JP2552721B2 - 板材折曲げ加工機用マニピュレータの制御装置 - Google Patents

板材折曲げ加工機用マニピュレータの制御装置

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JP2552721B2 JP63315176A JP31517688A JP2552721B2 JP 2552721 B2 JP2552721 B2 JP 2552721B2 JP 63315176 A JP63315176 A JP 63315176A JP 31517688 A JP31517688 A JP 31517688A JP 2552721 B2 JP2552721 B2 JP 2552721B2
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Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） 本発明は、例えばプレスブレーキのごとき板材折曲げ
加工機において折曲げ加工される板材を取り扱うことの
できるマニピュレータの制御装置に関する。
（従来の技術） 従来、プレスブレーキのごとき板材折曲げ加工機にお
いて板材の折曲げ加工を行うに際し、自動化を図るため
に、板材を自動的に取扱うマニピュレータが開発されて
いる。
従来のマニピュレータは、一般には産業用ロボットよ
り成るものであって、折曲げ加工機の前方などの所定の
位置に設置されるのが通常である。この種のマニピュレ
ータは、所定の位置に設けられた支柱にアームを上下動
自在かつ旋回自在に設けられると共に伸縮回転自在を設
けてなり、このアームの先端部に、板材を把持自在な板
材把持装置を備えてなるものである。
上記構成のごとき従来のマニピュレータにおいて、板
材把持装置の移動領域を広くするには、アームを長くし
なければならず、全体的構成が大型化するという問題点
があった。また、板材折曲げ加工機に対する板材の位置
決めは、もっぱらマニピュレータによる位置決めによる
ため、板材の位置決め精度を向上するにはマニピュレー
タを高精度に組立てなければならず、製造価格が極めて
高くなるという問題点があった。
本願出願人は、上述の如き問題点で鑑み、特願昭62−
313760号にてプレスブレーキの如き板材折曲げ加工機に
おいて板材の取扱いに有利なマニピュレータを開示し
た。このマニピュレータは、板材を把持するとともに、
把持した板材を、板材折曲げ加工機に対して旋回・反転
せしめることができる。したがって、板材の複数個所を
折曲げる場合に、曲げ段階に応じて、当該板材予定折曲
げ個所を板材折曲げ加工機に順次提供することができ
る。
ところで、前記板材折曲げ加工機に対して、板材の所
定折曲げ個所を精確に提供するには各曲げ段階における
板材の姿勢を把握する必要がある。
しかしながら、かかる板材姿勢データをいちいち入力
するのは煩わしい、という不都合があった。
そこで、本願発明の目的は、各曲げ段階における板材
の旋回角度および反転有無を入力するだけで、前記板材
折曲げ加工機に対して、板材の所定折曲げ個所を精確に
提供することができる板材折曲げ加工機用マニピュレー
タの制御装置を提供することである。
［発明の構成］ （問題点を解決するための手段） 前述の如き目的を達成するための本願発明の板材折曲
げ加工機用マニピュレータの制御装置は、曲げ段階にお
ける板材の旋回角度および反転有無を入力するための入
力手段と、前記曲げ段階における板材の旋回角度・反転
有無、および、最初の曲げ段階における板材の姿勢に基
づいて、第２の曲げ段階以降における板材の姿勢を順次
演算するための板材姿勢演算手段と、前記各曲げ段階に
おける板材姿勢、および、前記板材折曲げ加工機の部材
寸法などのパラメータに基づいてマニピュレータの駆動
制御信号を発生する駆動制御信号発生手段と、 を備えてなり、前記入力手段は、入力するためのパラメ
ータとして、（ａ）水平面上を板材180゜旋回させるた
めのパラメータと、（ｂ）板材を反転させるためのパラ
メータと、（ｃ）前記（ａ），（ｂ）の動きを同時に行
うためのパラメータと、（ｄ）水平面上で板材を時計回
りに90゜旋回させるためのパラメータと、（ｅ）水平面
上で板材を反時計回りに90゜旋回させるためのパラメー
タ、および（ｆ）旋回も反転も行わないパラメータとを
有しているものである。
（作用） 本願発明の制御装置においては、各曲げ段階における
板材旋回角度および反転有無と、最初の曲げ段階におけ
る板材姿勢に基づいて、第２の曲げ段階以降における板
材姿勢を順次演算されるため、各曲げ段階における板材
姿勢をいちいち入力する必要がない。
（実施例） 第１図を参照するに、板材折曲げ加工機１は、例えば
プレスブレーキ等よりなるものであって、この板材折曲
げ加工機１の前側にマニピュレータ３が装着してある。
また板材折曲げ加工機１の側部には、板材44を収容した
マガジン部５が設けられると共に、折曲げ後の製品Ｐを
次工程に搬送する搬送装置７が配置されている。上記マ
ガジン部５や搬送装置７の構成は一般的な構成でよいも
のであるから、その詳細についての説明は省略する。
前記板材折曲げ加工機１は、一般的なプレスブレーキ
と同様に、上部フレーム９を備えると共に下部フレーム
11を備えており、上部フレーム９には上型13が着脱自在
に装着されている。また下部フレーム11には下型15が装
着されている。
公知のように、上記構成のごとき板材折曲げ加工機１
においては、上下のフレーム9,11の一方を昇降作動し、
上型13と下型15とを係合することにより、上型１と下型
15との間に介在された板材44の折曲げ加工を行うもので
ある。
なお、詳細な図示を省略するが、本実施例においては
下部フレーム11が昇降するように構成されている。
さらに板材折曲げ加工機１には、前後方向（第２図に
おいて左右方向:Y軸方向）の板材44の位置決めを行うバ
ックゲージ17が前後方向へ移動位置決め自在に設けられ
ている。このバックゲージ17の複数箇所には、板材44の
当接を検出するセンサ19が装着してある。上記センサ19
は、例えば直動形のポテンションメータのごとく、測定
行程が比較的長い線形トランスジューサよりなるもので
ある。
上記構成により、通常の手段によって予め位置決めさ
れたバックゲージ17に板材44を当接して位置決めすると
き、複数箇所の各センサ19の出力が所定の出力値に一致
したか否かを検知する。これにより、板材44の端縁が上
下の金型13,15による折曲げ線（以下、必要により曲げ
軸Ｃと呼称する）と平行であるか否かを知ることができ
る。したがって、板材44の正確な位置決めを行うことが
できる。
上記センサ19からの出力信号は、上部フレーム９に装
着された一般的な数値制御装置21に入力される。この数
値制御装置21は、板材折曲げ加工機１における各作動部
の作動や前記バックゲージ17の作動および前記マニピュ
レータ３の作動を制御するもので、前記各センサ19から
の出力信号が入力されたときには、各センサ19の出力値
が所望の出力値となるように、マニピュレータ３の作動
を制御するものである。
前記マニピュレータ３は、本実施例においては昇降自
在な下部フレーム11に一体的に取付けたベースプレート
23に装着されている。
より詳細には、上記ベースプレート23は、下型15の長
手押方向に沿う左右方向（Ｘ軸方向）に延伸してあり、
このベースプレート23の前面に第１移動台25がＸ軸方向
に移動自在に支承されている。この第１移動台25には、
前記ベースプレート23に備えたＸ軸方向のラック杆27に
噛合したピニオン（図示省略）が回転自在に設けられて
いると共に、上記ピニオンを回転駆動するための第１サ
ーボモータ29が設けられている。なお、第１サーボモー
タ29がピニオンを回転駆動するための動力伝達機構は一
