CH678506A5 - - Google Patents

Description

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Beschreibung

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Steuerung des Manipulators einer Biegungsmaschine nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 sowie ein Verfahren zum Betrieb einer solchen Vorrichtung.

Ein solcher Manipulator soll fähig sein, ein Plattenstück zu halten, das in einer Biegungsmaschine, beispielsweise in einer Pressdurchbiegungsmaschine oder einer Abkantpresse gebogen werden soll.

Ein derartiger Manipulator zum automatischen Halten des Werkstücks wurde bereits entwickelt, um diesen Prozess zu automatisieren.

Ein üblicher Manipulator umfasst im allgemeinen einen industriellen Roboter.

Ein konventioneller Manipulator wird normalerweise in einer vorgeschriebenen Position gegenüber der Biegungsmaschine eingesetzt. Bei einem Manipulator solcher Art ist der Arm an einer Säule angeordnet, derart, dass er sowohl eine freie vertikale Bewegung als auch eine Drehbewegung ausführen kann, und auch um eine freie teleskopartige Bewegung und eine Rotation zu gewährleisten. Eine Plattenklemmvorrichtung ist an einem Ende des Armes vorhanden, um ein Werkstück frei greifen zu können.

In einem konventionellen derart ausgestalteten Manipulator muss der Arm lang sein, damit die Plattenklemmvorrichtung einen breiten Bewegungsbereich aufweisen kann. Daraus ergibt sich eine relativ grosse Gesamtausführung mit einem langen Manipulator, was ein Nachteil ist. Zudem wird die Positionierung der Platte in die Biegungsvorrichtung der Biegungsmaschine völlig durch den Manipulator durchgeführt. Es ist daher notwendig, einen Manipulator hoher Präzision zu bauen, um die Präzision der Positionierung der Platte zu verbessern. Dies führt zu überaus hohen Produktionskosten.

Der Erfinder der vorliegenden Erfindung hat in Anbetracht dieses Problems einen verbesserten Manipulator zum Halten des Plattenstücks in einer Plattenbiegungsmaschine wie einer Durchbiegungsmaschine in der japanischen Patentschrift Sho- 62 313 760 angegeben. Der Manipulator greift das Platten- oder Bandmaterial und bewirkt eine Umkehrung und eine Drehung um eine Achse senkrecht zur Platten- oder Bandfläche des eingeklemmten Materials. Irrt Fall, dass die Platte an mehr als einem Ort gebogen wird, können daher mehrere Punkte vorgesehen sein, die durch die Biegungsmaschine nacheinander gebogen werden, und zwar nach Massgabe der Biegungsstufe. Es ist jedoch notwendig, die Position der Platte in jeder Biegungsstufe zu kennen, um der Biegungsmaschine schnell und leicht die geeignete Stelle der Platte zuzuführen.

Daraus ergibt sich die Schwierigkeit, die Lage der Platte in Raum und Zeit anzugeben.

Ein Zweck der vorliegenden Erfindung besteht darin, im Hinblick auf die Nachteile der konventionellen Vorrichtungen eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Steuerung eines Manipulators für eine Platten- oder Bandbiegungsmaschine zu schaffen, die fähig ist, dem Manipulator schnell und leicht die

Daten über die Position des Stücks in jeder Biegungsstufe zu geben. Dies wird dadurch erreicht, dass nur Daten über den Betrag der Drehung des Stücks und die Forderung einer eventuellen Umkehrung desselben in jeder Biegungsstufe eingegeben werden.

Zu diesem Zweck weist die Vorrichtung nach der vorliegenden Erfindung die im Patentanspruch 1 angegebenen Merkmale auf. Dabei kann das Steuersignal insbesondere aufgrund von Parametern bezüglich der Position des Werkstücks, der Biegungsmaschine und des Manipulators, beispielsweise der Abmessungen der Platte oder des Bandes und der Abmessungen der Glieder der Maschine und des Manipulators, ein Steuersignal erzeugen.

Dementsprechend ist das Verfahren nach der vorliegenden Erfindung im Anspruch 16 angegeben.

Nach der vorliegenden Erfindung wird daher die Position der Platte in jeder Biegungsstufe nach dem Ausmass der Drehung der Platte, der Forderung zur Umkehrung der Platte in jeder Biegungsstufe und der Position der Platte in der Anfangsbiegungsstufe bestimmt. Ein vorgegebener Biegungspro-zess kann somit leicht und schnell durch Eingabe von Daten bezüglich der Drehung der Platte und der Notwendigkeit, sie umzudrehen, in jeder Biegungsstufe erfolgen. Eine gleichzeitige Angabe aller Daten über die Position des Flachmaterials ist somit nicht notwendig.

Die Erfindung wird nun beispielsweise anhand von Zeichnungen näher erläutert. Dabei zeigt;

Fig. 1 eine perspektivische Darstellung einer er-findungsgemässen Vorrichtung mit einer Steuervorrichtung für einen Manipulator,

Fig. 2 eine Seitenansicht der Maschine mit Manipulator,

Fig. 3 eine Teildarstellung einer an diesem Manipulator montierten Klemmvorrichtung für das Flachmaterial,

Fig. 4 eine Schnittansicht nach der Linie IV-IV in Fig. 3,

Fig. 5 bis Fig. 9 eine Darstellung zur Arbeitsweise der Klemmvorrichtung,

Fig. 10a, b, c Darstellungen von Beispielen von Kästchen, die durch diese Maschine hergestellt werden,

Fig. 11 ein Blockschaltbild der Steuervorrichtung, Fig. 12 ein Diagramm über die Arbeitsweise der Biegungsstufen,

Fig. 13 eine Erläuterung der Symbole zu diesem Diagramm,

Fig. 14a und Fig. 14b ein weiteres Diagramm dieser Art,

Fig. 15 die Darstellung eines Tastfeldes der Steuervorrichtung,

Fig. 16 eine Darstellung einer Wiedergabe auf dem Bildschirm einer solchen Steuervorrichtung,

Fig. 17 ein Flussdiagramm für das Steuerverfahren des Manipulators gemäss einer Ausführung der Erfindung,

Fig. 18 bis Fig. 31 eine Erläuterung über verschiedene Parameter dieses Steuerverfahrens,

Fig. 32a, b, c ein detailliertes Flussdiagramm zur Erläuterung einer Parameteränderung nach Fig. 17,

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Fig. 33 eine Darstellung der Anfangsposition des Flachmaterials in einer Anfangsbiegungsstufe,

Fig. 34a, b eine Darstellung der Materialposition in den Biegungsstufen zur Herstellung des in Fig. 10a dargestellten Kästchens,

Fig. 35 ein detailliertes Flussdiagramm für die Erzeugung des Steuersignals der Stufe nach Fig. 17,

Fig. 36 ein detailliertes Flussdiagramm für die Steuerung des Manipulators in der Stufe nach Fig.

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Fig. 37 die Darstellung eines Beispiels für die Änderung der Materiallänge während des Biegungsverfahrens,

Fig. 38 die Darstellung der Biegungsstufen für die Herstellung des Kastens nach Fig. 10b.

Gemäss Fig. 1 ist ein Manipulator 3 an der Frontseite einer Plattenbiegungsmaschine 1 montiert, die beispielsweise eine Pressdurchbiegungsmaschine oder dgl. sein kann. Ein Magazin 5, in dem ein fla-Ghes Werkstück 44 untergebracht ist, befindet sich seitlich an der Plattenbiegungsmaschine 1. Zudem ist eine Transportvorrichtung 7 vorhanden, um ein Produkt P nach der Durchbiegung für einen nächsten Prozessschritt zu transportieren. Das Magazin 5 und die Transportvorrichtung 7 können eine übliche Form bei solchen Vorrichtungen aufweisen, so dass von einer detaillierten Erläuterung derselben hier abgesehen wird.

Die Plattenbiegungsmaschine 1 - gleich wie eine übliche Pressdurchbiegungsmaschine dieser Art -ist mit einem oberen Rahmen 9 und einem unteren Rahmen 11 versehen. Eine obere Pressbacke 13 ist demontierbar an dem oberen Rahmen 9 montiert. Zudem ist eine untere Pressbacke 15 am unteren Rahmen 11 montiert.

Wie es in einer Plattenbiegungsmaschine 1 dieser Gestaltungsgattung allgemein bekannt ist, kann einer der Rahmen 9 und 11 erhöht werden, und die Biegungsoperation des Werkstücks 44 wird durch Einfügen des Werkstücks 44 zwischen die obere Pressbacke 13 und die untere Pressbacke 15 und durch nachträgliches Eingreifen der oberen Pressbacke 13 und der unteren Pressbacke 15 durchgeführt.

Im weiteren sind in den Zeichnungen einige Details weggelassen. Das Ausgestaltungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ist jedoch derart, dass der untere Rahmen 11 erhöht wird.

Zudem ist in der Plattenbiegungsmaschine 1 ein Kaliber 17 vorhanden, das das Werkstück 44 in Richtung von vorne nach hinten (in Fig. 2 von links nach rechts oder in Richtung der Y-Achse) mit freier Positionierungsbewegung in Richtung von vorne nach hinten positioniert. Mehrere Sensoren 19 sind in verschiedenen Positionen am Kaliber 17 montiert, um einen Kontakt mit dem Werkstück 44 zu delektieren. Die Sensoren 19 sind lineare Transducers mit einem relativ langen Messungsanschlag, beispielsweise ähnlich einem direkt wirkenden Potentiometer.

Wenn als Ergebnis der beschriebenen Ausgestaltung das Werkstück 44 durch Kontakt mit dem Kaliber 17 positioniert ist, nachdem dieses wie gewöhnlich positioniert wurde, wird festgestellt, ob die Ausgangssignale der Sensoren 19 die für die verschiedenen Positionen vorgeschriebenen Werte einhalten oder nicht. Auf diese Weise kann man wissen, ob die Ecke des Werkstücks 44 parallel zur Biegungslinie der Pressbacken 13,15 (die im folgenden die Biegungsachse genannt werden soll) ist oder nicht. Somit kann festgestellt werden, ob das Werkstück 44 in der korrekten Position ist oder nicht.

