JPH0735626Y2 - プレスブレーキロボットのワーク把持用フィンガ - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は、プレスブレーキにワークを供給するプレスブ
レーキロボットにおけるワーク把持用フィンガの構造に
関する。

〔従来の技術〕

プレスブレーキでは、板材のプレスブレーキに対する挿
入部位を変化させる工程を順次繰り返して、曲げ加工を
行い、箱等の製品を完成させるようにしている。この場
合、板材のプレスブレーキに対する供給は、オペレータ
が手動で行うこともあるが、通常は、板材をプレスブレ
ーキに対して供給するプレスブレーキロボットがプレス
ブレーキに近接して設けられ、このプレスブレーキロボ
ットを所要に制御することにより自動的に行われる。

すなわち、長手方向の長さが同一の２つの対向する長方
形状のフィンガにより板材を把持して、この把持した板
材をプレスブレーキ本体のパンチとダイとの間に挿入部
位自在に挿入することができるプレスブレーキロボット
によって、ワーク把持位置を変える工程を順次繰り返し
て（この一連の工程を以下ハンドリングと呼称するもの
とする）プレスブレーキで曲げ加工を行わせ、箱等の製
品を完成させるようにする。

〔考案が解決しようとする課題〕

ところが、板材のうち上記フィンガにより把持された辺
とパンチ、ダイにより折り曲げられる辺とが直交するい
わゆる横曲げ作業の工程時にはパンチに近接する上側の
フィンガの長手方向の長さが板材のパンチに対する接近
性を規定する。すなわち、フィンガの長手方向の長さが
大きいほど、折り曲げ時に板材が上方にはねあがった際
にフィンガがパンチと干渉し易くなり、把持した板材を
パンチに接近させにくくなる。このことは、板材が小さ
い場合に正確なハンドリングが行われなくなることを意
味し、加工性の低下を招来する。ひいては加工が不可能
になることとなる。

本考案は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、
小さいワークを含む広範囲なサイズのワークについてフ
ィンガとパンチとの干渉が発生することなく、曲げ加工
時におけるハンドリングを確実に行うことのできるプレ
スブレーキロボットのワーク把持用フィンガを提供する
ことをその目的としている。

〔課題を解決するための手段〕

そこでこの考案では、ワークを把持する２つの対向する
所定形状のフィンガを有し、このフィンガによって把持
されたワークをプレスブレーキ本体のパンチとダイとの
間に挿入するようにしたプレスブレーキロボットにおい
て、前記２つのフィンガのうち片側のフィンガの長手方
向の長さを他方のフィンガの長手方向の長さよりも小さ
くするようにしている。

〔作用〕

すなわち、従来のフィンガの長さは両方共同一の長さで
あり、ワークを持ち変えたり、ワークの挿入方向を変化
させたりするいわゆるハンドリング時のワークの撓みや
振動を抑えるためにその長さをできるだけ大きくしてい
る。

しかし前述するようにパンチに近接する上側のフィンガ
の長手方向の長さが大きいほど、このフィンガがパンチ
と干渉し易くなり、把持したワークをパンチに接近させ
にくくなる。

そこでこのフィンガの長手方向の長さを他方のフィンガ
の長手方向の長さ（この長さはハンドリング時のワーク
の撓みや振動を抑えるためにできるだけ大きくされてい
る）よりも小さくする。すると、ハンドリング時におけ
るワークの撓みや振動の低減並びにフィンガのパンチと
の干渉の回避を同時に図ることができ、小さいワークを
含む広範囲なサイズのワークについて曲げ加工時におけ
るハンドリングを確実に行うことができるようになる。

