JP5498241B2 - ワーク搬送システム - Google Patents
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Images
Description
O1 垂直軸(第1の垂直軸)
O2 垂直軸(第2の垂直軸)
O3 垂直軸(第3の垂直軸)
1,1A,1B,1C,1D,1E ワーク収納室
2 搬送室
3 ワーク処理室
4 搬送用ロボット(ワーク搬送用ロボット)
4A 搬送用ロボット(第1のワーク搬送用ロボット)
4B 搬送用ロボット(第2のワーク搬送用ロボット)
5 コントローラ
6A 空間分離手段(第1の空間分離手段)
6B 空間分離手段(第2の空間分離手段)
2a,2b,2c,2d 側壁
2e,2f ドア
20A,20B,20C ファンフィルタユニット(清浄空気供給部)
21 通気床(排気部)
23A ロボット周辺領域(第1のロボット周辺領域)
23B 中央領域
23C ロボット周辺領域(第2のロボット周辺領域)
40 固定ベース
41 昇降ベース
42 下段アーム(第1のアーム)
43 上段アーム(第2のアーム)
44 ハンド
50 メイン制御部
51A,51B サーボ制御部
52 ティーチペンダント
53 電源装置
54 スイッチ装置
60 ガイドレール
61 巻取り軸
62 ロールカーテン(遮蔽部材)
63 フィン(シール部)
Claims (7)
- 直線状に配列された3つ以上5つ以下のワーク収納室と、これらワーク収納室に隣接する搬送室と、この搬送室に対し、上記ワーク収納室とは反対側に隣接するワーク処理室と、上記ワーク収納室と上記ワーク処理室との間でワークを搬送するために上記搬送室に配置された2台の第1および第2のワーク搬送用ロボットと、を備え、
上記第1および第2のワーク搬送用ロボットは、上記ワーク収納室の配列方向について上記ワーク処理室を挟むように離間し、かつ、上記ワーク収納室の配列方向における中央から一方に偏倚した第1のワーク収納室と、上記ワーク収納室の配列方向における中央から他方に偏倚した第2のワーク収納室とに対応して配置され、
上記第1のワーク搬送用ロボットは、上記第1のワーク収納室と、この第1のワーク収納室に対して上記ワーク収納室の配列方向中央側に隣接するワーク収納室と、上記ワーク処理室と、に対してワークの搬送が可能であり、
上記第2のワーク搬送用ロボットは、上記第2のワーク収納室と、この第2のワーク収納室に対して上記ワーク収納室の配列方向中央側に隣接するワーク収納室と、上記ワーク処理室と、に対してワークの搬送が可能であり、
上記搬送室には、この搬送室内の空間を、上記第1のワーク収納室に対応する第1のロボット周辺領域と、この第1のロボット周辺領域に対して上記ワーク収納室の配列方向中央側に隣接する中央領域とに分離可能な第1の空間分離手段、および上記第2のワーク収納室に対応する第2のロボット周辺領域と上記中央領域とに分離可能な第2の空間分離手段が設けられていることを特徴とする、ワーク搬送システム。 - 上記第1および第2のロボット周辺領域には、それぞれ、クリーン環境を形成するためのクリーン環境形成手段が設けられている、請求項1に記載のワーク搬送システム。
- 上記クリーン環境形成手段は、上記搬送室の上部から当該搬送室内に清浄空気を供給する清浄空気供給部と、上記搬送室の下部を通じて当該搬送室内の気体を外部に排出する排気部と、を備える、請求項2に記載のワーク搬送システム。
- 上記搬送室は、上記ワーク収納室と上記ワーク処理室とが離間する方向において対向する第1および第2の側壁と、上記ワーク収納室の配列方向において対向する第3および第4の側壁とを有する略直方体形状とされており、
上記第1および第2の空間分離手段は、それぞれ、上記第1および第2の側壁に設けられ、上下方向に延びる一対のガイドレールと、上記ガイドレールの上端近傍に設けられた巻取り軸と、上記巻取り軸に巻回されるとともにこの巻取り軸の回転により上記ガイドレールに沿って上下にスライド移動させられる遮蔽部材と、上記巻取り軸を回転駆動させる駆動部と、を備える、請求項1ないし3のいずれかに記載のワーク搬送システム。 - 上記第1および第2の空間分離手段は、上記ガイドレールと上記遮蔽部材との間を密閉するシール部をさらに備える、請求項4に記載のワーク搬送システム。
- 上記搬送室の上記第3および第4の側壁には、それぞれ、開閉可能なドアが設けられている、請求項4または5に記載のワーク搬送システム。
- 上記各ワーク搬送用ロボットは、上記搬送室に対して固定される固定ベースと、昇降ベースと、この昇降ベースを上記固定ベースに対して昇降させる昇降機構と、一端が上記昇降ベースに対して第1の垂直軸周りに回動可能に支持された第1のアームと、上記第1のアームを上記第1の垂直軸周りに回動させる第1アーム駆動機構と、一端がこの第1のアームの他端に対して第2の垂直軸周りに回動可能に支持された第2のアームと、この第2のアームを上記第2の垂直軸周りに回動させる第2アーム駆動機構と、端部が上記第2のアームの他端に対して第3の垂直軸周りに回動可能に支持されたハンドと、このハンドを上記第3の垂直軸周りに回動させるハンド駆動機構と、を備える、請求項1ないし6のいずれかに記載のワーク搬送システム。
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