般的な構成でよいので、その詳細については説明を省略
する。前記第１サーボモータ29は、例えばステッピング
モータ等よりなるものであって、エンコーダのごとき位
置検出装置を備えている。
上記構成により、第１サーボモータ29を作動すること
によって第１移動台25をＸ軸方向に移動することがで
き、かつ基準位置に対する第１移動台25のＸ軸方向の移
動位置を検知することができる。
第１図，第２図より明らかなように、前記第１移動台
25には、上部側が前後方向（Ｙ軸方向）に拡大した扇形
状部31が設けてあり、この扇形状部31の上部には、円弧
状のラック部材33が設けられている。このラック部材33
には、ラック部材33に沿ってＹ軸方向に移動自在の第２
移動台35が支承されている。この第２移動台35には、ラ
ック部材33に噛合したピニオン（図示省略）が回転自在
に設けられていると共に、上記ピニオンを回転駆動する
第２サーボモータ37が装着されている。この第２サーボ
モータ37は、第１サーボモータ29と同様にエンコーダの
ごとき位置検出装置を備えているものである。
上記構成により、第２サーボモータ37を駆動すること
によって、第２移動台35はラック部材33に沿って円弧状
にＹ軸方向に移動される。上記第２移動第35のＹ軸方向
の位置は、第２サーボモータ37に備えた位置検出装置に
よって検知される。
第１図，第２図より明らかなように、前記第２移動台
35には、第２移動台35の移動方向に対して直交する上下
のＺ軸方向に移動自在に昇降支柱39が支承されている。
この昇降支柱39には上下方向のラックが形成してある。
このラックと噛合したピニオン（図示省略）が前記第２
移動台35に回転自在に支承されており、かつこのピニオ
ンを回転駆動する第３サーボモータ41が第２移動台35に
装着されている。この第３サーボモータ41は第１サーボ
モータ29と同様に位置検出装置を備えているものであ
る。
上記構成により、昇降支柱39は、第３サーボモータ41
の駆動によって上下動され、かつ上下動位置は位置検知
装置によって検知されることが理解されよう。
前記昇降支柱39の上部には、Ｙ軸方向に延伸したアー
ム43が適宜に固定してある。このアーム43の先端部に
は、板材44の一側縁部を把持自在な板材把持装置45が装
着してある。より詳細には、第１図，第２図に示される
ように、板材把持装置45は、Ｘ軸と平行なＢ軸を中心と
して上下方向に回動自在に設けられていると共に、上記
Ｂ軸と直交するＡ軸を中心として旋回自在に設けられて
いる。
上記Ａ軸を中心として板材把持装置45を旋回するため
の第１サーボモータ47およびＢ軸を中心として板材把持
装置45を上下に回動するための第５サーボモータ49が前
記アーム43に装着されている。上記第4,第５のサーボモ
ータ47,49は、前述の第１サーボモータ29と同様に位置
検知装置を備えているものである。なお、第４サーボモ
ータ47によって板材把持装置45をＡ軸回りに旋回するた
めの動力伝達機構や、第５サーボモータ49によって上下
回動するための動力伝達機構は種々の構成を採ることが
できるものであり、この構成に特徴を有するものではな
いので、その詳細については説明を省略する。
第３図，第４図に詳細に示されるように、前記板材把
持装置45は、板材44を把持するための上部ジョー51と下
部ジョー53とを備えてなるものである。上部ジョー51お
よび下部ジョー53は、板材44を把持する板材把持部54を
巾広く形成してほぼＴ字形状に形成してある。上記各ジ
ョー51,53は、前記Ｂ軸回りに回動自在な回動スリーブ5
5に旋回自在に支承されているものである。
より詳細には、回動スリーブ55は、第３図より明らか
なように、前記アーム43の先端部に形成されたクレビス
状の凹部57内に位置している。この回動スリーブ55の両
側には前記Ｂ軸と軸心が一致したスタッブシャフト57が
設けられている。すなわち、回動スリーブ55は、上記各
スタッブシャフト57を介することにより、アーム43の先
端部に回動自在に支承されているものである。なお、一
方のスタッブシャフト57にはチェンスプロケット等（図
示省略）が設けられ、前記第５サーボモータ49から動力
を受けるように構成されている。
第４図に詳細に示されるように、前記回動スリーブ55
内には、前記Ｂ軸と直交する方向子の回転筒59が複数の
軸承61を介して回転自在に支承されている。この回転筒
59の軸心は前記Ａ軸に一致してあり、この回転筒59の上
端部に前記下部ジョー53が一体的に取付けてある。回転
筒59にはベベルギヤ63が一体的に取付けてあり、前記第
４サーボモータ47からの動力を受けるように構成してあ
る。
上記回転筒59の内部には、例えばエアーシリンダ等よ
りなる直線運動形のアクチュエータ65が設けられてい
る。より詳細には、上記アクチュエータ65におけるシリ
ンダ67が上下動自在に設けられており、このシリンダ67
の上部に前記上部ジョー51が一体的に取付けてある。上
記シリンダ67の内部は区画壁部69によって上下二段の圧
力室71A,71Bに区画されており、各圧力室71A,71Bには、
ピストンロッド73に取付けた各ピストン75が嵌合してあ
ると共に、ピストンロッド73に穿設された流体路が接続
してある。上記ピストンロッド73の下部は、前記回動ス
リーブ55に一体的に取付けたロッドホルダ77に一体的に
取付けてある。
前記上部ジョー51と下部ジョー53との相対的な回動を
規制するために、上部ジョー51と下部ジョー53は、リン
ク機構79を介して互に連結してある。すなわち、第４図
より明らかなように、上部ジョー51に基部を枢支した第
１リンク81の先端部と、基部を下部ジョー53枢着した第
２リンク83の先端部とを、ピン85を介して枢支連結して
ある。
上述のごとき構成により、アクチュエータ65の作動に
よって上部ジョー51を上下動することができ、下部ジョ
ー53との曲に板材44を把持することができる。上記アク
チュエータ65は、上下に圧力室71A,71Bを備えるもので
あるから、小径であっても、比較的大きな把持力を得る
ことができるものである。
また、第４サーボモータ47の駆動によって上下のジョ
ー51,53をＡ軸回りに旋回することができ、第３図に示
すように、板材把持部54をアーム43の長手方向および両
側方に突出した状態に位置決めすることができる。した
がって、上記板材把持部54がアーム43の側方に突出した
状態にあるときに、回動スリーブ55をＢ軸回りに回動す
ることにより、板材把持部54に把持された板材44の上下
が反転されるものである。
以上の構成により、曲げ作業において、板材44の上型
13、下型15で折曲げると、マニピュレータ３で把持され
た板材端部が例えば上方へ移動するが、板材把持装置45
は、この動きに沿って加工中の板材を支えることができ
る。すなわち、加工中において前記板材44の端部の移動
に応じて昇降支柱39が上昇するとともに、板材把持装置
45が軸Ｂを中心として下方に回動する。
再び第１図を参照するに、前記下部フレーム11あるい
はベースプレート23の一側部には、板材44を一時的に把
持自在に補助把持装置87が装着してあると共に、サイド
ゲージ装置89が適宜のブラケットを介して装着されてい
る。
上記補助把持装置87は、板材44を把持するための上部
ジョー91と下部ジョー93を備えており、上記上部ジョー
91の上下動は、前記板材把持装置45におけるアクチュエ
ータ65と同様のアクチュエータ（図示省略）によって行
われるものである。従って、上部ジョー91を上下動する
構成の詳細については説明を省略する。
前記サイドゲージ装置89は、マニピュレータ３と板材
把持装置45に把持された板材44の一側縁との位置関係を
検知するときに使用されるもので、側方センサ95を備え
ている。この側方センサ95は、前記バッグゲージ17に備
