に１１制御することによりワークのプレス
ブレーキに対する供給、およびプレスブレーキからのワ
ークの取出しが自動的に行われる。このようにプレスブ
レーキとプレスブレーキロボットを有したプレスブレー
キシステムでは、作業はプレスブレーキによる曲げ加工
とこの曲げ加工間のプレスブレーキ正面・リドによるハ
ンドリングに大別される。

作業効率上、プレスブレーキロボットとしてはワークの
持ち変え回数が少ないことが望ましい。

そこでプレスブレーキロボットでは、ハンドによるワー
ク把持位置がひとたび定まったならば把持位置を変化さ
せないようにワークを種々の姿勢で挿入するとともに取
出すハンドリングが行われるようにする。

ここに、プレスブレーキロボットのブレスブレキに対す
る挿入姿勢（取出し姿勢）としては、第１０図（ａ）に
示すようにハンドによって把持されたワークの辺に対向
する辺（折り曲げられる辺）をプレスブレーキに挿入、
（から取出す）するいわゆる前曲げ姿勢と、同図（ｂ）
、（Ｃ）にボすようにハンドによって把持されたワーク
の辺に直交する辺をプレスブレーキに挿入（から取出す
）するいわゆる横曲げ姿勢とがある（同図（ｂ）はプレ
スブレーキ正面からみてワーク右側を把持した場合で、
同図（Ｃ）はプレスブレーキ正面からみてワーク左側を
把持した場合である）。

いま、完成品の形状がひとたび定まったならば、この完
成品を得るためのワーク加工条件が一義的に定まり、こ
れに応じて上記前曲げ姿勢、構曲げ姿勢の動作あるいは
ワークを持ち変える動作等の連続動作、つまりハンドリ
ングをプレスブレーキロボットで行わせるためのロボッ
トプログラムが作成され、プレスブレーキロボットは、
ロボットプログラムに応じて（ロボットコントローラを
介して）駆動される。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかし、完成品の形状が異なれば、これに応じてプレス
ブレーキロボットが行うハンドリングは異なるものにな
る。このため、予めオフラインプログラマにより完成品
の種類ごとに一連のノ＼ンドリングを記述したロボット
プログラムを一々作成、準備する必要がある。しかし、
プレスブレーキで加工される完成品の形状はきわめて多
種多様であるり、上記のごとく完成品の種類ごとにロボ
ットプログラムを作成していたのでは、作業効率が損な
われるとともに、ソフト開発に多大な労力が注がれ、こ
れにかかるコストが大幅に上昇することになる。

本発明はこうした実情に鑑みてなされたものであり、ロ
ボットプログラムの作成に関わる時間的損失およびコス
ト低減を図ることのできるプレスブレーキシステムのロ
ボットプログラム作成装置を提供することをその目的と
している。

〔課題を解決するための手段および作用〕そこで本発明
では、ダイとパンチとによりワークの曲げ加工を行うプ
レスブレーキ本体と、ロボットプログラムに応じて駆動
され、前記ワークをハンドによって把持位置自在に把持
して、把持されたワークを前記ダイと前記パンチとの間
に挿入部位自在に挿入するとともに、曲げ加工後のワー
クを前記ダイと前記パンチとの間から取出す一連のハン
ドリングを行うプレスブレーキロボットを有したプレス
ブレーキシステムにおいて、前記ワークの加工完成品を
複数種類に分類し、前記一連のハンドリングを行わせる
基本ロボットプログラムを前記分類種類ごとに記憶する
記憶手段と、前記加工完成品の種類を選択し、該選択結
果と該選択結果に対応する前記ワークの加工条件を人力
する人力手段と、前記人力手段に人力された加工完成品
の種類に対応する基本ロボットプログラムを前記記憶手
段から読み出すとともに、読み出した基本ロボットプロ
グラムと前記人力手段に人力されたワーク加工条件とに
基づいてロボットプログラムを作成する手段とを具える
ようにしている。

すなわち、本発明ではあらゆる加工完成品についてのプ
レスブレーキロボットのハンドリングは、いくつかの基
本的なハンドリングパターンに分類されることに管口し
ている。そこで、加工完成品を複数種類に分類し、各種
の加工完成品を得るための基本的なハンドリングを記述
した基本ロボットプログラムを分類種類ごとに記憶して
おく。

一方、オペレータは、加工完成品の種類を選択、入力す
るとともに、ワークの加工条件を入力する。

すると、入力された加工完成品の種類に対応する基本ロ
ボットプログラムが読み出され、読み出した基本ロボッ
トプログラムと入力されたワーク加工条件とに基づいて
ロボットプログラムが自動的に作成される。