〔実施例〕

以下、図面を参照して本考案の実施例について説明す
る。

第２図は、本考案に係るプレスブレーキロボットのワー
ク把持用フィンガが適用されるプレスプレーキシステム
の全体構成を示す。

同図に示すようにこのプレスブレーキシステムは、ダイ
１を上部に支承した固定テーブル２と、ダイ１に接近す
ることによりワーク（板材）３の折り曲げ加工を行うパ
ンチ４が下部に支承され、ダイ１に対してパンチ４を接
近自在に上昇、下降させる可動テーブル５とを有したプ
レスブレーキ本体６を中心にして構成されている。な
お、同図ではプレスブレーキ本体６の内部に配設され、
ダイ１、パンチ４間に挿入された板材３の挿入位置を規
制するストッパ７が見られるようにダイ１、パンチ４の
中央部を省略している。プレスブレーキシステムは、上
記プレスブレーキ本体６の他、ワーク載置台に重ね置き
された複数の板材３…を吸着パットにより一枚ずつ取出
す一枚取り装置８と、一枚取り装置８で取出した板３を
把持し、この把持した板材３をプレスブレーキ本体６に
後述する一連のハンドリングを以て供給するプレスブレ
ーキロボット９と、プレスブレーキロボット９によるハ
ンドリング作業中、板材３を持ち変える場合に、一時的
に板材３を載置する持ち変え台10と、曲げ加工が行われ
た板材３（完成品）…が、プレスブレーキロボット９に
よって載置される搬出台11と、プレスブレーキ本体６に
配設され、プレスブレーキ本体６と一枚取り装置８とプ
レスブレーキロボット９とを駆動するための、曲げ加工
の内容に応じた制御データが入力されるNC装置12と、NC
装置12の入力データが転送されて、転送内容に応じてプ
レスブレーキロボット９を駆動制御するロボットコント
ローラ13とから構成されている。

ここでプレスブレーキロボット９の構成について説明す
るに、同図に示すように大きくは床に配設された躯体部
14と、躯体部14の上部に配設され、３つの間接を有した
アーム部15と、アーム部15の先端の間接に支承されたハ
ンド部16とから構成されている。このハンド部16は、第
１図および第３図に示すようにアーム部15の先端間接の
回動に伴い矢印Ａ方向に移動自在であり、回動機構部16
aにより矢印Ｂ方向に回動自在である。そのハンド部16
の先端には２つの対向する長方形状のフィンガ17および
18が設けられている。フィンガ17は可動機構部16bによ
り矢印Ｃ方向またはＤ方向に移動自在であり、フィンガ
17が矢印Ｃ方向に移動した場合は、フィンガ17がフィン
ガ18に当接するに至り、フィンガ17が矢印Ｄ方向に移動
した場合は、フィンガ17がフィンガ18から離間されるに
至る。したがって、このプレスブレーキロボット９の各
可動部（フィンガ17の可動機構部16b等）がロボットコ
ントローラ13により所要に駆動制御されることにより、
一枚取り装置８で取出された板材３をフィンガ17とフィ
ンガ18との間に挟み、把持する動作と、そして一時的に
板材３を持ち変え台10に載置して、板材３の把持位置を
順次変えて、板材３の各辺がプレスブレーキ本体６で順
次折り曲げられるように挿入する一連のハンドリング動
作と、プレスブレーキ本体６で板材３の各部の曲げ加工
が行われた板材３（完成品）…を搬出台11に載置する動
作とを繰り返し行うことができる。

上記ハンドリング動作は基本的にハンド部16からみて板
材３の右側3a、左側3b、先端側3c、手前側3dの順に折り
曲げられるようにフィンガ17とフィンガ18とになる把持
位置（辺）を順次変える動作である。板材３の右側3aを
折り曲げる場合は、この折り曲げられる辺（右側3a）と
把持位置（手前側3d）とが直交するいわゆる横曲げ作業
になる（第３図参照、Ｅはプレスブレーキ本体６に対す
る挿入方向である）。

ここにハンド部16と同機能の従来のハンド部にあっては
第４図の破線に示すように対向する両フィンガの長手方
向の長さは同一であり、その長さは、板材３を持ち変え
たりする場合の板材３の撓みや振動を抑えるためにでき
るだけ大きくされている。したがって、第３図に示す状
態で板材３がパンチ４、ダイ１間に挿入され、パンチ４
が矢印Ｆのごとく下降して、板材３が折り曲げられて矢
印Ｇのごとく上方に跳ね上げられると、パンチ４の下部
と上側のフィンガ17′とが干渉する虞があった。これは
板材３のサイズが小さい場合や、リンドを開く量が大き
い時に特に起こりやすい。