えられたセンサ９と同様に、直動形のポテンションメー
タのごとき線形トランスジューサよりなるものである。
この側方センサ95の出力値は前記数値制御装置21に入力
されるものである。
したがって、板材把持装置45に把持された板材44の一
側縁に側方センサ95に当接され、この側方センサ95の出
力値が所定の出力値であるときに、マニピュレータ３の
Ｘ軸方向の位置を第１サーボモータ29に備えられた位置
検出装置の検出値を数値制御装置21に読込む。そして、
板材44を把持していない時の基準位置の位置検出値と比
較することにより、板材把持装置45に把持された板材44
の一側縁とマニピュレータ３とのＸ軸方向の位置的関係
を知ることができる。よって、サイドゲージ装置89を基
準として、上下型13,15に対して板材44のＸ軸方向の位
置決めを正確に行うことができる。
以上のごとき構成により、第５図に模型的に示すよう
に、板材把持装置45が四角形の板材44のＳ辺側を把持し
た状態にあるとき、Ａ軸を中心として板材把持装置45を
旋回することにより、他の３辺側T,U,Vを曲げ軸Ｃに対
して位置決めすることができる。したがって、３辺側T,
U,Vの折曲げ加工が連続的に行われ得ることが理解され
よう。また、第５図に示されるように、板材把持装置45
をアーム43の側方に突出した状態において、Ｂ軸回りに
回動することにより、板材44の上下が反転されることが
理解されよう。すなわち、板材44を逆曲げも連続的に行
う得るものである。
上述のごとく板材44の３辺側T,U,Vの折曲げ加工を行
った後、Ｓ辺側の折曲げを行うには、第６図，第７図に
示されるように、上下の金型13,15の間に板材44のＵ辺
側が挾持された状態にあるときに、第８図，第９図に示
すように、板材把持装置45をＴ辺側あるいはＶ辺側に移
行して、板材44を把持し直す。そして、板材44のＳ辺側
を曲げ軸Ｃに位置決めすることにより、上記Ｓ辺側の折
曲げを容易に行うことができる。
なお、板材44の寸法が比較的小さく、上下の金型13,1
5間に板材44を挾持した状態において把持し直しが困難
が場合には、上記板材を補助把持装置87の位置に移動
し、この補助把持装置87によって板材44を一時的に把持
することにより、板材44の把持し直しを容易に行うこと
ができる。
再び第１図を参照するに、本実施例の数値制御装置21
には、板材折曲げ加工機１およびマニピュレータ３など
を制御するためのコンピュータの如き制御装置97が接続
されている。この制御装置97は、大略、中央処理装置
（CPU）99、表示装置101およびキーボード102から構成
されるものである。
なお、このCPU99には、当該装置を制御するためのフ
ロッピーディスクの如き記憶媒体100a,100bが挿入可能
なようになっている。ここに、記憶媒体100a,100bは、
システム総合制御のためのシステム用記憶媒体100aと、
所定の形状の製品を製作するための製品用記憶媒体100b
とから成っている。前記製品用記憶媒体100bは、製品形
状ごとき一枚づつ、製作できる製品の形状の数だけ用意
するのが好ましい（但し、寸法は可変とする。）。
ここで以下の説明の便宜のために、第10図a,b,cを参
照しながら、前記制御装置97の制御の下で製作される箱
の例103,105,107を説明する（但し第10図a,b,cにおいて
箱103,105,107は縦方向、横方向における断面図で示さ
れている）。
第10図ａに示される箱103は、底103aに対して、上方
に90゜折れ曲げられたフランジ103b,103c,103dを形成す
るとともに、下方に90゜折れ曲げられたフランジ103eを
形成して成る。第10図ｂに示される箱105は、底105aに
対して、上方と内側にそれぞれ90゜づつ、２段に折り曲
げられたフランジ105b,105c,105d,105eを形成して成
る。第10図ｃに示される箱107は、底107aに対して、上
方と内側にそれぞれ90゜づつ、２段に折曲げられた後、
さらに上方に90゜折り曲げられたフランジ107b,107c,10
7d,107eを形成して成る。
次に、第11図〜第16図に基づいて、本実施例の制御装
置97、およびその周辺装置をさらに詳細に説明する。
まず、前記制御装置97の周辺装置として、コンピュー
タ利用システム（CAD）109が設けられている。
このCAD109は、例えば、製品を製作するための折曲げ
工程図111を作成するためのものである。この工程図
は、第10図ａに示した箱103の如き製品を製作する場合
には、第12図に示す如く４種類の曲げ段階図から成る。
この曲げ段階図には、第12図に図示の如く、金型13,15
に垂直な断面図で表され、各曲げ段階前の板材形状を示
す実線と、各曲げ段階後の板材形状を示す点線とが記さ
れている。
この曲げ段階図には、さらに、曲げ段階ごとの曲げフ
ランジの高さＷ、曲げ角度αが記されている。また、あ
る曲げ段階から他の曲げ段階へ移行する際の板材の移動
が第13図に示す如く矢印113a〜113fで示されている。
ここで、矢印113aは、水平面上で板材を180゜旋回さ
せる操作を表わし、矢印113bは、板材を表裏反転させる
操作を表わし、矢印113cは、前記旋回、反転動作を同時
に行わせる操作を表し、矢印113dは、水平面上で板材を
時計回りに90゜旋回させる操作を表わし、矢印113eは、
水平面上で板材を反時計回りに90゜旋回させる操作を表
わし、矢印（記号）113fは、旋回も反転もない操作を表
す。
したがって、第12図において板材は、第１曲げ段階11
1aで第１のフランジを折曲げる前には、旋回も反転もさ
れない（113f）。そして第２曲げ段階111bで第２フラン
ジを折曲げる前には、表裏反転される（113b）。第３曲
げ段階111cで第３のフランジを折曲げる前には、90゜反
時計回りに旋回される（113e）。第４曲げ段階111dで第
４のフランジを折曲げる前には、180゜旋回される（113
a）。
同様に、第10図ｃに示される箱107を製作する場合に
は、第14図a,bに示す工程図が、前記CAD109により作成
される。
なお、前記工程図111は、必ずしもCAD109により作成
される必要はなく、例えば、設計事務所から入手しても
よい。
また、前記CAD109は、前記工程図の作成の他、制御装
置97と交信して当該動作を補助することにも用いられ
る。
再び、第11図を参照するに、前記制御装置97に設けら
れた入力手段としてのキーボード102から、前記工程図
のパラメータ等が入力されるようになっている。
より詳細には、前記キーボード102には、第15図に示
されるように、前記板材の旋回・反転操作113a〜113fに
対応するキー115a〜115fが設けられている。また、この
キー115a〜115fから入力されたインプットデータを消去
するためのキー115gが設けられている。さらに、前記キ
ー115a〜115fを含むキーボード115上のキーから入力さ
れたインプットデータに基づいて、第16図に示される如
き、曲げ段階を表わすテーブル図117及び金型15・板材4
4の概略図を表示装置101上に表示するためのキー115hが
設けられている。すなわち、このキー115hを押した後、
曲げ段階ごとに、前記板材の移動パラメータおよび曲げ
パラメータ（例えばフランジ高さ、曲げ角あ等を入力す
ると、このパラメータが表示されるともに、このパラメ
ータに基づく板材の曲げ形状が第16図に図示の如く表示
装置に表示されるものである。したがって、このキー11
5hによれば最終的には、所望の製品の曲げ形状も表示装
置101上に表示される。
再び、第11図を参照するに、本実施例の制御装置97に
設けられたCPU99には、板材姿勢演算手段119および駆動
制御信号発生手段121が備えられている。この板材姿勢
演算手段119は、各曲げ段階における板材の旋回角度、
反転有無、および最初の曲げ段階における板材の姿勢に