〔実施例〕

以下、図面を参照して本発明の実施例について説明する
。

第２図は、本発明に係るプレスブレーキシステムのロボ
ットプログラム作成装置の実施例装置の外観を示す斜視
図である。

同図に示すようにこのプレスブレーキシステムは、ダイ
１を上部に支承した固定テーブル２と、ダイ１に接近す
ることによりワーク（板材）３の折り曲げ加工を行うパ
ンチ４が下部に支承され、ダイ１に対してパンチ４を接
近自在に上昇、下降させる可動テーブル５とを有したプ
レスブレーキ本体６を中心にして構成されている。

すなわち、このプレスブレーキ本体６は、可動テーブル
５を所定の油圧機構によって下降させ、ダイ１に向けて
パンチ４を（目標点まで）下降させてワーク３の曲げ加
工を行い、曲げ加工後、パンチ４を元の位置（上死点）
まで上昇させるものである。この場合、プレスブレーキ
本体６は、第１図に示すプレスブレーキコントローラ２
ｏによって駆動制御される。なお、第２図ではプレスブ
レーキ本体６の内部に配設され、ダイｌ、パンチ４間に
挿入されたワーク３の挿入位置を規制するバックストッ
プ７が見られるようにダイ１、パンチ４の中央部を省略
している。

プレスブレーキシステムは、上記プレスブレキ本体６の
他、ワーク載置台に重ね置きされた複数のワーク３・・
・を吸着バットにより一枚ずつ取出す一枚取り装置８と
、−枚取り装置８で取出したワーク３を把持し、この把
持したワーク３をプレスブレーキ本体６に後述する一連
のハンドリングを以て供給するとともに取出すプレスブ
レーキロボットつと、プレスブレーキロボット９による
ハンドリング作業中、ワーク３を持ち変える場合に、−
時的にワーク３を載置する持ち変え台１ｏと、曲げ加工
が行われたワーク３（完成品）・・・がプレスブレーキ
ロボット９により載置される搬出台１１と、プレスブレ
ーキ本体６に配設され、プレスブレーキ本体６と一枚取
り装置８とプレスブレキロボット９とを駆動するための
、得ようとする加工完成品に応じたデータが入力される
ＮＣ装置１２と、ＮＣ装置１２の入力データが転送され
て、転送内容に応じてプレスブレーキロボット９を駆動
制御するロボットコントローラ１３とから構成されてい
る。ここに上記プレスブレーキロボット９は、ワーク３
をハンド部１６によって把持して、把持されたワーク３
をダイ１とパンチ４との間に挿入するとともに、曲げ加
工後のワーク３をダイ１とパンチ４との間から取出す工
程を順次繰り返すように動作するものである。

一方、第１図は、プレスブレーキ本体６およびプレスブ
レーキロボット９を駆動制御する制御システムのブロッ
ク図を示している。

同図に示すようにＮＣ装置１２とロボットコントローラ
１３との間には、ＮＣ装置１２の入力データに基づいて
ロボットコントローラ１３およびプレスブレーキコント
ローラ２０を稼働させるロボットプログラムを作成する
ロボットプログラム作成装置１つが介在されている（第
１図参照）。

このロボットプログラム作成装置１９は、ロボットコン
トローラ１３の内部に配設されているものとする。

ロボットプログラム作成装置１つは、同第１図に示すよ
うに、ワーク３の加工完成品を４種類の加工完成品（第
４図参照；リブ曲げ加工１（正方向のみの曲げ）による
加工完成品、リブ曲げ加工２（正、逆両方向の曲げ）に
よる加工完成品、箱曲げ加工１（正方向のみの曲げ）に
よる加工完成品、箱曲げ加工２（正、逆両方向の曲げ）
による加工完成品）に分類し、これら各種の加工完成品
の別を示す後述する曲げパターンが記憶された曲げパタ
ーン記憶部２１と、上記４種類の加工完成品をそれぞれ
得るための一連の基本的なノ１ンドリングパターンを記
述した基本ロボットプログラムが記憶されたハンドリン
グパターン記憶部２２と、ＮＣ装置１２に入力された脚
長、曲げ角度、曲げ順、突き当て等のＮＣデータに基づ
き、加工作業の各工程を４種類の同−曲げ作業（後述す
る）に分類するとともに、各同一画げ作業の曲げ回数を
カウントする曲げ分類・曲げ回数カウント部２３と、曲
げパターン記憶部２１の記憶内容に基づいて、曲げパタ
ーン記憶部２１に記憶された曲げパターンに対応する基
本ロボットプログラムをハンドリングパターン記憶部２
２から呼び出すパターン呼び出し部２４と、パターン呼
び出し部２４で呼び出された基本ロボットプログラムと
ＮＣ装置１２に入力されたＮＣデータと曲げ分類・曲げ
回数カウント部２３で行われた分類、カウント結果とに
基づきロボットプログラムを作成するジョブ作成部２５
とから構成されている。

一方、プレスブレーキロボット９の構成について説明す
るに、第２図に示すように大きくは床に配設された躯体
部１４と、躯体部１４の上部に配設され、３つの関節を
有したアーム部１５と、アム部１５の先端の関節に支承
されたハンド部１６とから構成されている。