Das Ausgangssignal des Sensors 19 wird dem Eingang einer konventionellen, am unteren Rahmen 9 montierten numerischen Steuervorrichtung 21 zugeführt. Die Steuervorrichtung 21 steuert die Operation von jedem Arbeitsabschnitt der Plattenbiegungsmaschine 1 und die Operation des Kalibers 17 sowie die Operation des Manipulators 3. Die Ausgangssignale der Sensoren 19 werden den Eingängen der Vorrichtung 21 derart zugeführt, dass die Operation des Manipulators 3 gesteuert wird und die Ausgangswerte der Sensoren 19 die gewünschten Ausgangswerte erreichen. Nach der vorliegenden Erfindung ist der Manipulator 3 an einer Basisplatte 23 montiert, die vollständig an dem frei erhöhbaren unteren Rahmen 11 installiert ist.

Die Basisplatte 23 erstreckt sich seitlich (in Richtung der X-Achse) entlang der Längsrichtung der unteren Pressbacke 15. Ein erster Transferblock 25 ist frei beweglich entlang der X-Achse an der Frontfläche der Basisplatte 23 gehalten.

Ein In den Figuren nicht dargestelltes Zahnantriebsrad oder Ritzel, das eine in Richtung der X-Achse an der Basisplatte montierte Zahnstange 27 kämmt, ist frei drehbar am ersten Transferblock 25 montiert. Ein erster Servomotor 29 ist vorgesehen, um das Ritzel zu drehen. Das Kraftübertragungssystem, durch das der erste Servomotor 29 das Ritzel antreibt, kann üblicher Art sein. Von einer detaillierten Erläuterung desselben wird daher abgesehen. Der erste Servomotor 29 kann beispielsweise ein Schrittmotor oder dgl. sein und ist mit einem Positi-onsfühler, wie einem Encoder, versehen.

Als Ergebnis der beschriebenen Ausgestaltung kann der erste Transferblock 25 durch die Wirkung des ersten Servomotors 29 in Richtung der X-Achse bewegt werden, und die Position des ersten Transferblocks 25 bei seiner Bewegung in Richtung der X-Achse kann durch den Positionsfühler delektiert werden. Wie in den Fig. 1 und 2 klar dargestellt, ist ein fächerförmiges, in Längsrichtung (in Richtung der X-Achse) des oberen Teils des ersten Transferblocks 25 ausgedehntes Stück 31 vorhanden. Eine bogenförmige Zahnleiste 33 befindet sich auf dem oberen Teil des fächerförmigen Stücks 31.

Auf der Zahnleiste 33 ist ein in Richtung der Y-Achse entlang der Zahnleiste 33 frei beweglicher zweiter Transferblock 35 an der Zahnleiste gehaltert. Ein in den Figuren nicht dargestelltes, die Zahnleiste 33 kämmendes Ritzel ist frei drehbar angeordnet, und ein zweiter dieses Ritzel drehbar antreibender Servomotor 37 ist am zweiten Transferblock 35 montiert. Der zweite Servomotor ist mit einem Positionsfühler, wie einem Encoder, versehen, und zwar in derselben Art und Weise wie der erste Servomotor 29.

Als Ergebnis der angegebenen Ausgestaltung kann der zweite Transferblock 35 in Richtung der Y-

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Achse in einem Bogen entlang der Zähnleiste 33 durch Antrieb des zweiten Servomotors 37 bewegt werden. Die Position des zweiten Transferblocks in Richtung der Y-Achse wird durch den Positionsfüh-ler des zweiten Servomotors 37 detektiert

Wie in den Fig. 1 und 2 klar dargestellt, ist in vertikaler Richtung der Z-Achse frei beweglich ein Hebearm 39 angeordnet, der an dem zweiten Transferblock 35 senkrecht zur Bewegungsrichtung des zweiten Transferblocks 35 gefialtert ist Am Hebearm 39 ist in vertikaler Richtung eine Zahnleiste ausgebildet. Das in den Figuren nicht dargestellte, diese Zahnleiste kämmende Ritzel ist frei drehbar am zweiten Transferblock 35 gehaltert, und ein dritter Servomotor 41 ist am zweiten Transferblock 35 montiert, derart, dass dieses Ritzel drehbar angetrieben wird. Der dritte Servomotor 41 ist wie beim zweiten Servomotor 29 mit einem Positionsfühler versehen.

Ais Ergebnis der angegebenen Ausgestaltung kann der Hebearm 39 vertikal betätigt werden, indem er durch den dritten Servomotor 41 angetrieben wird, wobei die vertikale Position des Hebearms 39 aus der Detektion durch den Positionsfühler bekannt ist

Ein in Richtung der Y-Achse ausgedehnter Arm 43 ist in geeigneter Weise mit dem oberen Teil des Hebearms 39 verbunden. Eine flache Klemmvorrichtung 45 ist derart auf der Spitze des Arms 43 montiert, dass er ein Teil der Eckseite des Werkstücks 44 frei angreifen kann.

Insbesondere ist die Klemmvorrichtung 45, wie in den Fig. 1 und 2 dargestellt, derart ausgestaltet, dass sie frei in vertikaler Richtung um eine Achse B rotieren kann, die parallel zur X-Achse verläuft. Die Klemmvorrichtung 45 ist auch um die Achse A frei drehbar angeordnet, die senkrecht zur Achse B ist

Ein vierter Servomotor 47 für den Drehantrieb der Klemmvorrichtung 45 um die Achse A und ein fünfter Servomotor für den Drehantrieb der Klemmvorrichtung 45 vertikal um die Achse B sind am Arm 43 montiert. Die Servomotoren 47 und 49 sind je mit einem Positionsfühler wie beim ersten Servomotor 29 versehen. Zudem können verschiedene Trans-missionssysteme zur Kraftübertragung der Drehbewegung der Vorrichtung 45 um die Achse A durch den vierten Servomotor 47 bzw. zur Kraftübertragung der Drehbewegung der Klemmvorrichtung vertikal durch den fünften Servomotor 49 verwendet werden. Da diese Mechanismen keine Besonderheiten aufweisen, wird hier von einer detaillierten Erläuterung abgesehen.

Wie in den Fig. 3 und 4 detaillierter angegeben ist, ist die Vorrichtung 45 mit einer oberen Klaue 51 und einer unteren Klaue 53 versehen, um das Werkstück 44 zu fassen. Die Klauen 51 und 53 weisen einen T-förmSgen, das Werkstück 44 einklemmenden Teil 54 auf. Die Klauen 51, 53 sind frei hin und her bewegbar an einer frei drehbaren Hülse 55 angeordnet, die um die Achse B drehbar ist.

Insbesondere ist die drehbare Hülse 55, wie aus Fig. 3 klar ersichtlich, in einem ritzenförmigen konkaven Teil 57 angeordnet, der an der Spitze des Arms 43 ausgebildet ist Zwei als Achsen dienende

Stutzen 57 sind je an einer Seite der drehbaren Hülse 55 koaxial mit der Achse B vorgesehen. Insbesondere ist die Hülse 55 frei drehbar auf der Spitze des Arms 43 mittels der zwei Stutzen 57 gehaltert. Zudem ist eine in den Figuren nicht dargestellte Kettenkraftübertragung oder dgl. an einem der zwei Stutzen 57 angeordnet. Diese Kraftübertragung wird durch den fünften Servomotor 49 angetrieben.

Wie in Fig. 4 detailliert dargestellt, ist eine senkrecht zur Achse B drehbar angeordnete Röhre 59 durch mehrere Lager 61 innerhalb der drehbaren Hülse 55 frei drehbar gehaltert. Die geometrische Achse der Röhre 59 stimmt mit der Achse A überein. Die untere Klaue 53 ist einheitlich am oberen Ende der drehbaren Röhre montiert. Ein durch den vierten Servomotor 47 angetriebenes Kegelgetriebe 63 ist an der drehbaren Röhre 59 einheitlich montiert.

Ein Antrieb 65 für eine lineare Bewegung, beispielsweise ein Zylinderantrieb oder dgl. ist im Innern der drehbaren Röhre 59 angeordnet Insbesondere ist ein Zylinder 67 mit freiem vertikalem Antrieb vorgesehen. Die obere Klaue 51 ist einheitlich auf dem oberen Ende des Zylinders 67 montiert. Eine vertikale Zweistufendruckkammer bestehend aus einer Kammer 71A und einer Kammer 71B ist durch eine Trennwand 69 innerhalb des Zylinders 67 ausgebildet Die Klammern 71A, 71B sind mit mehreren Kolben 75 gekoppelt, die an einer Kolbenstange 73 montiert sind, und über einen in der Kolbenstange 73 ausgebildeten Fluidkanal verbunden. Der untere Teil der Kolbenstange 73 ist einheitlich an einem Stangenhalter 77 montiert, der seinerseits an der drehbaren Hülse 55 montiert ist

Zur Steuerung der relativen Bewegung der oberen Klaue 51 und der unteren Klaue 53 sind beide Klauen 51 und 53 über einen Verbindungsmechanismus 79 miteinander verbunden. Insbesondere ist aus Fig. 4 klar ersichtlich, dass das Ende eines ersten Gliedes 81, dessen Basis an der oberen Klaue 51 drehbar angelenkt gehaltert ist, und das Ende eines zweiten Gliedes 83, dessen Basis an der unteren Klaue 53 drehbar angelenkt gehaltert ist, durch einen Bolzen 85 ebenfalls drehbar angelenkt gehaltert miteinander verbunden sind.

Als Ergebnis der angegebenen Ausgestaltung kann sich die obere Klaue 51 von oben nach unten durch die Wirkung des Antriebs 65 bewegen und das Werkstück 44 kann zwischen die obere Klaue 51 und die untere Klaue 53 eingeklemmt werden. Da der Antrieb 65 mit der oberen und der unteren Druckkammer 71A bzw. 71B versehen ist, kann eine relativ grosse Klemmkraft auch bei einem kurzen Kolbenhub erreicht werden.