基づいて、第２の曲げ段階以降における板材姿勢を順次
演算するためのものである。前記板材姿勢演算手段119
には、図示の如く、前記最初の曲げ段階における板材の
姿勢を付与するための初期板材姿勢付与手段120が設け
られている。また、前記駆動信号発生手段121は、前記
各曲げ段階における板材姿勢、および前記板材折曲げ加
工機の部品寸法などのデータに基づいてマニピュレータ
３の駆動制御信号を発生するためのものである。前記駆
動制御信号発生手段121には、図示の如く、マニピュレ
ータの基本位置間の移動プログラムを記憶するための移
動プログラム記憶手段122が設けられている。
そして、前記CPU99に、前記マニピュレータ３の数値
制御装置21が接続されている。
よって、前記構成により、CAD109等で作成された工程
図に基づいてキーボードから所定パラメータが入力され
ると、このパラメータおよびパラメータに基づく曲げ形
状が表示装置101に表示されると共に、当該工程図に従
って板材が旋回・反転等されるようにマニピュレータ３
が駆動制御され、曲げ加工が行われるものである。
次に、第17図〜第38図に基づいて、前記制御装置を用
いてマニピュレータ３を実際駆動制御する過程を説明す
る。
第17図は、前記制御過程に主要なステップを示すフロ
ーチャートである。
同図を参照するに、ステップ121で、予め作成された
曲げ工程図に基づいて、キーボード115から所定曲げ加
工に対応するパラメータ（板材の長さ、材料の巾、曲げ
段階において行う板材の移動種類113a〜113f、曲げフラ
ンジ高さ、曲げ角等）が入力される。
既に説明したように、前記において、キー115hを押し
た後、前記パラメータを入力すれば、入力操作ごとに、
入力パラメータ及びこの入力パラメータによる曲げ形状
が表示装置101上に入力される。
続いて、ステップ123で折曲げ加工に必要なパラメー
タのうちで、必要によりオペレータが変更できるパラメ
ータのリストが表示装置101上に表示される。これらの
パラメータには、前記ステップ121で入力されたパラメ
ータの他、前記金型13,15、板材44および板材把持装置4
5のジョー51の寸法等、並びに、当該金型15・板材44・
ジョー15等の相互の関係を表わすパラメータが含まれて
いる。
理解を明確にするために、これらのパラメータが第18
図〜第31図に示されている。
第18図には、金型15、補助把持装置87、サイドゲージ
装置89に関連するパラメータが示されている。
同図において、符号０は、金型15に形成された曲げ溝
15aの底部の右端を通る第１基準軸を示し、符号０′
は、前記溝15aに平行で、かつ、その溝15aから所定距離
下方の点を通る第２基準軸を示す。そして、同図に於け
る各パラメータの意味は次の通りである。
XSID:第１基準軸０と、ガイドゲージ装置87のセンサ95
先端部との間の、Ｘ軸に沿って測った間隔。
YSID:前記第１基準軸と前記センサ95先端部との間の、
Ｙ軸に沿って測った間隔。
ZSID:第２基準軸０′とセンサ95先端の上端部から40mm
下方の点との間の、Ｚ軸に沿って測った間隔。
LUNPAU:ジョー91,93の長さ。
LGPAUX:ジョー91,93の巾。
ZSPUX:閉じた状態における上部ジョー91と第２基準軸
０′との間のＺ軸方向に沿って測った間隔。
第19図には、前記金型15、および前記補助把持装置87
のジョー91,93に関連するパラメータが示されている。
第19図には、便宜のため、ジョー91,93を上下動自在に
支持する支持軸94が示されている。各パラメータの意味
は次の通りである。
XAUX:第１基準軸０と、前記支持軸94との間のＸ軸に沿
って測った間隔。
YAUX:第１基準軸０と、支持軸94との間のＹ軸に沿って
測った間隔。
ZAUX:第２基準軸０′と、下部ジョー93との間のＺ軸に
沿って測った間隔。
APAUX:ジョー91,93が最大開き巾。
第20図には、金型15、およびマガジン部５からの板材
取出し状態における板材把持装置45に関連するパラメー
タが示されている。各パラメータの意味は次の通りであ
る。
XMAG,YMAG:前記状態における板材把持装置45の軸Ａと、
第１基準軸０との間の、Ｘ軸又はＹ軸に沿って測った間
隔。
ZMAG:前記状態における上部ジョー51と第２基準軸０′
との間の、Ｚ軸に沿って測った間隔。
AMAG,BMAG:前記状態におけるジョー51,53の、軸Ａ、軸
Ｂを中心とする回動角度。
第21図には、搬送装置７への製品排出状態における板
材把持装置45、および金型15に関連するパラメータが示
されている。各パラメータの意味は次の通りである。
XSCAR,YSCAR:前記第１基準軸０と、前記板材把持装置45
の軸Ａとの間の、Ｘ軸又はＹ軸に沿って測定した間隔。
ZSCAR:前記Ａ軸上の所定の点と、第２基準軸０′との間
の、Ｚ軸に沿って測定した間隔（但し、このとき製品Ｐ
は、搬送装置７から上方に離れた位置に位置決めされて
いる。） ZSGIU:製品Ｐが、搬送装置７上に置かれた状態（点線で
図示）における前記Ａ軸上の所定点と第２基準軸０′と
の間の、Ｚ軸に沿って測定した間隔。
ASCAR,BSCAR:軸Ａ、軸Ｂを中心としたジョー51,53の回
転角度。
第22図には、金型13,15に関するパラメータが示され
ている。各パラメータの意味は次の通りである。
DELCOL:上型固定部13aの長さ。
LUNMOM:上型可動部13bの長さ。
COLTEL:下型の高さ。
COLTLG:下型の巾。
COLTELY:曲げ溝15aの底と正面との間隔。
ZF:曲げ溝15aの深さ。
第23図には、板材に関するパラメータが示されてい
る。各パラメータの意味は次の通りである。
LE:板材の全長。
WI:板材の全巾。
TH:板材の厚さ。
第24図、第25図には、曲げフランジ44a、および板材4
4の金型15に関する高さパラメータが表示されており、
パラメータの意味は次の通りである。
W:曲げフランジの高さ。
α：曲げ角度。
ALZA:曲げ加工が行われる際の、板材と下型表面との間
隔（なお、ALZAは、例えば自重により、板材がたわむほ
ど大きくなる）。
第26図、第27図には、板材把持装置45および補助把持
装置87に関するパラメータが示されている。
ROTAU:補助把持装置87に把持された板材が（例えば自重
により）たわんだ場合に、このたわみに対応すべく、板
材把持装置45のジョー51,53が軸Ｂに沿って回転する回
転角度。
FLEXAU:補助把持装置89から板材把持装置45へ板材が受
け渡される際の下部ジョー53,93間の間隔。
第28図〜第30図には、ジョー51,53、ジョー91,93およ
び板材の関係に関するパラメータが示されている。
KASTER:ジョー51,53の旋回軸Ａと、板材44の端縁部との
間隔。
CPZAUX:ジョー91,93の支持軸94と、板材44端縁部との間
隔。
CPZINY:ジョー51,53の旋回軸Ａと、板材44端縁部との間
隔。
SPANIX:ジョー51,53端縁部とジョー91,93端縁部との間
隔（板材把持装置45はこの間隔がゼロにならないように
制御される）。
第31図には、センサ19と板材44との関係が示されてい
る。すなわち、板材の短辺の測定用のセンサ19は、パラ
メータSSSPで表わされ、長辺測定用のセンサ19は、パラ
メータLSSPで表わされる。
本実施例の制御装置97では、前記の如きパラメータが
次のように分類されて記憶される。
G1:サイドゲージ装置89、補助把持装置87に関するパラ
メータ（XSID、XAUX、YSID、YAUX、ZSID、ZAUX）。
G2:マガジン部５、搬送装置７に関するパラメータ（YMA
G、XSCAR、YMAG、YSCAR、ZMAG、ZSCAR、AMAG、ASCAR、B
MAG、BSCAR、ZSGIU）。
G3:金型13,15に関するパラメータ（LUN、MOB、DEL、CO