このハンド部１６は、第３図（ｂ）に示すようにアーム
部１５の先端関節の回動に伴い矢印Ａ方向に移動自在で
あり、同図（ａ）に示すように所要の回動機構部により
矢印Ｂ方向に回動自在である。そのハンド部１６の先端
には２つの対向する長方形状のフィンガ１７および１８
が設けられている。フィンガ１７は所要の可動機構部に
より矢印Ｃ方向またはＤ方向に移動自在であり、フィン
ガ１７が矢印Ｃ方向に移動した場合は、フィンガ１７が
フィンガ１８に当接するに至り、フィンガ１７が矢印り
方向に移動した場合は、フィンガ１７がフィンガ１８か
ら離間されるに至る。

したがって、このプレスブレーキロボット９の各可動部
（フィンガ１７の可動機構部等）がロボットコントロー
ラ１３により所要に駆動制御されることにより、−枚取
り装置８で取出されたワーク３をフィンガ１７とフィン
ガ１８との間に挟み、把持する動作と、そして−時的に
ワーク３を持ち変え台１０に載置して、ワーク３の把持
位置を順次変えて、ワーク３の各辺がプレスブレーキ本
体６で順次折り曲げられるように挿入するとともに取出
す一連のハンドリング動作と、プレスブレーキ本体６で
ワーク３の各部の曲げ加工が行われたワーク３（完成品
）・・・を搬出台１１に載置する動作とを繰り返し行う
ことができる。

さて、上記ハンドリング動作は基本的にハンド部１６か
ら見てワーク３を右側３ａ（短辺）、左側３ｂ（短辺）
、先端側３ｃ（長辺）、手前側３ｄ（長辺）の順に折り
曲げられるようにフィンガ１７とフィンガ１８とによる
把持位置（辺）を順次変えていく動作である（第３図（
ａ）参照）。

たとえば、ワーク３の先端側３Ｃを折り曲げる場合は、
この折り曲げられる辺（先端側３ｃ）に対向する辺（手
前側３ｄ）を把持して、ワーク３をプレスブレーキ本体
６に対して矢印Ｅ方向に移動させて、ダイ１とパンチ４
との間に挿入する。このような作業を前曲げ作業と呼称
することとする。

なお、ワーク３の手前側３ｄを折り曲げる場合も、折り
曲げられる辺（手前側３ｄ）と把持位置（先端側３ｃ）
とが対向することとなり、把持位置を変えて同図（ａ）
と同様な態様で挿入することになる。

また、ワーク３の右側３ａを折り曲げる場合は、この折
り曲げられる辺（右側３ａ）と把持位置（手前側３ｄ）
とが直交するいわゆる横曲げ作業になる。なお、板材３
の左側３ｂを折り曲げる場合も、横曲げ作業になる。

以下、第１図のロボットプログラム作成装置１つで行わ
れる処理内容について説明する。

まず、プレスブレーキシステムを稼働させるに当たって
オペレータは得ようとする加工完成品の種類を選択し、
該選択結果と脚長、曲げ角度、曲げ順、突き当て等のＮ
Ｃデータを入力する。このＮＣデータは、ロボットプロ
グラム作成装置１９に人力される。

さて、第４図に示すようにワーク３に一連の曲げ加工を
施すことによって得られるあらゆる完成品は前述するよ
うに４種類のパターンに分類される。そこでこれら４種
類のパターンを曲げパターンと呼称し、各曲げパターン
、つまりリブ曲げ加工１（正方向のみの曲げ）による完
成品、リブ曲げ加工２（正、逆両方向の曲げ）による完
成品、箱曲げ加工１（正方向のみの曲げ）による完成品
、箱曲げ加工２（正、逆両方向の曲げ）による完成品の
別がオペレータによって選択され、選択された曲げパタ
ーンがＮＣ装置１２を介して曲げパターン記憶部２１に
記憶される。なお、同図に示すようにリブ曲げ加工１に
よる代表的な完成品（以下これを基本完成品という）は
ＬＩＢＩであり、リブ曲げ加工２による基本完成品はＬ
ＩＢ２であり、箱曲げ加工１による基本完成品はＢＯＸ
Ｉであり、箱曲げ加工２による基本完成品ＢＯＸ２であ
る。

具体的にはＮＣ装置１２のＣＲＴ画面にはこれら基本完
成品ＬＩＢＩ、ＬＩＢ２、ＢＯＸｌ、ＢＯＸ２が表示さ
れ、オペレータはこれらの中からこれから加工しようと
する完成品がいずれの基本完成品を基本として完成され
るかを判断し、判断した基本完成品を選択することによ
って上記曲げパターンの選択を行うことになる。