Die zwei Klauen 51 und 53 können sich, durch den vierten Servomotor angetrieben, um die Achse A drehen. Wie in Fig. 3 dargestellt, kann der klemmende Teil 54 in Längsrichtung des Arms 43 positioniert werden sowie auch derart, dass er sich auf die beiden Seiten projiziert. Wenn sich daher der klemmende Teil 54 in dem Zustand befindet, dass er sich zu den Seiten des Arms 43 projiziert, werden die Lagen der oberen und der unteren Seite des eingeklemmten Werkstücks 44 durch die Drehung der drehbaren Hülse 55 um die Achse B umgetauscht

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Im Biegungszustand des durch die obere und die untere Pressbacke zu biegenden Werkstücks 44 kann der durch den Manipulator 3 eingeklemmte Plattenendabschnitt beispielsweise nach oben mit der Klemmvorrichtung 45, deren Bewegung folgend, bewegt werden. Insbesondere wird während des Verfahrens, der Bewegung des Werkstücks 44 entsprechend, der Hebearm 39 erhöht und die Klemmvorrichtung um die Achse B nach unten gedreht.

Die in Fig. 1 dargestellte Hilfsklemmvorrichtung 87, die zeitweise das Werkstück 44 frei greift, ist an einem seitlichen Teil der Basisplatte 23 oder des unteren Rahmens 11 montiert, und ein seitliches Kaiiber 89 ist in geeigneter Weise mittels eines Bügels montiert.

Eine obere Klaue 91 und eine untere Klaue 93 sind an der Vorrichtung 87 vorgesehen, um das Werkstück 44 zu greifen. Die vertikale Bewegung der oberen Klaue 91 wird ähnlich wie beim Antrieb 65 in der Klemmvorrichtung 15 durchgeführt, und zwar mit Hilfe eines in den Figuren nicht angegebenen Antriebs. Von einer detaillierten Beschreibung der Arbeitsweise der oberen Klaue 91 wird daher abgesehen.

Das Katiber 89 ist mit einem seitlichen Sensor 95 versehen und dient zur Detektierung des Lageverhältnisses der einen Seite des vom Manipulator 3 eingeklemmten Werkstücks 44 und der Klemmvorrichtung 45. Der Sensor oder Fühler 95 umfasst einen linearen Transducer wie ein direkt wirkendes Potentiometer, ähnlich wie beim Fühler 9 beim Kaliber 17. Das Ausgangssignal des Fühlers 95 wird der numerischen Steuervorrichtung 21 zugeführt.

Wenn also eine Seitenecke des in der Klemmvorrichtung 45 eingeklemmten Werkstücks 44 den seitlichen Fühler 95 kontaktiert und wenn der Wert des Ausgangssignals des Fühlers 95 den vorbestimmten Wert erreicht, wird die Position des Manipulators 3 in Richtung der X-Achse durch die Steuervorrichtung 21 aus dem detektierten, vom ersten Servomotor 29 bewirkten Wert der Positionsdetektorvorrichtung gelesen.

Durch Vergleich des detektierten Wertes mit dem Positionsausgangswert der Basisposition, wenn das Werkstück 44 nicht eingeklemmt ist, kann das Lageverhältnis in Richtung der X-Achse der Seitenecke des in der Klemmvorrichtung 45 eingeklemmten Werkstücks 44 und des Manipulators 3 bestimmtwerden.

Somit kann mit der Vorrichtung 89 als Basis die Positionierung der X-Achsen-Richtung des Werkstücks 44 in bezug auf das obere und das untere Presselement 13 bzw. 15 genau durchgeführt werden.

Als Ergebnis dieser Ausgestaltung (vgl. Fig. 5), wenn die Vorrichtung 45 die Seite S eines rechtwinkligen Werkstücks 44 einklemmt, können die drei anderen Seiten T, U, V in bezug auf die Biegungsachse C durch Drehung der Klemmvorrichtung 45 um die Achse A positioniert werden. Man kann daher verstehen, dass der Biegungsprozess an den drei Seiten T, U, V nacheinander durchgeführt werden kann. Wie in Fig. 5 dargestellt, kann zudem, wenn die Klemmvorrichtung 45 sich zur Seite des Arms 43 projiziert, das Werkstück 44 rückwärts in vertikaler Richtung durch Drehung um die Achse B bewegt werden. Insbesondere kann die Rückwärtsbiegung des Werkstücks 44 auch sequentiell durchgeführt werden.

Wie oben erläutert, nachdem die drei Seiten T, U, V des Werkstücks 44 gebogen wurden, um die Seite S, wie in Fig. 6 und 7 dargestellt, mit eingefügter Seite U des Werkstücks 44 zwischen der oberen und der unteren Pressbacke 13 bzw. 15, wie in Fig. 8 und 9 dargestellt, zu biegen, wird die Klemmvorrichtung 45 zur Seite T oder zur Seite V bewegt und das Einklemmen des Werkstücks 44 wird durchgeführt. Somit kann durch Positionierung der Seite S des Werkstücks 44 an der Biegungsachse C die Biegung der Seite S leicht durchgeführt werden.

Im schwierigeren Fall einer Einklemmung bei einem zwischen der oberen und der unteren Pressbacke 13 bzw. 15 eingefügten Werkstück 44, wenn die Abmessungen des Werkstücks 44 relativ klein sind, wird das Werkstück zur Position der Hilfsvor-richtung 87 bewegt, und das Einklemmen des Werkstücks 44 kann leicht durch ein zeitweises Einklemmen des Werkstücks 44 mit der Hilfsklemmvorrichtung 87 erfolgen.

Auf Fig. 1 wieder zurückkommend, wird auf eine Steuereinheit 97 hingewiesen, die ein Computer sein kann, und die die Plattenbiegungsmaschine 1 und den Manipulator 3 und dgl. durch die Steuervorrichtung 21 steuert. Die Einheit 97 umfasst eine Zentralprozessoreinheit (CPU) 99, einen Bildschirm 101 und eine Tastatur 102. Die Steuereinheit 97 ist auch ausgebildet, um Daten aus Speichern 100a, 100b, beispielsweise «Floppy disks», zu empfangen, um die CPU-Einheit 99 zu steuern. Die Speicher umfassen einen Systeminstruktionsspeicher 100a zur Speicherung von Instruktionen für das Basissystem der Steuereinheit 97 und einen Biegungsparameterspeicher 100b zur Speicherung von Biegungsparametern, die einer vorbestimmten Form eines Produktes entsprechen. Hier ist der Speicher 100b für jede Produktform vorbereitet, wobei die Parameter, die den Abmessungen der Produkte entsprechen, als freie Parameter gespeichert sind. Die Speicher sind daher für so viele Formen von Produkten vorbereitet, wie gewünscht sind.

Zweckmässigerweise wird nun im Hinblick auf die nachfolgende Erläuterung auf eine Mehrzahl von Kästen 103, 105, 107 Bezug genommen, die in den Fig. 10a, 10b und 10c nur in Längs- und Seitenschnitt dargestellt sind. Diese Kästen 103,105,107 sind Beispiele von Kästen, die durch die Steuerung der Steuereinheit 97 hergestellt werden können.

Insbesondere umfasst der in Fig. 10a dargestellte Kasten eine Mehrzahl von Flanschen 103b, 103e und 103d, die durch Biegung um 180 Grad nach oben in bezug auf einen Boden 103a gebildet wurden, und einen Flansch 103, der durch Biegung um 90 Grad nach unten gebildet wurde. Der in Fig. 10b dargestellte Kasten umfasst eine Mehrzahl von Flanschen 105b, 105c, 105d und 105e, die durch eine zweistufige Biegung gebildet wurden, nämlich um 90 Grad nach oben und um 90 Grad inwendig in bezug auf einen Boden 105a. Der in Fig. 10c dargestellte Kasten 107 umfasst eine Mehrzahl von Flanschen

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Im folgenden wird anhand der Fig. 11 bis 13 eine detaillierte Erläuterung der Ausgestaltung des Computers 97 als Steuereinheit der vorliegenden Ausführung sowie der peripheren Vorrichtungen angegeben.

Zunächst ist als periphere Ausrüstung für den Computer 97 ein System 109 (CAD) vorgesehen, das den Computer benützt.

Das CAD-System 109 wird beispielsweise benutzt, um ein Biegungsprozessdiagramm 111 zur Herstellung eines Produktes wie des Kastens gemäss Fig. 10 zu schaffen. Im Fall, dass der Kasten 103 nach Fig. 10a hergestellt wird, umfasst dieses Prozessdiagramm 111 vier Typen von Biegungsstufendiagrammen, wie in Fig. 12 dargestellt.

In Fig. 12 sind diese Diagramme als Längsschnitte (entlang der Y-Achse) der Platte 44 dargestellt. Die gezogenen Linien veranschaulichen die Form der Platte vor jedem Biegungsschritt und die gestrichelten Linien die Form der Plätte nach jedem Biegungsschritt. Iii diesen Diagrammen sind auch die Höhe W der Biegungsfiansche für jeden Biegungsschritt und der Biegungswinkel (Alpha) angegeben. Auch die Plattenbewegung beim ubergang von einer bestimmten Biegungsstufe zur anderen ist durch Pfeile angegeben. Fig. 13 zeigt alle Pfeile 113a bis 113f dieses Diagramms 111. Der Pfeil 113a gibt eine Operation an, durch die die Platte um 180 Grad in einer horizontalen Ebene gedreht wird; der Pfeil 113b eine Operation, durch die die Seiten der Platten umgekehrt werden; der Pfeil 113c eine Operation, durch die die Platte zugleich gedreht und umgekehrt wird; der Pfeil 113d eine Operation, durch die die Platte um 90 Grad im Uhrzeigersinn in einer horizontalen Ebene gedreht wird; der Pfeil 113e eine Operation, durch die die Platte um 90 Grad im Uhrzeigergegensinn in einer horizontalen Ebene gedreht wird; der Pfeil 1l3f eine Operation, durch die weder eine Drehung noch eine Umkehrung bewirkt wird.