L、COLTLG、COLTEL、COLTELY、ZF）。
G4:板材把持装置45に関するパラメータ（LUNPAU、LUNPI
N、LGPAUX、APAUX、LGPROB）。
G5:板材に関するパラメータ（W1、LE、TH）。
G6:曲げ動作に関するパラメータ（ALZA,W、α）。
G7:曲げ速度に関するパラメータ（SPEED）。
G8:特殊パラメータ（FLEXAU、ROTAU、KSTER、CPZAUX、C
PZINY、ZSUNPX、SPAPIN、SSSP、LSSP、NSDC）。
なお、前記パラメータNSDCは、曲げ工程中にマニピュ
レータ３を作動させる際の最高速度に対するパーセント
に関するパラメータである。
再び、第17図を参照するに、ステップ123では、前記
分類に基づいて表示装置101上に前記パラメータの内容
が表示される。
次に、ステップ125で、前記パラメータを変更するか
否かが確認され、所望により、所定のパラメータが変更
される。
より詳細には、第32図ａに示す如く、G1からG8の各グ
ループについて、まず、各パラメータを変更するか否か
が確認される。
すなわち、ステップ127で、グループG2のパラメータ
を変更するか否かが確認され、イエスの場合はステップ
129へ進みG2＝１とし、ノーの場合はステップ131へ進み
G2＝０とする。
同様に、ステップ133〜137、139〜143、145〜149、15
1〜155、157〜161、163〜167、169〜173で、それぞれ、
グループG1,G3,G5,G6,G7,G4,G8のパラメータの変更が確
認される。
なお、ステップ151でパラメータG6を変更する場合、
ステップ153〜155で、板材の全ての分を同じ条件で曲げ
るかどうかが判断され、同じ条件で曲げる場合は、ステ
ップ154でST＝１とされ、来なる条件で曲げる場合は、
ステップ155でST＝０とされる。
続いて、第32図ｂに図示の一連のステップに進み、前
記パラメータが、所望によりグループごとに順次変更さ
れる。
すなわちステップ175では、グループG1のパラメータ
を変更するか否かが確認され、変更する場合は、ステッ
プ177へ進み、前記変更が行われる。
同様に、ステップ179,181で、グループG2のパラメー
タが所望により変更される。
ステップ183,185ではグループG3のパラメータを変更
することが確認された後、前記上型13が、第22図ａの図
示を如き可動型か否かが判断される。可動型の場合は、
ステップ187で、上型のパラメータLUNMOB、DELCOLが変
更され、可動型でない場合は、ステップ189で、下型15
のパラメータCOLTLG、COLTEL、COLTELY、ZFのみが変更
される。
ステップ191,193およびステップ195,197では、グルー
プG4、グループG5のパラメータが所望により変更され
る。
ステップ199〜209では、曲げパラメータALZA,W,αが
所望により変更される。ここでは、ステップ201におい
て、所定の曲げ段階の曲げパラメータALZA、Ｗ、αが変
更された後、ステップ203で、前記変更が一つの辺の最
後の曲げ段階に関するものであるかが判断される。ノー
の場合は、ステップ205で、その辺の次の曲げ段階に移
る操作が行われ、ステップ201へ戻る。
ステップ203でイエスと判断された場合は、ステップ2
06へ進み、板材の全ての辺を同じ条件で曲げるか否かが
判断され、イエスの場合は、ステップ207で、全ての辺
の曲げ条件が、ステップ201〜205で定められたパラメー
タに変更される。
ステップ206でノーの場合は、ステップ208へ進み、今
パラメータを変更した辺が板材の最後の辺であるか否か
が判断され、ノーの場合は、ステップ209で次の辺に移
る操作が行われ、ステップ201に戻る。
ステップ211〜217では、各辺を曲げる際の曲げ速度が
所望により変更される。ここでステップ215,217は、前
記ステップ208,209と同様、板材の全ての辺を検討すべ
く着目する辺を移動させるためのステップである。
ステップ219,221では、グループG8の特殊パラメータ
が変更される。
ステップ223では、オペレータが再度パラメータ変更
要求を行ったかどうかが確認され、イエスの場合はステ
ップ127へ戻り、すでに説明したステップがくり返され
る。
ここで、前記パラメータの値の採取方法の簡単に説明
する。前記パラメータの内の一部の値は、板材44と板材
折曲げ加工機１の寸法等を直接測定することによって得
られ、他の一部の値は、曲げ加工の試行を行いながら、
対応するパラメータを測定することによって得られる。
また、マニピュレータ３に関連する一部のパラメータの
値は、マニピュレータ３が、マガジン部５又は搬送装置
７近傍の所定位置に存在する際に、数値制御装置21上で
その数値を読み取ることによって得られる。
再び、第17図を参照するに、前記ステップ125で、パ
ラメータが変更されると、ステップ225へ進む。
ステップ225では、前記変更されたパラメータ、およ
び別途入力された板材の初期姿勢などに基づいて各折曲
げ段階における板材姿勢が演算される。
より詳細には、まず、曲げ加工を開始する際の板材の
初期姿勢が確認される。これを、第33図を参照しながら
説明する。同図において、マガジン部から取り出された
板材44は、最初の初期板材姿勢付加手段120からの情報
に基づいて下型15に短辺C1が向い合っている。そして、
短辺C2が下型15の反対側に位置し、ジョー51,53に把持
された長辺L2が下型15に対して左手に位置し、これに対
向する長辺L1が右手に位置し、面Ｎが上方を向き、面Ｇ
が下方を向く姿勢となっている。
前記板材姿勢を特定するために、本実施例では、内部
言語（N,C1）が生成される。この内部言語（N,C1）によ
り、板材は、面Ｎが上方を向き、短辺C1が下型15に向い
合う姿勢にあることが特定される。
この初期板材姿勢と、前記ステップ121において入力
された曲げ段階ごとの板材の移動パラメータ（旋回、反
転パラメータ）と、に基づいて第２の曲げ段階以降の板
材姿勢が演算される。
この演算過程を、第34図ａ〜ｈを参照しながら、第10
図ａに示された箱103を製作する場合を例にとって説明
する。
既に説明したように（第12図）、前記箱103を製作す
る場合、第１曲げ段階では、板材は移動されない。した
がって、第１曲げ段階における板材姿勢は、内部言語
（N,C1）で表わされる（第34図a,b）。
次に、第２曲げ段階では、板材が反転されるから板材
姿勢は、内部言語（G,C2）で表わされる（第34図c,
d）。
続いて、第３曲げ段階では、反時計方向に90゜旋回さ
れるから板材姿勢は内部言語（G,L1）で表わされる（第
34図e,f）。
同様に、第４曲げ段階では、180゜旋回されるから板
材姿勢は、内部言語（G,L2）で表わされる（第34図g,
h）。
なお、本実施例においては、板材の位置決めおよび移
動を確実にするために、まず長辺を把持して、全ての短
辺を折曲げるようにしている。
これらの板材姿勢を表す内部言語は、前記制御装置97
に設けられた所定の記憶部（図示せず）へ記憶される。
再び、第17図を参照するに、ステップ225で板材姿勢
が演算されると、ステップ227へ進む。ステップ227で
は、前記板材姿勢、および前記板材折曲げ加工機の部材
寸法のパラメータ等に基づいて、マニピュレータの駆動
信号が発生される。
より詳細には、第35図に示すように、まず、ステップ
229で、前記曲げ段階ごとの板材移動（旋回、反転）順
序を固定しつつ初期板材姿勢を変更した場合に、所望形
状の製品と製作ができるかどうかが検討される。そし
て、予め定めた選択基準により、所望形状の製品が製作
できる全ての曲げ工程の中から、最適の曲げ工程が選択
される。
例えば、第10図ｃに示される箱107を製作する場合を
例にとって説明すると、内部言語（N,C1）の初期板材姿