なお、同図では、ワーク３の長手方向２次元断面を紙面
水平方向に示し、これに直交する短手方向２次元断面を
紙面鉛直方向に示している。

ところで、１種類のワーク完成品は、プレスブレーキ本
体６によるワーク３の曲げ加工と、この曲げ加工間のプ
レスブレーキロボット９による１１ンドリングをシーケ
ンシャルに行うことによって得られる。いま、基本完成
品ＢＯＸＩを得るまでのプレスブレーキロボット９によ
るノ１ンドリングの手順を第５図を参照して説明する。

同図に示すように、１）まず、ワーク３の搬入が行われる。すなわち、−枚
取り装置８で把持されたワーク３の長辺を７１２１部１
６で把持して、ワーク３をプレスブレキ本体６の前まで
移動させる。

２）この時点では、前曲げ作業の姿勢となっているので
、ワーク３を左側に９０度回転させて、横曲げ作業の姿
勢にする。

３）つぎに横曲げ作業が行われる。すなわちワーク３の
プレスブレーキ本体６からみて右側の辺を把持した状態
でワーク３をプレスブレーキ本体６に挿入する。そして
、プレスブレーキ本体６でワク３の曲げ加工が行われる
。加工品はＢＯＸＩａのごとく得られる。曲げ加工後、
ワーク３をプレスブレーキ本体６から取出す。

４）つぎに、曲げ加工後のワーク３を右に１８０度回転
させて、ハンド把持位置をプレスブレーキ本体６からみ
て左側にする。

５）つぎに横曲げ作業が行われる。すなわちワーク３の
プレスブレーキ本体６からみて左側の辺を把持した状態
でワーク３をプレスブレーキ本体６に挿入する。そして
、プレスブレーキ本体６でワク３の曲げ加工が行われる
。加工品はＢＯＸＩｂのごとく得られる。曲げ加工後、
ワーク３をプレスブレーキ本体６から取出す。

６）つぎに、曲げ加工後のワーク３を左に９０度回転さ
せて、前曲げ作業の姿勢にする。

７）つぎに前曲げ作業が行われる。すなわちワーク３の
プレスブレーキ本体６側の辺に対向する側の辺を把持し
た状態で、ワーク３をプレスブレーキ本体６に挿入する
。そして、プレスブレーキ本体６でワーク３の曲げ加工
が行われる。加工品はＢＯＸｌｃのごとく得られる。曲
げ加工後、ワーク３をプレスブレーキ本体６から取出す
。

８）つぎに、持ち変えが行われる。すなわち、上記７）
で把持した辺に対向する辺をハンド部１６で把持するよ
うにする。

９）つぎに前曲げ作業が行われる。すなわち、ワーク３
の上記７）で把持した辺に対向する辺を把持した状態で
、ワーク３をプレスブレーキ本体６に挿入する。そして
、プレスブレーキ本体６でワーク３の曲げ加工が行われ
る。曲げ加工後、ワーク３をプレスブレーキ本体６から
取出す。しかして、基本完成品ＢＯＸＩが得られる。

１０）そして、ワ〜り３（完成品）の搬出が行われる。

すなわち、基本完成品ＢＯＸＩを搬出台１１に載置する
。

これに対して、第６図に示す完成品Ｆを得るまでのプレ
スブレーキロボット９によるハンドリングも基本的に上
記１）〜１０）の手順と同様に行うことができるのがわ
かる。

ただし、この場合は上記７）の前曲げ作業を２回繰り返
し行いようにする必要がある。

同様にして、第６図に示す完成品Ｇも上記１）〜１０）
の手順と基本的に同様に行うことができ、この場合は３
）、５）の横曲げ作業並びに７）、９）の前曲げ作業を
それぞれ２回繰り返し行うようにすればよい。また、同
図の完成品Ｈも、８）、９）の工程を省略することで得
られる。

このように箱曲げ加工１による基本完成品ＢＯＸ１を得
るまでにプレスブレーキロボット９が行う上記１）〜１
０）のハンドリング（これを基本完成品ＢＯＸＩのハン
ドリングパターンという）を基本として、この基本完成
品ＢＯＸＩのハンドリングパターンの各工程を適宜繰り
返したり、省略する等して箱曲げ加工１による他の完成
品ＦｌＧＳＨ等が得られることがわかる。同様にして基
本完成品ＬＩＢＩのハンドリングパターン、基本完成品
ＬＩＢ２のハンドリングパターンおよび基本完成品ＢＯ
Ｘ２のハンドリングパターンをそれぞれ基本として、リ
ブ曲げ加工１、リブ曲げ加工２および箱曲げ加工２によ
る他の完成品が得られることになる。

そこで、第１図のハンドリングパターン記憶部２２には
、上記基本完成品ＬＩＢＩ、ＬＩＢ２、ＢＯＸＩおよび
ＢＯＸ２の各ハンドリングパターンに基づいて他の完成
品を得るためのロボットプログラムを作成すべく、これ
ら基本完成品ＬＩＢ１、ＬＩＢ２、ＢＯＸＩおよびＢＯ
Ｘ２のハンドリングパターンをそれぞれ記述した基本ロ
ボットプログラム（以下、単に基本完成品ＬＩＢＩ、Ｌ
ＩＢ２、ＢＯＸＩおよびＢＯＸ２のロボットプログラム
という）が記憶されている。

さて、１種類の完成品を得るまでの加工作業の各工程は
、つぎの４種類の同−曲げ作業に分類することができる
。

ここで、第７図に示すようにワーク３の長手方向断面に
おいて、ワーク３の各コーナに、「左」から順番に０．
１．２．３・・・と識別ナンバーを付与しておく。さら
にワーク３の片面を「表」、もう一方の面を「裏」とす
る。すると、・曲げ作業１　ワーク３の「裏」を上面にして、バック
ストップ７にワーク３の「左」を突き当て、曲げ加工を行う。

・曲げ作業２　ワーク３の「表」を上面にして、バック
ストップ７にワーク３の「左」を突き当て、曲げ加工を行う。

・曲げ作業３７−ク３の「裏」を上面にして、バックス
トップ７にワーク３の「右」を突き当て、曲げ加工を行う。

・曲げ作業４７−ク３の「表」を上面にして、バックス
トップ７にワーク３の「右」を突き当て、曲げ加工を行う。

プレスブレーキロボット９によりワーク３をハンドリン
グする場合、加工作業はたとえば（リブ曲げ加工の場合
）以下のような工程で行われる。

１）曲げ作業１をｎ２回繰り返す。

２）裏表反転する。

３）曲げ作業２を０２回繰り返す。

４）持ち変え（ハンド把持位置を変え、ワーク３を左右
反転する）で、裏表反転する。

５）曲げ作業３を０３回繰り返す。

６）裏表反転する。

７）曲げ作業４を０４回繰り返す。

上記工程の曲げ回数０１〜ｎ４を可変することにより、
各種形状の完成品（リブ曲げ加工による）を得ることが
できる。たとえば、第７図（ａ）に示す基本完成品ＬＩ
Ｂ２の場合は、ｎｌ−１、ｎ２−１、ｎ３−１、ｎ４−
１となり、同図（ｂ）に示す完成品Ｉの場合は、ｎ１＝
２、ｎ２−２、ｎ３−０、ｎ４−１となり、同図（Ｃ）
に示す基本完成品Ｊの場合は、ｎ、−０、ｎ２−２、ｎ
３−Ｏｑｎ４−２となる。これら曲げ回数０１〜ｎ４の
値は、以下のようにして得られる。

つまり、まずＮＣ装置１２から出力されたＮＣデータの
内容、つまりバックストップ７に突き当てるワーク３の
コーナの識別ナンバー（突き当て）、曲げられるコーナ
の識別ナンバー（曲げ順）、曲げ角度によって、加工作
業の各工程を４種類の同−曲げ作業（曲げ作業１〜４）
に分類する。そしてこの分類の際、曲げ作業１〜４の曲
げ回数ｎ〜ｎ４をカウントする。曲げ回数ｎ１〜ｎ４の
値は、以下のようなプログラムで決定される。

たとえば第７図（ｄ）に示す完成品Ｋを例にとると、同
図に示すごとく各コーナに識別ナンバーが付与されてい
るので、曲げ加工を行う順番に以下のデータが数列とし
て与えられる。

・曲ケるコーナのナンバーの順序ｍａｇｅ［４コ　　−　　（１、２、４、３）・突き当
てるコーナのナンバーの順序ｔｕｋｉ［４コ　　−　　（０１１、５、４）・曲げ角
度の順序ｄｅｇ　［４］　−ｆ９０．９０．９０．２７０）ただ
し、［］内の数字は、曲げ加工を行う回数であり、（）
内の数列は、曲げ加工を行う順番である。また、曲げ角
度は、番号の小さいコナから大きいコーナへ向かって時
計方向に定義されており、曲げ角度から板の裏表が判別
できる。

すなわち、「曲げ角度６１８０度」を「表」とすると、
「曲げ角度〉１８０度」は「裏」である。

２７０度に曲げるということは板を裏側にして９０度曲
げることを意味する。以上のことより、たとえば、一番
目の工程では、曲げはコーナ０を突き当て、コーナ１を
曲げ角度９０度に折り曲げるように行うことがわかる。

すなわち、一番目の工程では、曲げ作業２を行う。

以下、同様にして各工程における曲げ作業１〜４の別が
判定される。すべての工程における曲げ作業１〜４の別
が判定されたならば、容易に曲げ回数ｎ１〜ｎ４をカウ
ントすることができる。なお、以上はワーク３の短辺の
みの曲げ加工が行われる場合（リブ曲げ加工）について
説明したが、長辺の曲げ加工も行われる場合（箱曲げ加
工の場合）には、細断面（ワーク３の短手方向断面）に
ついて同様な分類、曲げ回数ｎｌ　　”　　　４　−の
力〜　ｎラントを行うようにする。