そこで、実施例のハンド部16では第１図に示すようにフ
ィンガ17の長手方向の長さLT2がフィンガ18の長手方向
の長さLT1よりも小さくなるようにしている。ここに各
フィンガ17、18の幅WDは同一の長さであり、フィンガ18
の長手方向の長さLT1は板材３を持ち変えたりする場合
の板材３の撓みや振動を抑えることができる長さに設定
されていて、フィンガ17の長手方向の長さLT2は横曲げ
作業時にパンチ４の下部と該フィンガ17とが干渉するこ
とがない長さに設定されているものとする。

こうしたフィンガ17、18を有したハンド部16を以て横曲
げ作業を行った場合には、たとえ板材３が小さいサイズ
のものであったとしてもパンチ４の下部と上側のフィン
ガ17とが干渉することなく板材３をパンチ４とダイス１
との間で曲げ加工でき、しかも板材３の撓みや振動を抑
えた正確な曲げ加工を行うことができるようになる。

なお、実施例では可動するフィンガ17の長さを固定側の
フィンガ18の長さよりも小さくするようにしているが、
横曲げ作業時に固定側のフィンガ18がフィンガ17の上部
に位置し、フィンガ18がパンチ４の下部と干渉する虞の
ある態様で挿入が行われるのであれば、固定側のフィン
ガ18の長さをフィンガ17の長さよりも小さくするように
する実施もまた可能である。

また、実施例では両フィンガの内、片方のフィンガが可
動するハンド部を有したプレスブレーキロボットに適用
される場合について説明したが、本考案としてはこれに
限定されることなく、両フィンガが可動するハンド部を
有したプレスブレーキロボットに適用する実施もまた可
能である。

〔考案の効果〕

以上説明したように本考案によれば、一方のフィンガの
長手方向の長さを他方のフィンガの長手方向の長さより
も小さくしているので、小さいワークを含む広範囲なサ
イズのワークについてフィンガがパンチとの干渉が発生
することがないハンドリングを行うことができる。この
ため広範囲なサイズのワークを確実に加工できる汎用性
あるプレスブレーキシステムを市場に提供することがで
きるようになる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本考案に係るプレスブレーキロボットの把持
用フィンガの実施例の要部を示す斜視図、第２図は、本
考案に係るプレスブレーキロボットの把持用フィンガが
適用されるプレスブレーキシステムの一例の全体構成を
示す斜視図、第３図は、第１図に示す把持用フィンガに
よってワークが把持される様子を示す斜視図、第４図
は、横曲げ作業時における第２図に示すパンチとダイ並
びに第３図に示すフィンガとの位置関係を示す側面図で
ある。 １……パンチ、４……ダイ、６……プレスブレーキ本
体、９……プレスブレーキロボット、16……ハンド部、
17、17′、18……フィンガ。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】フィンガ長手方向がワークの辺と平行とな
   るように当該ワークを２つの対向するフィンガによって
   把持し、このフィンガによって把持されたワークをプレ
   スブレーキ本体のパンチとダイとの間に挿入することに
   より折曲げ作業を行わせるプレスブレーキロボットにお
   いて、 前記フィンガにより把持されたワークの辺と前記パンチ
   により折り曲げられるワークの辺とが直交するようワー
   クが前記パンチと前記ダイとの間に挿入され、前記パン
   チにより前記ワークが折り曲げられた際に、前記２つの
   対向するフィンガのうち前記パンチに近接する側のフィ
   ンガの長手方向の長さを、当該近接する側のフィンガが
   前記パンチと干渉しないように、他方のフィンガの長手
   方向の長さよりも小さくしたプレスブレーキロボットの
   ワーク把持用フィンガ。