JP2009056593A - 把持制御装置 - Google Patents
把持制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009056593A JP2009056593A JP2008317250A JP2008317250A JP2009056593A JP 2009056593 A JP2009056593 A JP 2009056593A JP 2008317250 A JP2008317250 A JP 2008317250A JP 2008317250 A JP2008317250 A JP 2008317250A JP 2009056593 A JP2009056593 A JP 2009056593A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- contact point
- joint
- target
- finger
- gripping
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
【解決手段】この把持制御装置7は、画像認識ユニット10と、ロボットハンド制御ユニット11と、複数のモータドライバ12とを有している。画像認識ユニット10は、物体上の目標接触点の座標を決定し、目標接触点における法線ベクトルを求める。ロボットハンド制御ユニット11は、指先部上の任意点の中から目標接触点における法線の方向と沿う方向の法線を有する候補接触点を求め、更に、その目標接触点と候補接触点とが実質的に接するような目標関節角度を求め、その目標関節角度に応じた関節角度指令値を作成する。各モータドライバ12は、関節角度指令値に応じて各モータ5を駆動制御する。
【選択図】図2
Description
なお、この法線ベクトルV0は、ロボットハンド1の手首(図示せず)に固定された絶対座標系における座標である。
図4に示すように、指先部6の表面を要素分割することにより、数多くの格子点Qを生成する。そして、関節4の回転中心を原点とし、指先リンク16に固定されたリンク座標系(ローカル座標系)における各格子点Qの座標のデータベースを予め作成しておく。
ここで、sT4は、x4y4z4座標系からxsyszs座標系への座標変換行列であり、次式のように隣り合うリンク座標系の座標変換行列により求められる。
ここで、x0y0z0座標系は、xsyszs座標系の各座標軸の並進移動を施すことによって得られるので、sT0は次式で表される。
(a)xi-1軸に沿ってai-1だけ並進
(b)xi-1軸回りにαi-1だけ回転
(c)回転後のzi-1軸(即ちzi軸)に沿ってdiだけ並進
(d)回転後のzi-1軸(即ちzi軸)回りにθiだけ回転
目標接触点Pにおける物体曲面の法線ベクトルV0と平行な法線方向を持つ点であって、指先部6上の点を候補接触点と定義する。この候補接触点Aを求めるために、指先面上の全ての点に対して、次式によって法線方向誤差eを計算する。
指先面上の全ての点における法線方向誤差eを比較し、eが最小値となる点を候補接触点Aとする。
ロボットハンド1の手首に固定された絶対座標系であるxsyszs座標系における目標接触点Pと候補接触点Aとの座標差を、それぞれΔx、Δy、Δzと仮定する。目標接触点Pで把持すれば、座標差Δx、Δy、Δzは同時にゼロとなる。換言すれば、各関節角度を調整して、座標差Δx、Δy、Δzを同時にゼロとすれば、確実に把持状態となる。
ただし、S1は、第1関節4aの回転中心から候補接触点Aまでの距離がxz平面に投影された長さである。
ただし、S2は、第2関節4bの回転中心から候補接触点Aまでの距離がyz平面に投影された長さである。また、αはy軸からのS2の立ち上がり角度と等しい角度である。
ただし、S3は、第3関節4cの回転中心から候補接触点Aまでの距離がyz平面に投影された長さである。また、βはy軸からのS3の立ち上がり角度と等しい角度である。
ここで、k1、k2、k3は定数で、各方向における誤差が減少するように正負が設定される。
ここで、εは閾値である。この(14)式を満たさない場合には、関節角を次式に基づいて調整する(ステップS07)。
その後、更に関節角を調整すべくステップS03に戻る。
Claims (2)
- 任意形状の物体を把持する複数本の指と、前記各指の関節を駆動させる複数のアクチュエータとを備えたロボットハンドの把持制御装置であって、
画像認識によって、前記物体上における前記各指の先端に前記物体を把持するための曲面状の面部を有する非円筒状の指先部と接する目標接触点を決定し、前記目標接触点における法線を求める接触位置設定手段と、
前記各指について、前記指先部の前記面部に設定された複数の任意点の法線方向を求め、前記任意点のうち、前記目標接触点における法線の方向に最も近い方向から把持できる候補接触点を求める候補位置選定手段と、
前記目標接触点と前記候補接触点が接するように前記関節の目標角度を求める把持姿勢演算手段と、
前記各指について、前記関節の目標角度に応じて前記アクチュエータを制御する駆動制御手段と、を備える把持制御装置。 - 前記把持姿勢演算手段は、任意座標系における前記目標接触点と前記候補接触点との座標差を減少させるように前記関節の目標角度を求める、請求項1に記載の把持制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008317250A JP4640499B2 (ja) | 2008-12-12 | 2008-12-12 | 把持制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008317250A JP4640499B2 (ja) | 2008-12-12 | 2008-12-12 | 把持制御装置 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004156670A Division JP2005335010A (ja) | 2004-05-26 | 2004-05-26 | 把持制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009056593A true JP2009056593A (ja) | 2009-03-19 |
JP4640499B2 JP4640499B2 (ja) | 2011-03-02 |
Family
ID=40552802
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008317250A Expired - Fee Related JP4640499B2 (ja) | 2008-12-12 | 2008-12-12 | 把持制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4640499B2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101228279B1 (ko) * | 2011-03-31 | 2013-01-30 | 성균관대학교산학협력단 | 로봇손의 파지 조작 장치 및 방법 |
JP2013094946A (ja) * | 2011-11-04 | 2013-05-20 | Honda Motor Co Ltd | ロボットハンド |
JP2020040144A (ja) * | 2018-09-07 | 2020-03-19 | オムロン株式会社 | マニピュレータおよび移動ロボット |
CN114083535A (zh) * | 2021-11-18 | 2022-02-25 | 清华大学 | 一种机器手抓取姿势质量的物理度量方法及装置 |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61182786A (ja) * | 1985-02-08 | 1986-08-15 | 株式会社日立製作所 | 平行グリツパによる物体自動把持方式 |
JPH02279291A (ja) * | 1989-04-19 | 1990-11-15 | Agency Of Ind Science & Technol | 3指ハンド装置における作動方法 |
JPH03130392U (ja) * | 1990-04-12 | 1991-12-27 | ||