曲げ分類・曲げ回数カウント部２３では、以上のような
処理が実行される。

パターン呼び出し部２４ては、曲げパターン記憶部２１
の記憶内容を読みだし、対応するロボットプログラムを
ハンドリングパターン記憶部２２から読み出す処理が実
行される。

つぎにジョブ作成部２５では、パターン呼び出し部２４
から読み出されたロボットプログラムに基づいて今回行
おうとする加工作業に適したロボットプログラムを作成
する処理が実行される。

いま、曲げパターン記憶部２１の記憶内容が箱曲げ加工
２であり、対応する基本完成品ＢＯＸ２のロボットプロ
グラムが読み出されたものとし、これに基づき完成品Ｌ
（第４図（ｄ））を得るためのロボットプログラムを作
成するまでの処理について説明する。

まず、最初にパターン呼び出し部２４に記憶、格納され
ている基本完成品ＢＯＸ２のロボットプログラムについ
て説明する。すなわち、・ステップ１　横曲げ作業を行
う。この場合、ワク３の裏を上面にして、バックストッ
プ７にワーク３の左を突き当てる曲げ作業１を行う。そ
して、裏表反転する。

・ステップ２　横曲げ作業を行う。この場合、ワーク３
の表を上面にして、バックストップ７にワク３の左を突
き当てる曲げ作業２を行う。そして、持ち変え（ハンド
把持位置を変え、ワーク３を左右反転する）で、裏表反
転する。

・ステップ３　横曲げ作業を行う。この場合、ワ−り３
の裏を上面にして、バックストップ７にワーク３の右を
、突き当てる曲げ作業３を行う。そして、裏表反転する
。

・ステップ４　横曲げ作業を行う。この場合、ワーク３
の表を上面にして、バックストップ７にワク３の右を突
き当てる曲げ作業４を行う。

以上がワーク３の長手方向断面についての曲げのプログ
ラムである。以下が、ワーク３の細断面（短手方向断面
）についてのプログラムである。

・ステップ５　前曲げ作業に移行される。この場合、ワ
ーク３の裏を上面にして、バックストップ７にワーク３
の左を突き当てる曲げ作業１を行う。

そして、裏表反転する。

・ステップ６　前曲げ作業を行う。この場合、ワーク３
の表を上面にして、バックストップ７にワーク３の左を
突き当てる曲げ作業２を行う。そして、持ち変え（ハン
ド把持位置を変え、ワーク３を左右反転する）で、裏表
反転する。

・ステップ７　前曲げ作業を行う。この場合、ワーク３
の裏を上面にして、バックストップ７にワ一り３の右を
突き当てる曲げ作業３を行う。そして、裏表反転する。

・ステップ８　前曲げ作業を行う。この場合、ワク３の
表を上面にして、バックストップ７にワーク３の右を突
き当てる曲げ作業４を行う。

以上のステップ１〜８が基本完成品ＢＯＸ２のロボット
プログラムである。

一方、入力された曲げ回数ｎ、〜ｎ４　　（ｎ。

〜ｎ４−）から上記ステップ１〜８における曲げの繰り
返し回数を得ることができる。また、曲げ分類・曲げ回
数カウント部２３の曲げ分類結果、つまり曲げるコーナ
のナンバーの順序ｍａｇｅ。

突き当てるコーナのナンバーの順序ｔｕｋｉ、曲げ角度
の順序ｄｅｇより何回目の曲げ加工においていずれのナ
ンバーのコーナを突き当て、いずれのナンバーのコーナ
をいずれの曲げ角度で曲げるかがわかる。

また、ＮＣ装置１２に入力された脚長データと上記ｍａ
ｇｅ、ｔ　ｕｋ　ｉ、ｄｅｇデータから各工程における
ワーク３の形状、寸法を演算することができ、演算結果
からワーク３を所要の形状に折り曲げることができると
ともにワーク３とバンチ４とが干渉することがないハン
ド部１６によるワーク挿入動作およびワーク取出し動作
のプログラムを容易に作成することができる。

しかして、第８図に示すような完成品りのロボットプロ
グラムが作成される。

・ステップ１０１　上記ステップ１と同様な処理を行う
。この場合、曲げ回数０１が１であるので、ワーク３の
コーナ０を突き当て、コーナ１を２７０度に折り曲げる
動作のみ１回行う。

・ステップ１０２　上記ステップ２と同様な処理を行う
。この場合、曲げ回数ｎ２が２であるので、曲げ作業２
が２回繰り返し行われる。すなわち、コーナ１を突き当
て、コーナ２を９０度に折り曲げ、その後、コーナ２を
突き当て、コーナ３を９０度に折り曲げる。