勢から出発する曲げ工程として次の曲げ工程が存在す
る： −N,C1 −N,C2 −G,C1 −G,C1 −G,C2 −G,C2 −N,L1 −G,L1 −G,L1 −N,L2 −G,L2 −G,L2。
これに対して、板材把持装置45が、軸Ｂを中心として
転倒するとともに、板材が、内部言語（G,C2）で表わさ
れる状態から出発して、前記と同様の板材移動とする
と、次の工程が想定される。
−G,C2 −G,C1 −N,C2 −N,C2 −N,C1 −N,C1 −G,L1 −N,L1 −N,L1 −G,L2 −N,L2 −N,L2 ステップ229では、まず、この第２の工程により所定
形状の製品が製作されるかどうかが検討される。
次に、所定の選択基準に照らして、第１の工程と第２
の工程が比較される。本実施例では、この選択基準とし
て、「板材の表裏反転操作数が少ない方の工程を選択
し、表裏反転操作数が同じ場合は、板材把持装置の転倒
状態での曲げ数が少い方の工程を選択する」、という基
準が採用される。
前記第１工程では、５回反転操作が行われるととも
に、板材把持装置が転倒した状態（Ｇ面が上になった状
態）で８回曲げが行われ、第２工程では、５回反転操作
が行われるとともに、板材把持装置が転倒した状態（Ｇ
面が上になった状態）で５回曲げが行われる。よって、
前記選択基準により、第２の工程が選択される。
次に、ステップ231〜241では、所定の中間操作を行い
ながら、板材を前記内部言語に基づいて、所定の曲げ位
置へ移動せしめるための指令パッケージが決定される。
第10図ａに示される箱103を製作する場合を例にとっ
て説明する。
まず、ステップ231で、第１の曲げ段階に対応して、
初期の上向き板面（Ｎ）と希望する上向き板面（Ｎ）と
が比較され、一致が確認されると、板材把持装置45はＢ
軸を中心として回動しない決定する。続いて、初期状態
において、金型13,15と向合う辺（C1）と希望する辺（C
1）とが比較され、一致が確認されると、軸Ａを中心と
して板材把持装置45は回転しないと決定する。そして、
第１曲げ段階では、軸A,Bを中心として板材把持装置は
回動しない、との指令パッケージを決定する。
次にステップ233では、長辺の曲げを行うかどうかを
判断し、ノーであるのでステップ237へ進む。
ステップ237では、板材把持装置45により把持された
辺の曲げを行うかどうかを判断し、ノーであるのでステ
ップ341へ進む。
ステップ241では、全ての曲げ段階についての指令パ
ッケージが決定されたかどうかを判断し、ノーであるの
でステップ231へ戻る。
ステップ231〜241から成る次のループでは、前記第１
の曲げ段階の場合と同様にして第２の曲げ（短辺C2の曲
げ）段階の指令パッケージが決定される。
すなわち、ステップ231では、軸Ｂを中心として板材
把持装置45を180゜回動させると指令パッケージが決定
される。
また、ステップ233,237では、長辺の曲げ、および、
把持した辺の曲げは行わないとの指令パッケージが決定
される。
ステップ231〜241から成る第３のループでは、第３の
曲げ（長辺L1の曲げ）段階の指令パッケージが決定され
る。
すなわち、ステップ231では、軸Ａを中心として板材
把持装置45を反時計回りに90゜回動させると指令パッケ
ージが決定される。
ステップ233では、長辺L1の曲げを行うのでイエスと
判断し、ステップ235へ進む。
ステップ235では、長辺L1の曲げを実行する前に、側
方センサ95により板材の位置決めを行う、との指令パッ
ケージが決定される。なお、この指令パッケージには、
必要により、材料と板材把持装置の基準高さの補正を行
なうとの指令が含まれる。
ステップ237では、把持された辺の曲げは行わない、
との指令パッケージが決定される。
前記第４のループでは、第４の曲げ（長辺L2の曲げ）
段階の指令パッケージが決定される。
すなわち、ステップ231では、軸Ａを中心にして板材
把持装置45を180゜回動する、との指令パッケージが決
定される。
ステップ233、ステップ235では、長辺曲げを実行する
前に、側方センサ95により板材の位置決めを行う、との
指令パッケージが決定される。
なお、ステップ233,235にて決定される指令パッケー
ジの中では、必要により板材と板材把持装置の基準高さ
の補正を行う操作が含まれる。
ステップ237では、板材把持装置45で把持した辺を曲
げるか否かが判断され、イエスであるので、ステップ23
9へ進む。
ステップ239では、板材把持装置45で把持した辺を長
辺L1へ変更する指令パッケージが決定される。
すべての曲げ段階についての指令パッケージが決定さ
れると、ステップ243へ進み、マガジン部５からの板材
の取り出しのための指令パッケージ、および搬送装置７
への製品の排出のための指令パッケージが決定される。
次いでステップ245では、前記指令パッケージに基づ
いて補助把持装置87、板材折曲げ加工機１およびマニピ
ュレータ３などの駆動制御信号が発生される。
より詳細には、前記指令パッケージに基づいて、前記
移動プログラム記憶手段122に記憶されている、板材把
持装置の特性位置間の移動に関するプログラムが呼び出
される。そして、前記板材折曲げ加工機１の各種構成要
素の寸法に関するインプットパラメータが考慮に入れら
れ、前記マニピュレータ等の具体的制御信号が生成され
る。ここで前記インプットパラメータは、例えばマニピ
ュレータと板材折曲げ加工機とが衝突しない範囲で、当
該マニピュレータの移動距離を最小にする、などの目的
で考慮に入れられるものである。
ステップ247では、前記駆動制御信号による曲げ加工
を直ちに実行するかどうかが判断される。イエスであれ
ば、ステップ249へ進み、前記駆動制御信号を含む実行
プログラムが、数値制御装置21の記憶部へ格納される。
ノーであれば、ステップ251へ進み、前記駆動制御信号
を含む実行プログラムおよび前記種々のパラメータが制
御装置97の所定の記憶媒体に記憶される。
再び、第17図を参照するに、ステップ227で駆動制御
信号が作成されると、ステップ253へ進む。
ステップ253では、前記駆動制御信号に従って前記マ
ニピュレータ３等が駆動制御され板材の取出し、折り曲
げ加工、製品の排出が実行される。
より詳細には、第36図に示すように、まずステップ25
5で、マガジン部５からマニピュレータ３により板材が
取り出される。
ステップ257で、板材把持装置がＡ軸、Ｂ軸を中心と
して旋回、反転され、板材が所定の基本位置に配置され
る。
ステップ259で、板材が金型13,15の間へ挿入される。
ここに、下型15に対する板材の高さはパラメータALZAの
値で与えられる。
ステップ261で、センサ19からの信号により、金型13,
15の曲げラインに対して板材の折曲げ辺が合わせられ
る。
ステップ263で、センサ19からの信号により板材の位
置の高さ補正が行われる。
ステップ265で、曲げ加工を実行するために下型15が
作動される。なお、このとき板材端縁部の移動に追随す
るためにマニピュレータ３が移動される。ステップ265
で、曲げ加工が行われた後、板材把持装置45が所定の基
本位置へ戻される。
ステップ267では、板材の長さ等の修正計算が行われ
る。例えば第37図に示す如く、ジョー51,53に把持され
た板材の右側部分の長さは、フランジ折曲げ前は、LDで
あるが、フランジ折曲げ御はLD′となる。したがって、
ステップ267で、フランジ折曲げ後におけるジョー右側
の板材長さが、 LD′＝LD−（フランジ高さ）＋（板材厚さ） と計算される。
ステッパ271で、前記曲げ段階が最後の曲げ段階であ
るかどうか判断され、最後でなければステップ257へ戻
る。
ステップ257〜271から成るループが、引き続く各曲げ
段階について実行され、最後に全ての曲げ段階が終了す
ると、ステップ271でイエスが判断され、ステップ273へ