Somit wird in der ersten Biegungsstufe 111a gemäss Fig. 12 vor der Biegung des ersten Flansches die Platte weder gedreht noch umgekehrt (1131); in der zweiten Biegungsstufe 111b, vor der Biegung des zweiten Flansches, werden die Seiten der Platte umgekehrt (113b); in der dritten Biegungsstufe 111c, vor der Biegung des dritten Flansches, wird die Platte um 90 Grad im Uhrzeigergegensinn (113e) gedreht; in der vierten Biegungsstufe 111d, vor der Biegung des vierten Flansches, wird die Platte um 180 Grad (113a) gedreht.

Auf diese Weise werden im Fall, dass ein Kasten 107 gemäss Fig. 10c hergestellt wird, die Prozessdiagramme gemäss Fig. 14a und 14b durch das CAD-System 109 aufgezeichnet.

Dabei ist es nicht immer notwendig, diese Diagramme durch das CAD-System aufzeichnen zu lassen. Dies kann auch von einem Zeichnungsbüro erledigt werden.

Zudem wird das CAD-System 109 nicht nur zur Herstellung der Diagramme eingesetzt, sondern auch um mit der Steuereinheit 97 zu kommunizieren und sie zu unterstützen.

Auf Fig. 11 zurückkommend wird darauf hingewiesen, dass die Tastatur 102 als Eingabemittel für den Computer 97 vorgesehen ist, um ihm die Prozessdiagramme und dgl. zuzuführen.

An der Tastatur 102 ist eine Mehrzahl von Tasten 115a bis 115f vorhanden, die den Dreh- und Umkehroperationen 113a bis 1 !3f entsprechen, die von der Platte durchgeführt werden. Es ist auch eine Taste 115g vorgesehen, um die Eingangsdaten von den Tasten 115a bis 115f zu löschen. Eine Taste 115h ist für die Wiedergabe am Bildschirm 101 einer die Biegungsstufen darstellenden Tabelle 117 und einer perspektivischen Zeichnung des Werkstücks 44 vorgesehen. Die Wiedergabe erfolgt aufgrund der Eingangsdaten, die über die Tasten der Tastatur 102 inklusive der Tasten 115a bis 115f, wie in Fig. 16 dargestellt, eingegeben werden. Nach Drücken auf die Taste 115h, wenn ein Plattentransferparameter und ein Biegungsparameter (beispielsweise für die Höhe des Flansches, den Biegungswinkel und dgl.) eingegeben werden, erscheinen der Reihe nach die Parameter jeder Biegungsstufe, und aufgrund der Daten erscheint auf dem Bildschirm, wie in Fig. 16 dargestellt, die Biegungsform der Platte. Dementsprechend erscheint auch schliesslich die gewünschte Biegungsform des Produktes auf dem Bildschirm 101.

Es wird wieder auf Fig. 11 hingewiesen, in der die CPU-Einheit 99 als Steuereinheit 97 für die vorliegende Erfindung dargestellt ist. Eine Einrichtung 119 zur Berechnung der Position der Platte und eine Einrichtung 121 zur Erzeugung eines Steuersignals sind in der CPU-Einheit enthalten. Die Einrichtung 119 berechnet nacheinander die Position der Platte in der zweiten und folgenden Biegungsstufen aufgrund der Position der Platte in der ersten Biegungsstufe und des Ausmasses der Plattendrehung und der An- oder Abwesenheit einer Umkehrung der Platte in jeder Biegungsstufe. Wie in Fig. 11 angedeutet, weist die Einrichtung 119 eine Vorrichtung 120 auf, die Angaben über die Anfangsposition der Platte in der Anfangsbiegungsstufe liefert.

Die Einrichtung 121 erzeugt ein Lenksteuersignal für den Manipulator 3 aufgrund der Plattenposition in den Biegungsstufen und von Parametern bezüglich (1.) der Platte, (2.) der Biegungsmaschine und (3.) des Manipulators, beispielsweise in bezug auf die Abmessung der Platte, der Glieder der Biegungsmaschine und der Glieder des Manipulators. In der Einrichtung 121 ist, wie in Fig. 11 dargestellt, eine Speichelvorrichtung 122 für die Speicherung eines Standard-Transfer-Programms für den Manipulator 3 vorgesehen, mit dessen Hilfe der Manipulator 3 zwischen verschiedene vorgeschriebene charakteristische Positionen versetzt wird.

Die numerische Steuervorrichtung 21 in der CPU-Einheit 99 ist mit dem Manipulator 3 verbunden.

Als Ergebnis der dargestellten Ausgestaltung, wenn die vorgeschriebenen Parameter gemäss dem Prozessdiagramm über die Tastatur eingegeben wurden, wird in der Anzeigevorrichtung 101 der Parameter zusammen mit einer perspektivischen Zeichnung des Werkstücks in jeder Biegungsstufe wiedergegeben; die Platte wird gedreht und gemäss

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dem Prozessdiagramm umgekehrt, und die Lenkung des Manipulators 3 wird gesteuert.

Im folgenden wird der Steuerprozess für die Lenkung des Manipulators 3 unter Benutzung der Einheit 97 anhand der Fig. 17 bis 37 erläutert.

Fig. 17 zeigt ein Flussdiagramm für den Haupt-steuerprozess. In einem Schritt 121 werden Parameter, die dem Biegungsprozess entsprechen, von einem Tastenfeld 115 aufgrund von im voraus vorbereiteten Biegungsprozessdiagrammen eingegeben. (Solche Parameter sind beispielsweise die Länge der Platte, ihre Dicke, die Art der Bewegung der Platte in jedem Biegungsschritt, der durch die Zeichen 113a zu 223f dargestellt ist, die Höhe der Biegungsflansche, der Biegungswinkel und dgl.). Wie vorher erwähnt, wird nach Drücken auf die Taste 115h jedes Mal ein Parameter eingegeben; die Eingangsdaten und die Form der Platte nach dem Biegungsprozess gemäss der Eingangsdaten erscheinen im Bildschirm der Vorrichtung 101.

Im nächsten Schritt 123 erscheint im Bildschirm der Vorrichtung 101 eine Liste der Parameter, die der Operator unter den Parametern, die wesentlich für den Biegungsprozess sind, wenn nötig ändern kann.

in diesen Parametern inbegriffen sind nebst den Eingangsparametern der Stufe 121 die Abmessungen der Pressbacke 15 und der Klaue 51 für die Klemmvorrichtung sowie die Parameter zur Sichtbarmachung des Verhältnisses zwischen der Pressbacke 15, dem Werkstück 44, der Klaue 51 für die Klemmvorrichtung und dgl. Zur klareren Erläuterung sind diese Parameter in den Fig. 18 bis 31 dargestellt.

Fig. 18 zeigt Parameter bezüglich der Pressbacke 15, der Hilfsklemmvorrichtung 87 und des seitlichen Kalibers 89. In den Figuren wird mit «0» eine erste Referenzachse bezeichnet, die durch die rechte Bodenecke eines in der Pressbacke 15 ausgebildeten Biegungskanals 15a verläuft, während eine zweite Referenzachse, die durch einen Punkt an einer vorgegebenen Distanz unterhalb des Kanals 5a parallel zu diesem verläuft, mit «0» bezeichnet wird.

Dabei ist:

XSTD: der Abstand zwischen der ersten Referenzachse 0 und der vorderen Spitze des Fühlers 95 des seitlichen Kalibers 87, gemessen entlang der X-Achse,

YSID: der Abstand zwischen der ersten Referenzachse 0 und 1 der vorderen Spitze des Fühlers 95 des seitlichen Kalibers 87, gemessen entlang der Y-Achse,

ZSID: der Abstand zwischen einem Punkt 40 mm unterhalb der oberen Ecke des Fühlers 95 und der zweiten Basisachse 0', gemessen entlang der Z-Achse

LUNPAU: die Länge der Klauen 91,93,

LOPAUX: die Breite der Klauen 91,93,

ZSPUX: der Abstand zwischen der oberen Klaue 91 im geschlossenen Zustand und der zweiten Referenzachse 0', gemessen entlang der Z-Achse.

Fig. 19 zeigt Parameter bezüglich der Pressbacke 15 und der Klauen 91, 93 der Hilfsklemmvorrichtung 87. Zudem ist in Fig. 19 eine Halterungsachse 94 zur Halterung der Klauen 91, 93 in vertikaler Richtung dargestellt. Dabei ist:

XAUX: der Abstand zwischen der ersten Referenzachse 0 und der Achse 94, gemessen entlang der X-Achse,

YAUX: der Abstand zwischen der ersten Referenzachse 0 und der Achse 94, gemessen entlang der Y-Achse,

ZAUX: der Abstand zwischen der zweiten Referenzachse 0' und der unteren Klaue 93, gemessen entlang der Z-Achse,

APAUX: die maximale offene Breite der Klauen 91,93.

Fig. 20 zeigt Parameter bezüglich der Pressbacke 15 und der Klemmvorrichtung 45 bei vom Magazin 5 weggenommener Platte. Dabei ist:

XMAG, YMAG: der Abstand zwischen der Achse A der Klemmvorrichtung 45 bei fehlender Platte vom Magazin 5 und der ersten Referenzachse 0, gemessen entlang der X-Achse bzw. der Y-Achse,

ZMAG: der Abstand zwischen der zweiten Referenzachse 0' und der oberen Klaue 51 in der vorher erwähnten Stufe, gemessen entlang der Z-Achse,

AMAG, BEMAG: der Drehwinkel der Klauen 51 und 53 um die A-Achse bzw. der B-Achse.

Fig. 21 zeigt Parameter bezüglich der Pressbacke 15 und der Klemmvorrichtung 45 bei der Umladung des Produktes P auf die Transportvorrichtung. Dabei ist:

XSCAR, YSCAR: der Abstand zwischen der ersten Referenzachse 0 und der Achse A der Platten-klemmvorrichtung 45, gemessen entlang der X-Achse bzw. der Y-Achse,

ZSCAR: der Abstand zwischen einem vorgegebenen Punkt an der Achse A und der zweiten Referenzachse 0', gemessen entlang der X-Achse; (in diesem Moment ist ein Produkt P in einer von der Transportvorrichtung 7 in Richtung nach oben getrennter Position),

ZSGIU: der Abstand zwischen dem vorgegebenen Punkt in der Achse A bei der Umladung auf die Transportvorrichtung 7 (durch die gestrichelte Linie angedeutet) und der zweiten Referenzachse 0', gemessen entlang der Z-Achse,

ASCAR, BSCAR: der Drehwinkel der Klauen 51, 53 um die Achse A bzw. B.

Fig. 22 zeigt Parameter bezüglich der Pressbacken 13,15, wie folgt:

DELCOL: Länge des festen Abschnitts 13a der oberen Backe 13,

LUNMOR: Länge des beweglichen Abschnitts 13b der oberen Backe 13,

COLTEL: Höhe der unteren Backe 15,

COLTLG: Breite der unteren Backe 15,

COLTELY: Abstand zwischen dem Boden des Biegungskanals 15a und der Fläche der Backe, ZF: die Tiefe des Biegungskanals 15a. Fig. 23 zeigt Parameter bezüglich des Plattenstücks 44 wie folgt:

LF: totale Länge der Platte W1 : totale Breite der Platte TH: Dicke der Platte.

Die Fig. 24 und 25 zeigen Parameter bezüglich der Backe 15 und des mit dem Biegungsflansch gebildeten Plattenstücks 44 wie folgt:

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W: Höhe des Biegungsflansches, a: Biegungswinkel

ALZA: Abstand zwischen dem Piattenstück und der Oberfläche der unteren Backe gemessen entlang der Z-Achse während des Biegungsvorgangs.

Es ist zu bemerken, dass ALZA grösser wird, wenn das Werkstück gebogen wird oder dgl. (zum Beispiel wegen Eigengewicht).

Die Fig. 26 und 27 zeigen Parameter bezüglich der Klemmvorrichtung 45 und der Hilfsklemmvorrichtung 87. Dabei ist:

ROTAU: der Drehwinkel der Klauen 51, 53 der Klemmvorrichtung 45, um mit der Biegung zurechtzukommen, falls sich die in der Hilfsklemmvorrichtung 87 eingeklemmte Platte verbiegt (beispielsweise wegen Eigengewicht), gemessen entlang der Achse B,

FLEXAL!: der Abstand zwischen den unteren Klauen 53, 93, wenn die Platte von der Hilfsklemmvorrichtung zur Klemmvorrichtung 45 umgeladen wird.

Die Fig. 28 bis 30 zeigen Parameter bezüglich der Klauen 51,53 und 91, 93 und dem Plattenstück 44. Dabeiist:

KASTER: der Abstand zwischen der Drehachse A der Klauen 51, 53 und dem Ende des Werkstücks 44,

CPZAUX: der Abstand zwischen der Achse 94 der Klauen 91, 93 und dem Ende des Werkstücks

44,

CPZINY: der Abstand zwischen den Klauen 51, 53 und dem Ende des Werkstücks 44,

SPAPIN: der Abstand zwischen den Klauen 51, 53 und den Klauen 91, 93 (die Klemmvorrichtungen

45, 89 sind derart gesteuert, dass dieser Abstand nicht Null wird).

Fig. 31 zeigt die Beziehung zwischen den Fühlern 19 und der Platte 44. Insbesondere, falls eine kurze Seite gebogen werden soll, wird die Platte beispielsweise in die Mitte der zwei Fühler 19 positioniert; und falls eine lange Seite zu biegen ist, wird sie über drei oder vier Fühler positioniert. Mit SSSP ist ein Parameter bezüglich der beiden hinteren Fühler 19 zum Delektieren der kurzen Selten der Platte, wie in Fig. 19a angegeben, bezeichnet. Mit LSSP ist ein Parameter bezüglich der beiden hinteren Fühler 19 zum Deteküeren der langen Seiten der Platte, wie in Fig. 19b angegeben, bezeichnet.

Es wird erneut auf Fig. 17 hingewiesen, in der die Steuervorrichtung 97 dargestellt ist, in der gemäss der vorliegenden Erfindung die vorher erwähnten Parameter wie folgt klassifiziert und gespeichert werden:

Gl: Parameter bezüglich der Kalibervorrichtung 89 und der Hilfsklemmvorrichtung 87 (XSID, YSID, ZSID, XAUX, YAUX, ZAUX),

G2: Parameter bezüglich des Magazinabschnitts 5 und der Transportvorrichtung 7 (XMAG, YMAG, ZMAG, AMAG, BMAG, XSCAR, YSCAR, ZSCAR, ASSCAR, BSCAR, ZSGIU),

G3: Parameter bezüglich der Backen 13, 15 (LUNMOB, DELCOL, COLTLG, COLTEL, COLTE-LY.ZF),

G4: Parameter bezüglich der Klemmvorrichtung

45 (LUNPAU, LG P AUX, LGPROB, LUNPIN, APAUX),

G5: Parameter bezüglich des Plattenstücks 44 (Wl, LE, TH),

G6: Parameter bezüglich der Biegungsoperation (ALZA, W, a),

G7: Parameter bezüglich der Biegungsgeschwindigkeit (SPEED),

G8: spezielle Parameter (FLEXAU, ROTAU, KASTER, CPZAUX, CPXINY, ZSUPX, SPAPIN, SSSP, LSSP, NSDC).

Aufgrund dieser Klassifizierung werden die Details in der Wiedergabevorrichtung 101 in der Stufe 123 sichtbar gemacht.

In der Stufe 125 wird eine Kontrolle durchgeführt, um festzustellen, ob die Parameter geändert werden müssen oder nicht, wobei die gewünschten Änderungen als vorgeschriebene Parameter erklärt werden.

Wie in Fig. 32a dargestellt, wird insbesondere zuerst in jeder Gruppe von G1 bis G8 kontrolliert, ob die Parameter eine Änderung benötigen oder nicht.

Das heisst, dass in der Stufe 127 kontrolliert wird, ob die Parameter in G2 eine Änderung brauchen. Ist dies der Fall, schaltet das Programm auf die Stufe 129 um und G2 wird auf 1 gesetzt; andernfalls schaltet das Programm auf die Stufe 131 und G2 wird auf 0 gesetzt.

Dasselbe Vorgehen gilt für die Stufen 133 bis 137,138 bis 143,145 bis 149,151 bis 155,157bis 161, 163 bis 167, bzw. 169 bis 173, in denen die Parameter in Gruppen G1, G3, G5, G6, G7, G4, G8 für Änderungsforderungen getestet werden.

im Fall eines Testes über die Änderungsforderung für die Gruppe G6 in der Stufe 153 wird hier getestet, ob alle Seiten der Platte in derselben Form gebogen sind oder nicht. Im bejahenden Fall wird in der Stufe 154 ein Parameter ST auf 1 gesetzt; im negativen Fall wird in der Stufe 155 das Parameter ST auf 0 gesetzt.

Nachher werden in der in Fig. 32b dargestellten Stufensequenz die Parameter in Gruppen, wie gewünscht, sequentiell geändert.

Das heisst, dass in der Stufe 175 ein Test für die Änderungsforderungen der Gruppe G1 gemacht wird, und wenn Änderungen verlangt werden, schaltet das Programm auf die Stufe 177 um, wo die gewünschten Änderungen für die Gruppe G1 durchgeführt werden.

In gleicher Weise werden in den Stufen 179 und 181 die Parameter von der Gruppe G2 wie gewünscht geändert.

In den Stufen 183, 185, nachdem die Parameter der Gruppe G3 im Hinblick auf Änderungsforderungen getestet wurden, wird entschieden, ob das obere Presselement 13 gemäss Fig. 22a ein bewegliches Presselement ist oder nicht. Im Fall eines beweglichen Presselements werden die Parameter LUNMOB, DELCOL für das obere Presselement in der Stufe 187 geändert, und im Fall eines unbeweglichen Presselements werden die Parameter COLTLG, COLTFL, COLTELY und ZF nur für das untere Presselement 15 in der Stufe 189 geändert.

In den Stufen 191,193 und in den Stufen 195,197

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werden die Parameter der Gruppen G4 bzw. G5 wie gewünscht geändert.

Beim Übergang von der Stufe 199 zur Stufe 201 werden die Parameter ALZA, W und a bezüglich einer Biegungsstufe geändert. Nachträglich wird in der Stufe 203 entschieden, ob Änderungen bezüglich aller Biegungsstufen an einer Seite des Plattenstücks 44 durchgeführt wurden oder nicht. Bei einem negativen Entscheid wird in der Stufe 205 ein Transfer zur nächsten Biegungsstufe gemacht, und das Programm geht auf die Stufe 201 zurück. Bei einem in der Stufe 203 erfolgten positiven Entscheid schaltet das Programm zur Stufe 206 um. In der Stufe 206 wird entschieden, ob alle Seiten des Stücks 44 in derselben Form gebogen sind, das heisst, ob der Parameter ST gleich 1 ist oder nicht. Bei einem positiven Entscheid werden in der Stufe 207 die Biegungsparameter ALZA, W, a von jeder Seite der Platte auf denselben Wert wie in den Stufen 201 bis 205 gesetzt.

Bei einem in der Stufe 206 erfolgten negativen Entscheid schaltet das Programm auf die Stufe 207 um, um zu testen, ob Änderungen bezüglich aller Seiten des Plattenstücks 44 durchgeführt wurden oder nicht.

Bei einem negativen Entscheid wird in der Stufe 209 ein Transfer zur nächsten Seite der Platte gemacht, und das Programm geht auf die Stufe 201 zurück.

In den Stufen 211 bis 217 kann die Biegungsgeschwindigkeit für jede Biegungsoperation nach Wunsch geändert werden. Dabei wird in der Stufe 215 getestet, ob die Biegungsgeschwindigkeiten für alle Biegungsseiten geändert wurden oder nicht.

In der Stufe 219, 221 werden die speziellen Parameter der Gruppe G8 geändert.

In der Stufe 223 wird getestet, ob der Operator erneut Forderungen für Parameteränderungen eingegeben hat oder nicht. Wenn ja, geht das Programm auf die Stufe 127 zurück, und die vorhergehend erläuterten Schritte werden wiederholt.

Einige der oben erwähnten Parameterwerte werden durch direktes Messen der Abmessungen und dgl. des Plattenstücks 44 und der Plattenbiegungsmaschine bestimmt. Der Vergleich erfolgt durch Messung von Parametern während der Durchführung von Biegungsprozesstests. Zudem werden einige der Parameter bezüglich des Manipulators 3 durch Ablesen der numerischen Werte der Steuervorrichtung 21 bestimmt, wenn der Manipulator 3 in einer vorgeschriebenen Position neben dem Magazin 5 oder der Transportvorrichtung 7 gesteuert wird.

Es wird nun erneut auf Fig. 17 hingewiesen, um zu zeigen, dass wenn Änderungen in den Parametern in der Stufe 125 durchgeführt werden, das Programm auf die Stufe 225 umgeschaltet wird.

In der Stufe 225 wird die Position des Plattenstücks für jede Biegungsstufe aufgrund der oben erwähnten Parameter und der Anfangsposition des Plattenstücks berechnet, die getrennt eingegeben werden.

Insbesondere wird zunächst, wie in Fig. 33 dargestellt, die Anfangsposition des Plattenstücks bestätigt. Fig. 33 zeigt, dass eine kurze Seite Cl des Plattenstücks 44, das vom Magazin 5 weggenommen wurde und dem Anfangsbiegungsprozess unterzogen werden soll, in eine Position gegenüber dem unteren Presselement 15 gesetzt wurde. Eine kurze 5 Seite C2 ist an der gegenüber dem unteren Element 15 liegenden Seite positioniert, und eine zwischen den Klauen 51,53 eingeklemmte lange Seite L2 ist an der linken Seite bezüglich des unteren Elements 15 positioniert. Demgegenüber ist eine lange Seite L1 10 an der rechten Seite, eine Fläche N nach oben schauend und eine Fläche G nach unten schauend positioniert.

Es wurde eine interne Sprache (N, C1) geschaffen, um die Position des Plattenstücks 44 zu bestim-15 men. Mittels dieser internen Sprache (N, C1) wird die Fläche N des Werkstücks 44 als nach oben schauend und die kurze Seite Cl als gegenüber dem unteren Element 15 liegend spezifiziert.

Aufgrund der Anfangsposition der Platte und der 20 Transferparameter (Dreh- und Umkehrparameter) für das Piattenstück 44 in jeder Biegungsstufe, die in der Stufe 121 eingegeben wurden, werden die Positionen des Plattenstücks 44 für die zweite und folgenden Stufen berechnet.

25 Bei der Herstellung des in Fig 10a dargestellten Kastens 103 wird, wie bereits erklärt (Fig. 12), vor der ersten Biegungsoperation, da das Plattenstück 44 nicht bewegt wird, die Position des Plattenstücks 44 in der ersten Biegungsstufe durch die in-30 terne Sprache (N, U), wie Fig. 34a, b zeigt, dargestellt.

Da das Werkstück 44 vor der zweiten Biegungsoperation umgekehrt wird, wird dann seine Position in der zweiten Biegungsstufe durch die interne 35 Sprache (G, C1), wie in Fig. 34c, d gezeigt, dargestellt. Da das Werkstück 44 vor der dritten Biegungsoperation um 90 Grad im Uhrzeigergegensinn gedreht wird, wird dann seine Position in der dritten Biegungsstufe durch die interne Sprache (G, L1) ge-40 mäss Fig. 34e, f dargestellt. Da das Werkstück 44 vor der vierten Biegungsoperation um 180 Grad gedreht wird, wird seine Position in der vierten Biegungsstufe durch die interne Sprache (G, L2) gemäss Fig. 34g, h dargestellt.

45 Man muss hier jedoch bemerken, dass zuerst eine lange Seite des Blattes 44 durch den Manipulator eingeklemmt und eine kurze Seite derselben gebogen wird, um eine korrekte Position und Bewegung des Blattes zu gewährleisten.

50 Diese Darstellungen der Position des Blattes 44 durch die interne Sprache werden in einem nicht in den Figuren dargestellten Speicher der Steuereinheit 97 gespeichert.

Anhand der Fig. 17 wird nun gezeigt, dass nach-55 dem die Position des Plattenstücks 44 in der Stufe 225 berechnet worden ist, das Programm auf die Stufe 227 umschaltet.

In der Stufe 227 wird das Lenksignal für den Manipulator 3 aufgrund der Parameter für die oben er-60 wähnte Position des Werkstücks 44 und der Parameter bezüglich des Werkstücks 44, der Biegungsmaschine, des Manipulators usw. erzeugt.

Insbesondere wird gemäss Fig. 35 zunächst in der Stufe 229 untersucht, ob das gewünschte Pro-65 dukt hergestellt werden kann im Fall, dass der Bie-

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gungsprozess Im Einklang mit der oben erwähnten Bewegung (Drehung, Umkehrung) des Materials 44 in jeder Biegungsstufe durchgeführt wurde, und zwar angefangen von einer anderen Anfangsposition des Materials 44. Nachher wird unter all diesen möglichen Herstellungsprozessen das optimale Biegungsverfahren gemäss einer vorbestimmten Selektionsregel ausgewählt

Im Fall, dass z.B. der Kasten 107 nach Fig. 10c hergestellt werden soll, ergeben sich folgende Prozesse als Startverfahren aus der Anfangsposition des Materials gemäss der internen Sprache (N, C1).

— N,C1

— N, C2

— G, C1

— G, C1 -G, C2 -G.C2 -N,L1

— G, L1 -G.L1

— N, L2 -G,L2 -G.L2

Nun, angefangen vom Zustand, in dem die Werk-stückeinklemmvorrichtung 45 um die B-Achse invertiert wurde und das Werkstück 44 die durch die interne Sprache (G, G2) dargestellte Position erhalten hat, wenn das Werkstück gleich wie vorher bewegtwurde, wird der nächste Schritt berücksichtigt:

— G, C2

— GfCl

— N,C2

— N, C2 -N, C1 -N, C1

— G, L1

— N, L1

— N, L1 —G, 12.

-N.L2

— N, L2

In der Stufe 229 wird zunächst untersucht, ob das Produkt mittels dieses Verfahrens hergestellt werden kann oder nicht Bei Betätigung, dass das vorgeschriebene Produkt durch das oben erwähnte zweite Verfahren hergestellt werden kann, werden dann das erste und das zweite Verfahren unter der vorgeschriebenen Selektionsregel verglichen.

Für diese Selektionsregel wird beispielsweise ein Verfahren ausgewählt, das mehrere Zwei-Seiten-Umkehroperationen für das Material 44 aufweist; und im Fall, dass die Anzahl Zwei-Seiten-Umkehr-operationen dieselbe Ist, wird ein Verfahren ausgewählt das mehrere Biegungen aus dem umgekehrten Zustand der Materialeinklemmvorrichtung aufweist

Mit dem oben erwähnten ersten Prozess werden fünf Umkehroperationen durchgeführt, und im Zustand, in dem die Materialklemmvorrichtung invertiert wird (mit G als obere Räche), werden acht Biegungen vorgenommen. Im zweiten Prozess werden fünf Umkehroperationen durchgeführt, und im Zustand, in dem die Materialklemmvorrichtung invertiert wird (mit G als obere Fläche), werden fünf Biegungen vorgenommen. Der zweite Prozess wird dementsprechend durch die Selektionsregel ausgewählt.

In den Stufen 231 bis 241 wird ein Instruktionenpaket erzeugt, um das Flachmaterial 44 zur vorgeschriebenen Biegungsposition (Standardposition) zu bewegen, indem Zwischenoperationen aufgrund der internen Sprache durchgeführt werden.

Eine Erläuterung wird nun für den Fall angegeben, dass das erste Kästchen nach Fig. 10a hergestellt wird.

In der Stufe 231 wird zunächst nach Massgabe der ersten Biegungsstufe die anfängliche obere Fläche der Platte (N) mit der gewünschten oberen Fläche der Platte (N) verglichen. Wenn es klar ist, dass sie äquivalent sind, wird entschieden, dass sich die Materialklemmvorrichtung 45 nicht um die Achse B drehen muss. Die anfängliche Seite der Platte (C1), die sich gegenüber den Presselementen 13, 15 befindet, wird nachher mit der gewünschten Seite der Platte (C1 ), die sich gegenüber denselben befindet, verglichen. Bei Übereinstimmung wird entschieden, dass die Vorrichtung 45 sich nicht um die Achse A drehen muss. Dann wird ein Instruktionspaket erzeugt, wonach die Vorrichtung 45 sich nicht um die Achsen A und B in der ersten Biegungsstufe drehen muss.

In der Stufe 233 wird dann entschieden, ob die lange Seite gebogen werden soll oder nicht, und da die Entscheidung negativ ausfällt (da ja die Seite Gl zu biegen ist), schaltet das Programm auf die Stufe 237 um.

In der Stufe 237 wird entschieden, ob die durch die Vorrichtung 45 eingeklemmte Seite gebogen werden soll oder nicht Da der Entscheid negativ ausfällt (da ja die Seite Cl zu biegen ist), schaltet das Programm auf die Stufe 241 um.

In der Stufe 241 wird entschieden, ob die Instruktionspakete für alle Biegungsstufen erzeugt wurden. Da der Entscheid negativ ist, geht das Programm auf die Stufe 231 zurück.