・ステップ１０３　上記ステップ３と同様な処理を行う
。この場合も上記ス号ツブ１０２と同様、曲げ回数０３
が２であるので、曲げ作業３が２回繰り返し行われる。

すなわち、コーナ７を突き当て、コーナ６を２７０度に
折り曲げ、その後コナ６を突き当て、コーナ５を２７０
度に折り曲げる。

・ステップ１０４　上記ステップ４と同様な処理を行う
。この場合、曲げ回数ｎ４が１であるので、コーナ５を
突き当て、コーナ４を９０度に折り曲げる動作のみ１回
行う。

・ステップ１０５　前曲げ作業に移行され、上記ステッ
プ５と同様な処理を行う。この場合、曲げ回数ｎ、−が
１であるので、コーナ１０を突き当て、コーナ１１を２
７０度に折り曲げる動作のみ１回行う。

・ステップ１０６　上記ステップ６と同様な処理を行う
。この場合、曲げ回数０２　″が１であるので、コーナ
１１を突、き当て、コーナ１２ヲ９０度に折り曲げる動
作のみ１回行う。

・ステップ１０７　上記ステップ７と同様な処理を行う
。この場合、曲げ回数ｎ３　＋が０であるので、曲げ作
業３は行わないようにする。

・ステップ１０８　上記ステップ８と同様な処理を行う
。この場合、曲げ回数ｎ４　−が１であるので、コーナ
１４を突き当て、コーナ１３を９０度に折り曲げる動作
のみ１回行う。

以上が完成品りのロボットプログラムである。

こうして作成されたロボットプログラムはロボットコン
トローラ１３に出力される。しかして、ロボットコント
ローラ１３およびプレスブレーキコントローラ２０は上
記ロボットプログラムに応じて稼働され、プレスブレー
キロボット９およびプレスブレーキ本体６を駆動制御す
る。この結果、ワーク３を最終的に完成品りに加工する
ことができる。

以上は、箱曲げ加工２に属する完成品りのロボットプロ
グラムが基本完成品ＢＯＸ２のロボットプログラムに基
づき作成される例について説明したが、箱曲げ加工２に
属する他の完成品（第４図（ｄ）参照）のロボットプロ
グラムについても基本完成品ＢＯＸ２のロボットプログ
ラムに基づき容易に作成されることは明らかである。な
お、基本完成品ＢＯＸＩのロボットプログラムに基づき
箱曲げ加工１に属する完成品（第４図（Ｃ）参照）のロ
ボットプログラムも容易に作成されることも明らかであ
る。

また、完成品Ｍ（第４図（ｂ）参照）のロボットプログ
ラムも基本完成品ＬＩＢ２のロボットプログラムに基づ
き以下のようにして容易に作成することができる。

まず、基本完成品ＬＩＢ２のロボットプログラムは以下
のごとくである。

・ステップ１１　前曲げ作業を行う。この場合、ワーク
３の裏を上面にして、バックストップ７にワーク３の左
を突き当てる曲げ作業１を行う。そして、裏表反転する
。

・ステップ１２　前曲げ作業を行う。この場合、ワーク
３の表を上面にして、バックストップ７にワーク３の左
を突き当てる曲げ作業２を行う。そして、持ち変え（ハ
ンド把持位置を変え、ワーク３を左右反転する）で、裏
表反転する。

・ステップ１３　前曲げ作業を行う。この場合、ワーク
３の裏を上面にして、バックストップ−７にワーク３の
右を突き当てる曲げ作業３を行う。そして、裏表反転す
る。

・ステップ１４　前曲げ作業を行う。この場合、ワーク
３の表を上面にして、バックストップ７にワーク３の右
を突き当てる曲げ作業４を行う。

しかして、第９図に示すような完成品Ｍのロボットプロ
グラムが作成される。

・ステップ１１１　上記ステップ１１と同様な処理を行
う。この場合、曲げ回数ｎ１が１であるので、ワーク３
のコーナ０を突き当て、コーナ１を２７０度に折り曲げ
る動作のみ１回行う。

・ステップ１１２　上記ステップ１２と同様な処理を行
う。この場合、曲げ回数ｎ２が２であるので、曲げ作業
２が２回繰り返し行われる。すなわち、コーナ１を突き
当て、コーナ２を９０度に折り曲げ、その後、コーナ２
を突き当て、コーナ３を９０度に折り曲げる。

・ステップ１１３　上記ステップ１３と同様な処理を行
う。この場合、曲げ回数ｎ３が１であるので、コーナ７
を突き当て、コーナ６を２７０度に折り曲げる動作を１
回のみ行う。

・ステップ１１４　上記ステップ１４と同様な処理を行
う。この場合、曲げ回数０４が２であるので、コーナ６
を突き当て、コーナ５を９０度に折り曲げ、その後、コ
ーナ５を突き当て、コーナ４を９０度に折り曲げる。

以上が完成品Ｍのロボットプログラムである。

こうして作成されたロボットプログラムはロボットコン
トローラ１３に出力される。しかして、ロボットコント
ローラ１３およびプレスブレーキロボット２０は上記ロ
ボットプログラムに応じて稼働され、プレスブレーキロ
ボット９およびプレスブレーキ本体６を駆動制御する。

この結果、ワーク３を最終的に完成品Ｍに加工すること
ができる。

以上は、リブ曲げ加工２に属する完成品Ｍのロボットプ
ログラムが基本完成品ＬＩＢ２のロボッドブログラムに
基づき作成される例につ０て説明したが、リブ曲げ加工
２に属する他の完成品（第４図（ｂ）参照）のロボット
プログラムについても基本完成品ＬＩＢ２のロボットプ
ログラムに基づき容易に作成されることは明らかである
。なお、基本完成品ＬＩＢＩのロボットプログラムに基
づきリブ曲げ加工］−に属する完成品（第４図（ａ）参
照）のロボットプログラムも容易に作成されることも明
らかである。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明によれば、プレスブレーキが
行う基本的なノ１ンドリングノ（ターンを記述した複数
のロボットプログラムに基づき、ワークの加工条件に応
じたロボットプログラムが自動的に作成されるので、ワ
ークの完成品ごと１こロボットプログラムを−々作成す
る手間が省け、作業効率、コストが大幅に低減される。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明に係るプレスブレーキシステムのロボ
ットプログラム作成装置の実施例装置の制御ブロック図
、第２図は、本発明に係るプレスブレーキシステムのロ
ボットプログラム作成装置の実施例装置の外観を示す斜
視図、第３図（ａ）は、第２図に示すプレスブレーキロ
ボットによってワークの挿入が行われる様子を示す斜視
図で、同図（ｂ）は、その側面図、第４図は、第１図に
示すプレスブレーキによって加工される完成品が加工作
業の種類ごとに４種類に分類されることを示す図、第５
図は、第４図に示す箱曲げ加工１の基本完成品を得るた
めのハンドリングパターンを説明するために用いた図、
第６図は第５図に示すハンドリングパターンに類似のハ
ンドリングパタンによって得られる完成品を例示した図
、第７図は、第１図に示す曲げ分類・曲げ回数カウント
部の処理を説明するために用いた図、第８図は、第４図
に示す箱曲げ加ゴー２の基本完成品のハンドリングパタ
ーンを記述したロボットプログラムに基づき得られる箱
曲げ加工２に属する他の完成品のロボットプログラムを
説明するために用いた図、第９図は、第４図に示すリブ
曲げ加工２の基本完成品のハンドリングパターンを記述
したロボットプログラムに基づき得られるリブ曲げ加工
２に属する他の完成品のロボットプログラムを説明する
ために用いた図、第１０図は、プレスブレーキロボット
のプレスブレーキに対するワークの供給姿勢を示す上面
図である。１・・・ダイ、４・・・パンチ、６・・・プレスブレー
キ本体、９・・・プレスブレーキロボット、１３・・・
ロボットコントローラ、１６・・・ハント部、ｌ’ｌ−
・ロボットプログラム作成装置、２１・・・曲げパター
ン記憶部、２２・・・ハンドリングパターン記憶部、２
３・・・曲げ分類・曲げ回数カウント部、２４・・・パ
ターン呼び出し部、２５・・・ジョブ作成部。第１図二二準二遍υ二Ｌノブ曲げＷ工２ −−− ロー−」ローーコ第４図第６図（Ｃ）（ｄ）２は一一函°−よ２０−−−月ｕＫ第７図区二匹−±− 第９図区 ■ ０図

Claims

【特許請求の範囲】ダイとパンチとによりワークの曲げ加工を行うプレスブ
レーキ本体と、ロボットプログラムに応じて駆動され、
前記ワークをハンドによって把持位置自在に把持して、
把持されたワークを前記ダイと前記パンチとの間に挿入
部位自在に挿入するとともに、曲げ加工後のワークを前
記ダイと前記パンチとの間から取出す一連のハンドリン
グを行うプレスブレーキロボットを有したプレスブレー
キシステムにおいて、前記ワークの加工完成品を複数種類に分類し、前記一連
のハンドリングを行なわせる基本ロボットプログラムを
前記分類種類ごとに記憶する記憶手段と、前記加工完成品の種類を選択し、該選択結果と該選択結
果に対応する前記ワークの加工条件を入力する入力手段
と、前記入力手段に入力された加工完成品の種類に対応する
基本ロボットプログラムを前記記憶手段から読み出すと
ともに、読み出した基本ロボットプログラムと前記入力
手段に入力されたワーク加工条件とに基づいてロボット
プログラムを作成する手段とを具えたことを特徴とするプレスブレーキシステムのロ
ボットプログラム作成装置。