進む。
そして、ステップ273で、製品が搬送装置７へ排出さ
れて、折曲げ作業が終了する。
次に第38図を参照しながら、駆動制御信号により、第
10図ｂに示される箱105を製作する場合のマニピュレー
タ等の具体的動作を説明する。
まず、マガジン部５から板材が取り出され、上型13、
下型15の間にその短辺が挿入され（第38図ａ）、最初の
フランジ275が加工される（第38図ｂ）。
続いて、板材の短辺が上型13、下型15の間に再挿入さ
れ（第38図ｃ）、第２のフランジ277が加工される（第3
8図ｄ）。
次に、軸Ａを中心としてジョー51,53が180゜旋回され
（第38図ｅ）、前記曲げられた短辺の反対側の短辺が２
回連続して曲げられる（第38図f,g,h,i）。
続いて、軸Ａを中心としてジョー51,53が90゜旋回さ
れた後（第38図ｌ）、側方センサ95により板材が位置決
めされ、必要に応じて高さ補正が行われる（第38図
ｍ）。
続いて、上型13と下型15の間に自由長辺が挿入され、
２回連続して曲げられる（第38図n,o,p,q）。
次に、軸Ａを中心にジョー51,53が90゜旋回され、ジ
ョー51,53が把持したと同じ長辺が補助把持装置87のジ
ョー91,93に把持される（第38図ｓ）。
続いて、ジョー51,53が、板材を一旦離した後、軸Ａ
を中心として180゜旋回され、既に曲げられた長辺が把
持される（第38図ｔ）。
続いて、補助把持装置87のジョー91,93が板材を離
し、ジョー51,53が軸Ａを中心として90゜旋回された
後、板材が側方センサ95により位置決めされ、必要に応
じて高さ補正が行われる（第38図ｕ）。
続いて、上型13、下型15の間に自由長辺が挿入され、
２回連続して曲げられる（第38図v,w,x,y）。
次に、ジョー51,53が、軸Ａを中心として90゜旋回さ
れ、搬送装置７へ製品が排出される（第38図ｚ）。
以上説明したように、前記実施例では、所定のパラメ
ータが入力されると、各曲げ段階における板材等の形状
の概念図が表示装置45に表示されるから、入力パラメー
タの正否が容易にチェックできる。
また、曲げ工程のパラメータ、製品の形状、板材折曲
げ加工機の特性等が簡単に変更できるのでバライティに
富んだ製品を容易に製作できる。
なお、本実施例において、制御装置97は、板材折曲げ
加工機１に設けられた数値制御装置21に組込むこともで
きることは勿論である。
ここで、前記CPU99に対する前記パラメータ等の入力
手段として、前記記憶媒体100bが使用される場合の制御
方法を簡単に説明する。
この場合には、第17図に於けるステップ121におい
て、製品の所定形状に対応する指令情報が記憶媒体100b
から入力される。
そしてステップ121では、要望により製品の曲げ形状
が表示装置101上に表示される。
ステップ122,123では、前記と同様に、グループG1〜G
8に含まれるパラメータが、所望により変更される。
ステップ225およびステップ229〜234は、とばされ
る。
ステップ245では、前記指令情報に基づいて、前記記
憶媒体100bに記憶されている、板材把持装置の特性位置
間の移動に関するプログラムが呼び出される。そして、
前記板材折曲げ加工機１の各種構成要素の寸法に関する
インプットパラメータが考慮に入れられ、前記マニピュ
レータ３等の具体的制御信号が生成される。
ステップ249〜251では、前記制御信号が、必要に応じ
て、数値制御装置21の記憶部又は、前記記憶媒体100bに
記憶される。
そして、ステップ253で、前記と同様にマニピュレー
タ３等が制御される。
この記憶媒体100bによる制御方法によれば、製品形状
に応じて記憶媒体が用意されるので、記憶媒体を交換す
るだけで、容易に種々の曲げ形状の製品を製作すること
ができる。
なお、本願発明は、以上の実施例に限定されるもので
はなく、本願特許請求の範囲の記載から理解される他の
態様でも実施できるものである。
［発明の効果］ 以上説明したように、本発明によれば、最初の曲げ段
階における板材の姿勢、および各曲げ段階における板材
の旋回角度・反転有無など、入力手段によって入力され
た各種のパラメータに基づいて、第２の曲げ段階以降に
おける板材の姿勢を順次演算するようにしたため、操作
上の簡単な支持により、種々の形状の製品を容易に曲げ
加工することができる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の一実施例に係る板材折曲げ加工機用マ
ニピュレータの制御装置を備えた板材折曲げ加工装置の
全体説明図、第２図は前記板材折曲げ加工機の側面図、
第３図は前記板材折曲げ加工機用マニピュレータに設け
られた板材把持装置の一部平面図、第４図は前記板材把
持装置の側断面図、第５図〜第９図は前記板材把持装置
の動作説明図、第10図a,b,cは前記板材折曲げ加工装置
で折曲げられる箱の例を示す説明図、第11図は前記制御
装置の構成を示すブロック図、第12図は前記制御装置に
入力される工程図の一例を示す説明図、第13図は前記工
程図において用いられる記号の説明図、第14図a,bは他
の工程図の説明図、第15図は前記制御装置に設けられた
キーボードの説明図、第16図は前記制御装置において表
示装置上に表われる画面の説明図、第17図は本発明の一
実施例に係る板材折曲げ加工機用マニピュレータの制御
方法を表わすフローチャート図、第18図〜第31図は前記
制御方法において使用されるパラメータの説明図、第32
図a,bは第17図におけるフローチャート図のうちのパラ
メータ変更段階の詳細フローチャート図、第33図は本実
施例の板材曲げ工程における初期板材姿勢の説明図、第
34図a,b,c,d,e,f,g,hは本実施例の曲げ工程における板
材姿勢の説明図、第35図は第17図における駆動制御信号
発生段階の詳細フローチャート図、第36図は第17図にお
けるマニピュレータ駆動制御段階の詳細フローチャート
図、第37図は本実施例の曲げ工程における板材長さの変
動の説明図、第38図は本実施例における曲げ工程におけ
るマニピュレータ等の動作説明図である。 １……板材折曲げ加工機 ２……板材折曲げ加工機用マニピュレータ 97……制御装置 99……CPU 102……キーボード 119……板材姿勢演算手段 121……駆動制御信号発生手段
フロントページの続き (72)発明者 フランチェスコ スガンデュラ イタリア国 10121 トリノ ヴィア サンクインティーノ 28 (56)参考文献 特開 昭59−232780（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−102227（ＪＰ，Ａ)

Claims (13)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】板材の所定箇所を順次折曲げるに際し、板
    材折曲げ加工機に対して板材を曲げ段階に応じて旋回・
    反転せしめる事ができる板材折曲げ加工機用マニピュレ
    ータの制御装置であって、 前記各曲げ段階における板材の旋回角度および反転有無
    を入力するための入力手段（102）と、 前記各曲げ段階における板材の旋回角度・反転有無、お
    よび最初の曲げ段階における板材の姿勢に基づいて第２
    の曲げ段階以降における板材の姿勢を順次演算するため
    の板材姿勢演算手段（119）と、 前記各曲げ段階における板材姿勢、および前記板材折曲
    げ加工機の部材寸法などのパラメータに基づいてマニピ
    ュレータの駆動制御信号を発生する駆動制御信号発生手
    段（121）と、を備えてなり、前記入力手段（102）は、
    入力するためのパラメータとして、 （ａ）水平面上で板材を180゜旋回させるためのパラメ
    ータ、 （ｂ）板材を反転させるためのパラメータ、 （ｃ）前記（ａ），（ｂ）の動きを同時に行うためのパ
    ラメータ、 （ｄ）水平面上で板材を時計回りに90゜旋回させるため
    のパラメータ、 （ｅ）水平面上で板材を反時計回りに90゜旋回させるた
    めのパラメータ、および （ｆ）旋回も反転も行わないパラメータ、 を有していることを特徴とする板材折曲げ加工機用マニ
    ピュレータの制御装置。
  2. 【請求項２】前記入力手段（102）は、さらに各曲げ段
    階における曲げ角度および曲げ巾を入力することがで
    き、且つ、入力したパラメータに基づいて各曲げ段階に
    おける板材の曲げ形状を表示装置に表示することができ
    ることを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
  3. 【請求項３】板材折曲げ加工機、板材、またはマニピュ
    レータ等に関連する長さパラメータまたは角度パラメー
    タ等を記憶し、かつ、この記憶されたパラメータを表示
    装置に表示することができることを特徴とする請求項１
    に記載の制御装置。
  4. 【請求項４】前記記憶された長さパラメータ、角度パラ
    メータ等のうちの少なくとも１つを変更することができ
    ることを特徴とする請求項３に記載の制御装置。
  5. 【請求項５】前記板材の姿勢は、上方を向いている板面
    と板材曲げ加工装置に対向している辺とにより定められ
    ることを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
  6. 【請求項６】各曲げ段階における板材の姿勢は、短辺
    が、長辺より先に折り曲げられるようになっていること
    を特徴とする請求項１に記載の制御装置。
  7. 【請求項７】前記駆動信号発生手段（121）は、さら
    に、前記各折り曲げ段階における板材の旋回角度および
    反転有無を固定しつつ、前記最初の曲げ段階における板
    材姿勢を種々に変更することにより、各曲げ段階におけ
    る板材姿勢の種々の系列を作成し、予め定めた選択規則
    に基づいて前記系列のうちから望ましい系列を選択する
    ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
  8. 【請求項８】前記駆動信号発生手段（121）は、長辺の
    曲げを行う前に、板材の位置決めを行うようにマニピュ
    レータを制御することを特徴とする請求項１に記載の制
    御装置。
  9. 【請求項９】前記長辺の曲げを行う前の板材の位置決め
    は、板材折曲げの装置の右側板、左側板の近傍に設けた
    センサにより成されることを特徴とする請求項８に記載
    の制御装置。
  10. 【請求項１０】前記駆動制御信号発生手段（121）は、
    マニピュレータの基本姿勢の間の移動制御データを予め
    有して成り、前記駆動制御信号の発生に際しては、前記
    板材姿勢演算手段（119）からの、各曲げ段階における
    板材姿勢情報に基づいて、前記移動制御データを呼び出
    すことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
  11. 【請求項１１】（ａ）板材の所定箇所を順次折曲げるに
    際し、板材折曲げ加工機に対して板材を曲げ段階に応じ
    て旋回・反転せしめる事ができる板材折曲げ加工機用マ
    ニピュレータと、 （ｂ）このマニピュレータの制御装置であって、 前記曲げ段階の間における板材の旋回角度および反転有
    無を順次力し、かつ入力するためにパラメータとして、
    水平面上で板材を180゜旋回させるためのパラメータ（1
    15a）と、板材を反転させるためのパラメータ（115b）
    と、前記板材180゜旋回及び反転の動きを同時に行うた
    めのパラメータ（115c）と、水平面上で板材を時計回り
    に90゜旋回させるためのパラメータ（115d）と、水平面
    上で板材を反時計回りに90゜旋回させるためのパラメー
    タ（115e）および旋回も反転も行わないパラメータ（11
    5f）を有している入力手段（102）と、 前記曲げ段階の間における板材の旋回角度・反転有無、
    および最初の曲げ段階における板材の姿勢に基づいて、
    第２の曲げ段階以降における板材の姿勢を順次演算する
    ための板材姿勢演算手段（119）と、 前記各曲げ段階における板材姿勢および前記板材折曲げ
    加工機の部材寸法などのパラメータに基づいてマニピュ
    レータの駆動制御信号を発生する駆動制御信号発生手段
    （121）と、 を備えてなる板材折曲げ加工機用マニピュレータの制御
    装置と、 を備えた板材折曲げ加工機用マニピュレータ装置。
  12. 【請求項１２】（ａ）相互に協動して板材の折曲げ加工
    を行うことができる上下一対の金型を備えた板材折曲げ
    加工機と、 （ｂ）板材の所定箇所を順次折曲げるに際し、前記板材
    折曲げ加工機に対して板材を曲げ段階に応じて旋回・反
    転せしめる事ができる板材折曲げ加工機用マニピュレー
    タと、 （ｃ）このマニピュレータの制御装置であって、 前記曲げ段階の間における板材の旋回角度および反転有
    無を順次入力し、かつ入力するためのパラメータとし
    て、水平面上で板材180゜旋回させるためのパラメータ
    （115a）と、板材を反転させるためのパラメータ（115
    b）と、前記板材の180゜旋回及び反転の動きを同時に行
    うためのパラメータ（115c）と、水平面上で板材を時計
    回りに90゜旋回させるためのパラメータ（115d）と、水
    平面上で板材を反時計回りに90゜旋回させるためのパラ
    メータ（115e）および旋回も反転も行わないパラメータ
    （115f）を有している入力手段（102）と、 前記曲げ段階の間における板材の旋回角度・反転有無、
    および最初の曲げ段階における板材の姿勢に基づいて、
    第２の曲げ段階以降における板材の姿勢を順次演算する
    ための板材姿勢演算手段（119）と、 前記各曲げ段階における板材姿勢および前記板材折曲げ
    加工機の部材寸法などのパラメータに基づいてマニピュ
    レータの駆動制御信号を発生する駆動制御信号発生手段
    （121）と、を備えてなる制御装置、 とを有して成る板材折曲げ加工装置。
  13. 【請求項１３】板材の所定箇所を順次折曲げるに際し、
    板材折曲げ加工機に対して板材を曲げ段階に応じて移動
    せしめることができる板材折曲げ加工機用マニピュレー
    タの制御装置であって、 製作したい製品形状に対応して、各曲げ段階における板
    材の移動情報として、（ａ）水平面上で板材を180゜旋
    回させるためのパラメータと、（ｂ）板材を反転させる
    ためのパラメータと、（ｃ）前記（ａ），（ｂ）の動き
    を同時に行うためのパラメータと、（ｄ）水平面上で板
    材を時計回りに90゜旋回させるためのパラメータと、
    （ｅ）水平面上で板材を反時計回りに90゜旋回させるた
    めのパラメータ、および（ｆ）旋回も反転も行わないパ
    ラメータを記憶した記憶媒体（100b）と、 この記憶媒体（110b）からの情報、および板材折曲げ加
    工機の部品寸法などのパラメータに基づいてマニピュレ
    ータの駆動制御信号を発生する駆動制御信号発生手段
    （121）と、を備えてなる板材折曲げ加工機用マニピュ
    レータの制御装置。
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