In der nächsten Schlaufe von der Stufe 231 zur Stufe 241 wird das Instruktionspaket für die zweite Biegungsstufe (Biegung der kurzen Seite C2) gleich wie für den Fall der ersten Biegungsstufe erzeugt

Insbesondere wird in der Stufe 231 ein Instruktionspaket erzeugt, wonach die Vorrichtung 45 sich um 180 Grad um die B-Achse dreht Zudem wird in den Stufen 233 und 237 ein Instruktionspaket erzeugt, wonach die Biegung der langen Seite und der eingeklemmten Seite nicht durchgeführt werden soll.

In der dritten Schlaufe von der Stufe 231 zur Stufe 241 wird das Instruktionspaket für die dritte Biegungsstufe (Biegung der langen Seite L1) erzeugt

Insbesondere wird in der Stufe 231 ein Instruktionspaket erzeugt, wonach die Vorrichtung 45 sich um 90 Grad im Uhrzeigergegensinn um die A-Achse dreht.

Da der Entscheid, die lange Seite LI zu biegen, positiv ist, wird in der Stufe 233 das Programm auf die Stufe 235 umgeschaltet In der Stufe 235 wird ein Instruktionspaket erzeugt, wonach das Werkstück 44 mittels des Seitenfühlers 95 vor der Biegung der langen Seite L1 positioniert wird. Das Paket umfasst zudem die Instruktion, dass die Stan5

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dardhöhen für die Platte und die Klemmvorrichtung der Platte, wenn gewünscht, geeicht werden. In der Stufe 237 wird ein Instruktionspaket erzeugt, wonach die eingeklemmte Seite nicht umgebogen wird.

In der vierten Schlaufe von der Stufe 231 zur Stufe 241 wird das dritte Instruktionspaket für die vierte Biegungsstufe (Biegung der langen Seite L2) erzeugt.

Insbesondere wird in der Stufe 231 das Instruktionspaket erzeugt, um die Vorrichtung 45 um 180 Grad um die Achse A zu drehen.

In den Stufen 233 und 235 wird ein Instruktionspaket erzeugt, wonach vor dem Biegen der langen Seite das Werkstück 44 mittels des Seitenfühlers 95 positioniert wird.

In der Stufe 237 wird entschieden, ob die durch die Vorrichtung 45 eingeklemmte Seite zu biegen ist oder nicht. Da dieser Entscheid positiv ist, schaltet das Programm auf die Stufe 239 über.

In der Stufe 239 wird ein Instruktionspaket erzeugt, wonach eine Änderung der durch die Vorrichtung 45 eingeklemmten Seite von der Seite L2 auf die Seite L1 bewirkt wird, wobei beispielsweise während die Platte durch die Hilfsklemmvorrichtung 87 eingeklemmt wird, die lange Seite L2 losgelassen und die lange Seite L1 eingeklemmt wird.

In der Stufe 239 positioniert das Instruktionspaket auch das Werkstück 44 mittels des Seitenfühlers 95, nachdem das Werkstück 44 durch die Hilfsklemmvorrichtung 87 eingeklemmt ist.

In den Instruktionspaketen, die In den Stufen 233, 235 und 237, 239 erzeugt wurden, sind Operationen zum Revidieren der Standardhöhen der Platten und der Klemmvorrichtung, wenn gewünscht, inbegriffen.

Wenn die Instruktionspakete für alle Biegungsstufen erzeugt worden sind, wird das Programm auf die Stufe 243 umgeschaltet, und es werden ein Instruktionspaket zum Wegnehmen der Platte 44 aus dem Magazin 5 und ein Instruktionspaket zum Umladen des Produktes P auf die Transportvorrichtung 7 erzeugt.

Nachfolgend werden in der Stufe 245 aufgrund der oben erwähnten Instruktionspakete Steuersignale für die Flachmateriaibiegungsmaschine 1, den Manipulator 3 und die Hilfsklemmvorrichtung 87 usw. erzeugt. Insbesondere wird aufgrund des oben erwähnten Instruktionspakets, das eine Standardinstruktion für eine Bewegung der Klemmvorrichtung zwischen den charakteristischen Positionen umfasst, ein Programm bezüglich dieser Bewegung von der Speichereinrichtung 122 ausgelesen, wobei die oben erwähnten Eingangsparameter bezüglich der Abmessungen der Strukturelemente der Biegungsmaschine 1 usw. berücksichtigt werden. Dann werden spezifische Steuersignale für den Manipulator usw. erzeugt. Dabei sollen auch die oben erwähnten Eingangsparameter beispielsweise im Hinblick darauf kontrolliert werden, dass der Bereich nicht in Konflikt mit dem Manipulator und der Biegungsmaschine kommt beim Versuch, die Distanz, in der sich der Manipulator bewegt, zu minimieren.

In der Stufe 247 wird entscheiden, ob der Biegungsprozess sofort durch das Steuersignal eingeleitet werden kann oder nicht. Wenn ja, schaltet das Programm auf die Stufe 249 um, und ein Arbeitsprogramm, das das Steuersignal umfasst, wird in einen Speicher der numerischen Steuervorrichtung 21 eingegeben. Wenn nein, schaltet das Programm auf die Stufe 251 um, und ein Arbeitsprogramm, das das Steuersignal und die verschiedenen anderen oben erwähnten Parameter werden in die vorgeschriebene Steuervorrichtung eingegeben.

Wenn das Steuersignal, wiederum gemäss Fig. 17, in der Stufe 227 erzeugt wird, wird das Programm auf die Stufe 253 umgeschaltet, in der Stufe 253 werden der Manipulator 3 usw. nach Massgabe des Steuersignals gesteuert. Dann werden das Rückziehen der Platte, der Plattenbiegungsprazess und die Umladung des Produktes durchgeführt.

Insbesondere wird zunächst gemäss Fig. 36 in der Stufe 255 eine Platte aus dem Magazin 5 durch den Manipulator 3 zurückgezogen.

In der Stufe 257 wird die Klemmvorrichtung gedreht und um die Achsen A und B umgekehrt, und das Werkstück 44 wird in die gewünschte Standardposition gebracht.

in der Stufe 259 wird das Werkstück 44 zwischen die Presselemente 13, 15 eingefügt. Dabei ist die Höhe des Werkstücks 44 bezüglich des unteren Elementes 15 durch den Wert des Parameters ALZA gegeben. In der Stufe 261 wird die zu liegende Seite des Werkstücks 44 an die Biegungslinie der Elemente 13, 15 mittels eines Signals aus dem Sensor 19 angepasst.

In der Stufe 263 wird die Höhe der Position der Folie 44 nach Massgabe des Signals aus dem Sensor 19 geeicht

In der Stufe 265 wird das obere oder das untere Element 13 bzw. 15 betätigt, um die Folie 44 zu biegen, und der Manipulator wird bewegt, um der Bewegung der Ecke des Werkstücks 44 zu folgen.

In der Stufe 267 wird, nachdem der Biegungsprozess abgelaufen ist, die Klemmvorrichtung 45 auf die vorgeschriebene Standardposition zurückgebracht

In der Stufe 269 wird die Änderung der Länge des Flachmaterials 44 usw. durchgeführt. Gemäss Fig. 37 ist beispielsweise LD die Länge des Abschnitts an der rechten Seite des Flachmaterials 44, das durch die Klauen 51,53 eingeklemmt ist, vor dem Biegen des Flansches. Nach dem Biegen ist die Länge LD'. In dieser Stufe 269 wird daher die Länge des Flachmaterials 44 an der rechten Seite der Klaue nach dem Biegen des Flansches wie folgt berechnet:

LD' = LD - Höhe des Flansches + Dicke des Rachmaterials.

In der Stufe 271 wird entschieden, ob dies die letzte Biegungsstufe ist oder nicht. Wenn es nicht die letzte Biegungsstufe ist, wird das Programm auf die Stufe 257 zurückgeschaltet.

Die Schlaufe zwischen den Stufen 257 bis 271 wird kontinuierlich für jede Biegungsstufe durchgeführt. Wenn alle Biegungsstufen inklusive der letzten Biegungsstufe abgeschlossen sind, erfolgt ein entsprechender Entscheid in der Stufe 271, und das Programm wird auf die Stufe 273 umgeschaltet.

In der Stufe 273 wird dann das Produkt auf die

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Transportvorrichtung umgeladen, und die Biegungsoperationen sind abgeschlossen.

Anhand der Fig. 38 wird nun am Beispiel von Kästchen, die gemäss Fig. 10b hergestellt werden, der vom Manipulatorsteuersignal gelenkte Biegungsprozess am Flächmaterial 44 erläutert.

Zunächst wird die Folie vom Magazin 5 zurückgezogen, die kurze Seite des Werkstücks zwischen die beiden Presselemente 13 und 15 (Fig. 38a) eingefügt und der erste Flansch 275 hergestellt (Fig. 38b).

Nachher wird dieselbe kurze Seite des Werkstücks zwischen die beiden Presselemente 13 und 15 eingefügt und der zweite Flansch 277 hergestellt (Fig. 38d).

Nachher werden die Klauen 51,53 um 180 Grad um die Achse A (Fig. 38e) gedreht, und die kurze Seite gegenüber der anderen bereits gebogenen kurzen Seite wird zweimal nacheinander gebogen (Fig. 38f,

g. h, i).

Nachdem die Klauen 51, 53 um 90 Grad um die Achsen A (Fig. 381) gedreht wurden, wird dann das Werkstück durch den seitlichen Fühler 95 positioniert, und es wird eine Kontrolle der Höhe wie erforderlich (Fig. 38m) durchgeführt.

Nachher wird die lange Seite frei zwischen die beiden Elemente 13 und 15 eingefügt, und das Biegen wird zweimal nacheinander (Fig. 38n, o, p, q) durchgeführt.

Nachher werden die Klauen 51,53 um 90 Grad um die Achse A rotiert, und dieselbe lange Seite, die zwischen den Klauen 51, 53 eingeklemmt ist, wird zwischen die Klauen 91,93 (Fig. 38r, s) eingeklemmt.

Nachher werden die Klauen 51, 53, nachdem das Werkstück 44 zeitweise zurückgenommen wurde, um 180 Grad um die Achse A rotiert, und die lange Seite, die bereits gebogen wurde, wird eingeklemmt (Fig. 38t).

Nachher wird das Werkstück von den Klauen 91, 93 zurückgenommen und, nachdem die Klauen 51,53 um 90 Grad um die Achse A gedreht wurden, durch den seitlichen Fühler 95 positioniert, wobei die Höhe nach Erfordernis revidiert wird (Fig. 38n).

Nachher wird die lange Seite frei zwischen die beiden Elemente 13, 15 eingefügt, und das Biegen wird zweimal nacheinander durchgeführt (Fig. 38v, w,x,y).

Nachher werden die Klauen 51,53 um 90 Grad um die Achse A gedreht, und das Produkt wird auf die Transportvorrichtung 7 umgeladen.

Durch die beschriebene Ausführung der vorliegenden Erfindung wird eine schematische Darstellung der Form des Flachmaterials 44 usw. bei jeder Biegungsstufe auf dem Bildschirm sichtbar gemacht, wenn die vorgeschriebenen Parameter eingegeben werden, so dass man die Korrektheit der eingegebenen Parameter leicht überblicken kann.

Zudem können die Parameter des Biegungsprozesses, der Produktform, der Merkmale der Flach-maferiaibiegungsmaschine usw, leicht geändert werden, so dass viele Produkttypen mit Leichtigkeit hergestellt werden können.

Zudem kann nach dieser Ausführung der vorliegenden Erfindung die Steuereinheit 97 selbstverständlich auch in die numerische Steuervorrichtung

21 aufgenommen werden, mit der die Flachmaterial-biegungsmaschine 1 versehen ist.

Wie bereits erklärt, können mittels der Flachma-terialbiegungsvorrichtung gemäss der vorliegenden Erfindung mehrere Produktformen leicht hergestellt werden, und zwar durch einfache Instruktionen, wie durch Angabe des Drehwinkels und der Forderung zur Umkehrung des Werkstücks bei jeder Biegungsstufe. Dies rührt daher, dass die Positionen des Flachmaterials 44 in der zweiten und weiteren Biegungsstufen aufgrund der Position des Rachmaterials 44 in der Anfangsstufe der Biegung, des Drehwinkels und der Forderung zur Umkehrung der Folie 44 in jeder Biegungsstufe nacheinander berechnet werden.

Nun soll kurz ein Steuerverfahren für den Fall erläutert werden, dass die Speichervorrichtung 100b als Parametereingabevorrichtung in der Einheit CPU verwendet wird.

In diesem Fall wird die Instruktionsinformation für eine vorgeschriebene Produktform aus dem Speichermedium 100b in der Stufe 121 (Fig. 17) eingegeben. Dabei kann auf Wunsch die Form des Produktes am Bildschirm sichtbar gemacht werden.

Die in den Gruppen G1 bis G8 enthaltenen Parameter können in den Stufen 122 und 125 wie vorhergehend erläutert auf Wunsch geändert werden.

Die Stufen 225 und 229 bis 234 werden übersprungen.

In der Stufe 245 wird das Manipulatorsteuersignal wie oben beschrieben erzeugt, wobei die Programme bezüglich der Bewegung zwischen charakteristischen Positionen vom Speichermedium 100b ausgelesen werden.

in den Stufen 249 bis 251 wird das Manipulatorsteuersignal in den Speicher der numerischen Steuervorrichtung 21 oder der vorgeschriebenen Speichervorrichtung, die das Medium 100b sein kann, gespeichert. Die Arbeitsweise in der Stufe 227 ist dieselbe wie vorher.

Falls die Speichervorrichtung beispielsweise aus einem Floppy-Disk als Speichermedium für die Eingabeparameter besteht, können durch ein einfaches Ändern des Speichermediums verschiedene Produktformen hergestellt werden.

Claims (16)

Patentansprüche

1. Vorrichtung zur Steuerung des Manipulators einer Biegungsmaschine, welcher vorgesehen ist, um ein flaches Werkstück (44) in bezug auf die Biegungsmaschine (1) nach Massgabe eines für vorgegebene Zonen des Werkstücks sequentiellen Biegungsverfahrens zu drehen und umzukehren, dadurch gekennzeichnet, dass diese Vorrichtung eine Steuervorrichtung (121) zur Erzeugung eines Steuersignals für den Manipulator aufgrund einer Instruktionsinformation und von verschiedenen Parametern mindestens bezüglich der Abmessungen verschiedener Glieder der Bregungsmaschine aufweist.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass Mittel vorhanden sind, um die Instruktionsinformation über eine Form eines Pro5

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duktes aus einer Speichervorrichtung (100b) zu empfangen.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, gekennzeichnet durch eine Eingabevorrichtung (102) zur Eingabe von Informationen über den Drehwinkel und über die Forderung zur Umkehrung eines Werkstücks bei jeder Biegungsstufe, durch einen Rechner (199) zur sequentiellen Berechnung der Position des Werkstücks in der zweiten und in den folgenden Biegungsstufen aufgrund des Drehwinkels und der Forderung zur Umkehrung des Werkstücks bei jeder Biegungsstufe und der Position des Werkstücks in der Anfangsbiegungsstufe, und durch eine Steuervorrichtung (121) zur Erzeugung eines Steuersignals für den Manipulator aufgrund der Position des Werkstücks bei jeder Biegungsstufe und der Wert von verschiedenen Parametern mindestens bezüglich der Abmessungen einiger Glieder der Biegungsmaschine.

4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Eingabevorrichtung (102) Parameter mindestens einer der folgenden Arten eingibt:

(a) Parameter (113a) zur Drehung des Werkstücks um 180 Grad in einer horizontalen Ebene,

(b) Parameter (113b) zur Umkehrung des Werkstücks,

(c) Parameter (113c) zur gleichzeitigen Durchführung der durch diese zwei Parameterarten bewirkten Operationen,

(d) Parameter (113d) zur Drehung des Werkstücks um 90 Grad im Uhrzeigersinn in einer horizontalen Ebene,

(e) Parameter (113e) zur Drehung des Werkstücks um 90 Grad im Uhrzeigergegensinn in einer horizontalen Ebene, und

(f) Parameter (113f), durch die weder eine Drehung noch eine Umkehrung bewirkt wird.

5. Vorrichtung nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Eingabevorrichtung (102) ausgebildet ist, um Angaben über den Biegungswinkel und die Biegungsbreite einzugeben, und um die Biegungsform des Werkstücks (44) bei mehreren oder allen Stufen aufgrund der Eingangsdaten sichtbar zu machen.

6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass ein Speicher zur Speicherung von veränderbaren Parametern bezüglich der Glieder der Plattenbiegungsmaschine oder des Manipulators und eine Anzeigevorrichtung (101) zur Sichtbarmachung der in diesem Speicher gespeicherten Parameter vorhanden sind.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Eingabevorrichtung ausgestaltet ist, um mindestens einen Parameter unter den Länge- und Winkel-Parametern, die im Speicher für veränderbare Parameter gespeichert werden können, zu ändern.

8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Eingabevorrichtung (102) derart ausgestaltet ist, dass die Position des Werkstücks mit einer nach oben orientierten Plattenfläche und von der gegenüber der Plat-tenbiegungsvorrichtung liegenden Seite dargestellt wird.

9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis

8, dadurch gekennzeichnet, dass die Eingabevorrichtung (102) derart ausgestaltet ist, dass das Werkstück bei jeder Biegungsstufe derart positioniert wird, dass die kurze Seite vor der langen Seite dem Biegungsprozess unterworfen wird.

10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis

9, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung (121) derart ausgestaltet ist, dass sie durch verschiedenes Ändern der Position des Werkstücks in der Anfangsbiegungsstufe und bei Festlegung des Drehwinkels des Werkstücks und der Umkehrungsforderung für jede Biegungsstufe mehrere Zyklen für die Position des Werkstücks in jeder Biegungsstufe schaffen und den gewünschten Zyklus unter diesen Zyklen aufgrund einer vorgegebenen Regel auswählen kann.

11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis

10, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung (121) das Werkstück vor dem Biegen der langen Seite positioniert.

12. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass ein Fühler (951) für die Positionierung des Werkstücks vor dem Biegen der langen Seite vorhanden ist, und dass dieser Fühler (951) sich bei der linken oder der rechten Seite der Plattenbiegungsmaschine befindet.

13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis

12, dadurch gekennzeichnet, dass die Eingabevorrichtung (102) derart ausgestaltet ist, dass sie Transferkontrolldaten zur Versetzung des Manipulators zwischen Standardpositionen verarbeiten und diese Transferkontrolldaten aufgrund von Angaben über die Position der Platte für jede Biegungsstufe aufrufen kann, wenn das Versetzungssteuersignal erzeugt wird.

14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis

13, gekennzeichnet durch eine Eingabevorrichtung, die einen Rechner umfasst, der Steuersignale für die Lenkung des Manipulators erzeugt.

15. Plattenbiegungseinrichtung mit einer Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass ein oberes Presselement (13) und ein unteres Presselement (15) vorhanden sind, die in einem Plattenbiegungsprozess zusammenwirken.

16. Verfahren zum Betrieb einer Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 14, gekennzeichnet durch folgende Verfahrensschritte:

- Eingabe von Daten über den Drehwinkel und über die Forderung zur Umkehrung des Werkstücks bei jeder Biegungsstufe;

- sequentielles Rechnen der Position des Werkstücks in der zweiten und folgenden Biegungsstufen aufgrund des Drehwinkels und der Forderung zur Umkehrung des Werkstücks bei jeder Biegungsstufe und der Position des Werkstücks in der Anfangsbiegungsstufe; und

- Erzeugen eines Steuersignals für den Manipulator aufgrund der berechneten Werte für die Position des Werkstücks und mindestens der Dimensionen der Teile der Biegungswerkzeuge der Biegungsmaschine.

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