JPH05337860A (ja) * | 1992-06-05 | 1993-12-21 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | ロボットハンドの教示装置およびロボットハンド |
JPH09300258A (ja) * | 1996-05-17 | 1997-11-25 | Yaskawa Electric Corp | 多指多関節ハンドの制御装置 |
JPH11198076A (ja) * | 1998-01-05 | 1999-07-27 | Kubota Corp | 保持位置判別装置及び仕分け装置 |
JP2002036159A (ja) * | 2000-07-21 | 2002-02-05 | Kansai Tlo Kk | ロボットハンドの制御方法 |
JP2002200588A (ja) * | 2000-12-28 | 2002-07-16 | Denso Corp | ロボットによる把持可能部品の把持位置検出方法及びその装置 |
JP2003094367A (ja) * | 2001-09-21 | 2003-04-03 | Ricoh Co Ltd | 手先視覚付ロボットハンド |
-
2008
- 2008-12-12 JP JP2008317250A patent/JP4640499B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61182786A (ja) * | 1985-02-08 | 1986-08-15 | 株式会社日立製作所 | 平行グリツパによる物体自動把持方式 |
JPH02279291A (ja) * | 1989-04-19 | 1990-11-15 | Agency Of Ind Science & Technol | 3指ハンド装置における作動方法 |
JPH03130392U (ja) * | 1990-04-12 | 1991-12-27 | ||
JPH05337860A (ja) * | 1992-06-05 | 1993-12-21 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | ロボットハンドの教示装置およびロボットハンド |
JPH09300258A (ja) * | 1996-05-17 | 1997-11-25 | Yaskawa Electric Corp | 多指多関節ハンドの制御装置 |
JPH11198076A (ja) * | 1998-01-05 | 1999-07-27 | Kubota Corp | 保持位置判別装置及び仕分け装置 |
JP2002036159A (ja) * | 2000-07-21 | 2002-02-05 | Kansai Tlo Kk | ロボットハンドの制御方法 |
JP2002200588A (ja) * | 2000-12-28 | 2002-07-16 | Denso Corp | ロボットによる把持可能部品の把持位置検出方法及びその装置 |
JP2003094367A (ja) * | 2001-09-21 | 2003-04-03 | Ricoh Co Ltd | 手先視覚付ロボットハンド |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101228279B1 (ko) * | 2011-03-31 | 2013-01-30 | 성균관대학교산학협력단 | 로봇손의 파지 조작 장치 및 방법 |
JP2013094946A (ja) * | 2011-11-04 | 2013-05-20 | Honda Motor Co Ltd | ロボットハンド |
JP2020040144A (ja) * | 2018-09-07 | 2020-03-19 | オムロン株式会社 | マニピュレータおよび移動ロボット |
CN114083535A (zh) * | 2021-11-18 | 2022-02-25 | 清华大学 | 一种机器手抓取姿势质量的物理度量方法及装置 |
CN114083535B (zh) * | 2021-11-18 | 2023-06-13 | 清华大学 | 一种机器手抓取姿势质量的物理度量方法及装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4640499B2 (ja) | 2011-03-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10456917B2 (en) | Robot system including a plurality of robots, robot controller and robot control method | |
JP5114019B2 (ja) | エフェクタの軌道を制御するための方法 | |
Kofman et al. | Teleoperation of a robot manipulator using a vision-based human-robot interface | |
US9073211B2 (en) | Control system and teaching method for seven-axis articulated robot | |
CN106493711B (zh) | 控制装置、机器人以及机器人系统 | |
JP5533727B2 (ja) | ワークピッキングシステム | |
JP2015085458A (ja) | ロボット制御装置、ロボットシステム、及びロボット | |
JP4640499B2 (ja) | 把持制御装置 | |
JP4033050B2 (ja) | ロボットハンドの把持制御装置 | |
JPS6358505A (ja) | ロボツト制御装置 | |
US11951625B2 (en) | Control method for robot and robot system | |
JP2006026875A (ja) | ロボットハンドの把持制御装置 | |
JP2005335010A (ja) | 把持制御装置 | |
JP2015085499A (ja) | ロボット、ロボットシステム、制御装置及び制御方法 | |
JPWO2019065427A1 (ja) | ロボットハンドシステム制御方法およびロボットハンドシステム | |
JP7144754B2 (ja) | 多関節ロボットおよび多関節ロボットシステム | |
WO2017175340A1 (ja) | 最適化装置及びそれを備えた垂直型多関節ロボット | |
JP4715296B2 (ja) | ロボットハンドの持ち替え把持制御方法。 | |
JP2006341372A (ja) | ロボットの制御方法 | |
JPH0693209B2 (ja) | ロボツトの円弧補間姿勢制御装置 | |
JP2019093487A (ja) | ロボットの制御装置及びロボットの逆変換処理方法 | |
JP4222338B2 (ja) | 適応型ビジュアルフィードバック制御方法 | |
JP6381200B2 (ja) | ロボット装置及びロボットの制御方法 | |
US11712803B2 (en) | Teaching method | |
JP6252273B2 (ja) | ロボットの制御方法、ロボットの制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20081212 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100810 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20101006 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20101102 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20101115 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131210 Year of fee payment: 3 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |